التحكم المتكامل LQR: تستخدم وحدة التحكم LQR ردود فعل الحالة التناسبية. في بعض التطبيقات ذلك
من المعتاد إضافة تعليقات متكاملة بحيث يظل مخرج النظام عند الصفر في حالة وجود step
الاضطرابات. لا تمتلك وحدة التحكم LQR هذا الإجراء المتكامل بشكل طبيعي. لإدخال متكاملة
ردود الفعل في إعداد LQR، فإننا نعزز النظام بحالة جديدة q(t) تمثل التكامل
لحالة النظام التي نريد أن نذهب إلى الصفر. ثم يطبق المرء توليف LQR على هذا المعزز
نظام. لذا فكر في النظام التالي

س̇ =
2
4
010
001
1
2 1
3
5 ×(ر) +
2
4
0
0
1
3
5 ش(ر) +
2
4
0
0
1
3
5 ص(ر)

حيث ص(ر) = ⇢ 1 ر
0
0 خلاف ذلك هو إدخال اضطراب الخطوة.
{"source": "ewof/sharegpt-instruct-unfiltered-deduped", "kind": "human", "evolved_from": null}