Write a continuation for this paragraph - استمر صراع بولندا مع فرسان تيوتون في منطقة بحر البلطيق. أدت الصراعات المستمرة إلى اندلاع معركة كبرى، معركة غرونفالد
في عام 1410، ولكنهما توصلا إلى حل سلمي (معاهدة للسلام) تحت حكم كازيمير الرابع في عام 1466. كانت معاهدة السلم هذه السبب الرئيسي لتأسيس دوقية بروسيا. واجهت بولندا في الجنوب كلتا الدولة العثمانية وخانية القرم، وساعدت ليتوانيا في الشرق على محاربة دوقية موسكو الكبرى. شمل التوسع الإقليمي في بولندا وليتوانيا منطقة ليفونيا الشمالية.