Write a continuation for this paragraph - في منطقة بحر البلطيق، بقيت بولندا على صراع مستمر مع فرسان تيوتون. أدت الصراعات إلى معركة كبرى، وهي معركة جرونفالد
عام 1410، ولكن كانت هناك أيضًا معاهدة سلام ثورن الهامة عام 1466 تحت حكم الملك كازيمير الرابع من سلالة ياغيلون، وأنشأت المعاهدة دوقية بروسيا المستقبلية. في الجنوب، واجهت بولندا الدولة العثمانية وتتار القرم، وفي الشرق ساعدت ليتوانيا على محاربة دوقية موسكو الكبرى. شمل توسع بولندا وليتوانيا الإقليمي منطقة ليفونيا في أقصى الشمال.