text:
Tin chính trị
Đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh chuyển trao Cờ thi đua của Chính phủ cho Văn phòng tỉnh ủy.
Năm 2016, Văn phòng cấp ủy các cấp tiếp tục thực hiện có hiệu quả công tác tham mưu, tổng hợp, giúp cấp ủy các cấp lãnh đạo, chỉ đạo toàn diện, có trọng tâm, trọng điểm, giải quyết kịp thời, có hiệu quả các nhiệm vụ chính trị của tỉnh và các địa phương. Nổi bật đã tham mưu chuẩn bị tốt các điều kiện và nội dung tổ chức thành công cuộc bầu cử đại biểu Quốc hội khóa XIV và đại biểu HĐND các cấp nhiệm kỳ 2016 – 2021; giải quyết kịp thời, có hiệu quả các công việc theo chương trình công tác và các việc đột xuất của Thường trực, Ban Thường vụ tỉnh ủy và các cấp ủy. Công tác nội bộ, văn thư, lưu trữ, cơ yếu, thông tin, quản trị tiếp tục được đổi mới, nâng cao chất lượng.
Năm 2017, Văn phòng các cấp ủy tiếp tục nâng cao chất lượng công tác tham mưu, giúp việc cấp ủy triển khai, thực hiện các chỉ thị, nghị quyết của Đảng, Nhà nước, của tỉnh; triển khai kế hoạch, chương trình của Ban Thường vụ tỉnh ủy cụ thể hóa thực hiện Nghị quyết Trung ương 4, khóa XII về "Tăng cường xây dựng, chỉnh đốn Đảng; ngăn chặn, đẩy lùi sự suy thoái về tư tưởng chính trị, đạo đức lối sống trong Đảng, những biểu hiện "tự diễn biến", "tự chuyển hóa" trong nội bộ". Duy trì nền nếp, hiệu quả công tác văn thư, lưu trữ, bảo mật thông tin, tài liệu; tăng cường công tác cơ yếu, công nghệ thông tin...
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh ghi nhận và biểu dương những kết quả Văn phòng cấp ủy các cấp đã đạt được năm 2016. Đồng thời đề nghị, Văn phòng cấp ủy các cấp quan tâm chú trọng công tác cán bộ; công tác thông tin, tổng hợp báo cáo kịp thời, chính xác; thực hiện nghiêm các quy định về bảo mật thông tin, tài liệu, chế độ phát ngôn theo quy định. Tăng cường công tác phối hợp giữa Văn phòng tỉnh ủy, các ban đảng tỉnh ủy, các cơ quan, đơn vị có liên quan trong triển khai nhiệm vụ công tác. Tiếp tục thực hiện toàn diện các nhiệm vụ công tác hành chính, tiếp dân, lưu trữ, quản lý tài chính, tài sản Đảng, công tác công nghệ - thông tin; thực hiện tốt công tác nghiệp vụ.
Nhân dịp này, Thủ tướng Chính phủ tặng Cờ thi đua cho Văn phòng tỉnh ủy; UBND tỉnh công nhận danh hiệu tập thể Lao động xuất sắc cho 3 tập thể và tặng Bằng khen cho 1 tập thể và 4 cá nhân; Văn phòng Trung ương Đảng tặng Kỷ niệm chương "Vì sự nghiệp văn phòng cấp ủy" cho 17 cán bộ văn phòng cấp ủy của tỉnh; Ban Cơ yếu Chính phủ tặng "Kỷ niệm chương vì sự nghiệp cơ yếu Việt Nam" cho 2 cá nhân; Văn phòng tỉnh ủy tặng Giấy khen cho 12 tập thể, 51 cá nhân.
Cùng ngày, đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh, Phó Bí thư Thường trực tỉnh ủy, Trưởng Đoàn đại biểu Quốc hội tỉnh đã dự và chỉ đạo Hội nghị tổng kết công tác nội chính năm 2016, triển khai nhiệm vụ năm 2017. Đồng chí Lê Hồng Long, Ủy viên Ban Thường vụ tỉnh ủy, Trưởng Ban Nội chính tỉnh ủy chủ trì Hội nghị. Dự Hội nghị có đồng chí Nhâm Thị Phương, Phó Chủ tịch HĐND tỉnh; lãnh đạo các ban Đảng tỉnh ủy; các cơ quan nội chính tỉnh; thường trực các huyện ủy, thành ủy, đảng ủy trực thuộc tỉnh ủy.
Năm 2016, Ban Nội chính tỉnh ủy, các huyện ủy, thành ủy và các cơ quan khối nội chính của tỉnh đã làm tốt công tác tham mưu giúp cấp ủy, chính quyền các cấp lãnh đạo, chỉ đạo thực hiện đồng bộ, hiệu quả các chủ trương của Đảng, chính sách, pháp luật của Nhà nước, góp phần đảm bảo an ninh chính trị, trật tự an toàn xã hội trên địa bàn tỉnh. Công tác phòng ngừa và đấu tranh trấn áp tội phạm được triển khai đồng bộ, hiệu quả. Thực hiện tốt công tác tiếp công dân, đối thoại với nhân dân và giải quyết đơn, thư khiếu nại, tố cáo, kiến nghị, phản ánh. Hoạt động đối ngoại, nhất là với các tỉnh Bắc Lào tiếp tục được tăng cường.
Tại Hội nghị, các đại biểu đã tập trung thảo luận thống nhất các nhiệm vụ trọng tâm năm 2017: tiếp tục quán triệt và thực hiện hiệu quả các chỉ thị, nghị quyết của Đảng, pháp luật của Nhà nước về công tác nội chính; phòng, chống tham nhũng, lãng phí và cải cách tư pháp. Tăng cường và nâng cao chất lượng các cuộc thanh tra, kiểm tra, giám sát việc lãnh đạo, chỉ đạo, thực hiện chức năng, nhiệm vụ được giao; nâng cao chất lượng thực hành quyền công tố và kiểm sát các hoạt động tư pháp; đẩy nhanh tiến độ và nâng cao chất lượng điều tra, truy tố, xét xử các vụ án; nâng cao chất lượng tranh tụng tại phiên tòa...
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh ghi nhận và biểu dương những kết quả công tác nội chính đã đạt được năm 2016. Đồng chí đề nghị, Ban Nội chính tỉnh ủy, các huyện ủy, thành ủy và các cơ quan nội chính của tỉnh triển khai có hiệu quả Nghị quyết Trung ương 4 (khóa XII) về tăng cường xây dựng, chỉnh đốn Đảng, ngăn chặn, đẩy lùi sự suy thoái về tư tưởng chính trị, đạo đức, lối sống, những biểu hiện "tự diễn biến", "tự chuyển hóa" trong nội bộ. Nâng cao chất lượng điều tra, phát hiện, xét xử các vụ án, nhất là các vụ án trọng điểm, phức tạp, dư luận xã hội quan tâm. Phát huy vai trò của cơ quan tham mưu về công tác nội chính và phòng, chống tham nhũng, cải cách tư pháp; xây dựng nội bộ trong sạch, vững mạnh, đoàn kết, liêm chính... góp phần củng cố, tăng cường niềm tin của nhân dân vào Đảng, Nhà nước.
Ngày 10/1, Hội LHPN tỉnh đã tổ chức Hội nghị tổng kết công tác Hội và phong trào phụ nữ tỉnh năm 2016; triển khai nhiệm vụ năm 2017. Tới dự có đồng chí Nguyễn Văn Vỵ, Ủy viên Ban Thường vụ tỉnh ủy, Trưởng Ban Tổ chức tỉnh ủy.
Năm 2016, các cấp hội đã tập trung đổi mới nội dung, phương thức hoạt động, nâng cao năng lực tổ chức thực hiện nhiệm vụ của tổ chức hội cơ sở; triển khai hiệu quả phong trào thi đua và 6 nhiệm vụ trọng tâm công tác Hội. Đẩy mạnh phong trào thi đua "Phụ nữ tích cực học tập, lao động, sáng tạo, xây dựng gia đình hạnh phúc", cuộc vận động xây dựng gia đình "5 không, 3 sạch"...; duy trì hoạt động 197 mô hình CLB, bàn giao 17 nhà "mái ấm tình thương" cho hội viên nghèo; phối hợp với Ngân hàng Chính sách xã hội ủy thác cho trên 32.000 hội viên nghèo và đối tượng chính sách vay với tổng dư nợ gần 800 tỷ đồng... Cùng với đó, công tác xây dựng, củng cổ tổ chức Hội được chú trọng, trong năm đã kết nạp 5.234 hội viên mới; mở 10 lớp nghiệp vụ công tác Hội...
Năm 2017, Hội LHPN tỉnh tiếp tục chỉ đạo các cấp hội triển khai thực hiện Nghị quyết Đại hội đại biểu phụ nữ tỉnh lần thứ XII, nhiệm kỳ 2016 -2021; đẩy mạnh phong trào thi đua "Phụ nữ tích cực học tập, lao động sáng tạo, xây dựng gia đình hạnh phúc", nâng cao chất lượng cuộc vận động "Xây dựng gia đình 5 không, 3 sạch"; triển khai Đề án "Giáo dục 5 triệu bà mẹ nuôi dạy con tốt"; thực hiện tốt công tác đào tạo, bồi dưỡng cán bộ hội các cấp; rà soát công tác quy hoạch cán bộ các cấp hội nhiệm kỳ 2016-2021 và các nhiệm kỳ tiếp theo.
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Nguyễn Văn Vỵ biểu dương, ghi nhận những kết quả của các cấp hội phụ nữ đã đạt được trong năm 2016; đồng thời, đề nghị trong năm 2017, các cấp hội cụ thể hóa Nghị quyết Đại hội phụ nữ tỉnh lần thứ XII, nhiệm kỳ 2016-2021; lựa chọn các tiêu chí trong triển khai các phong trào, cuộc vận động phù hợp với điều kiện của địa phương; tăng cường củng cố xây dựng tổ chức hội; tiếp tục triển khai các phong trào thực hành tiết kiệm...
Nhân dịp này, Hội LHPN tỉnh đã tặng Bằng khen cho 30 tập thể và 36 cá nhân có thành tích trong công tác Hội và phong trào phụ nữ năm 2016.
Cùng ngày, Báo Sơn La đã tổ chức Hội nghị triển khai công tác xuất bản báo năm 2017. Dự Hội nghị có đồng chí Mai Thu Hương, Ủy viên Ban Thường vụ tỉnh ủy, Trưởng Ban Tuyên giáo tỉnh ủy; lãnh đạo một số sở, ban, ngành, đơn vị, các cơ quan báo chí Trung ương và địa phương đóng trên địa bàn; các cộng tác viên và cán bộ, viên chức Báo Sơn La.
Năm 2016, công tác xuất bản, tuyên truyền của Báo Sơn La luôn đảm bảo đúng tôn chỉ, mục đích và định hướng của tỉnh, an ninh tư tưởng trên các ấn phẩm báo chí được giữ vững, tính chiến đấu của tờ báo được nâng lên, đảm bảo tuyên truyền theo hướng "đúng, trúng, hấp dẫn bạn đọc". Trong năm, đã xuất bản 259 kỳ Báo Sơn La thường kỳ, với số lượng phát hành trên 8.600 tờ/kỳ, đăng tải gần 13.000 tác phẩm tin, bài, ảnh tuyên truyền kịp thời, đúng định hướng các sự kiện thời sự diễn ra trên địa bàn tỉnh; duy trì thường xuyên các chuyên mục: "Xây dựng Đảng", "Xây dựng nông thôn mới", "An toàn giao thông", "Quốc phòng an ninh", "Diễn đàn cử tri", "Phòng chống ma túy"... Tờ Tin ảnh Sơn La phát hành 24 kỳ, phát hành đến các bản, tiểu khu trong toàn tỉnh. Đặc biệt, từ ngày 1/8/2016, Báo Sơn La đã thực hiện nâng cấp trang thông tin điện tử Báo Sơn La thành Báo Sơn La điện tử theo hướng "Đa phương tiện, phục vụ đa đối tượng" với các tiện ích như: Video clip, radio online... thực hiện đọc báo bằng tiếng phổ thông đã giúp lượng truy cập tăng mạnh, bình quân mỗi ngày có 11.000 lượt truy cập, có ngày cao điểm đạt 38.000 lượt truy cập. Cấp ủy, Ban Biên tập luôn quan tâm chỉ đạo tăng cường tính chiến đấu trên các ấn phẩm với hàng loạt các bài điều tra, phóng sự được đăng tải, thu hút bạn đọc trong và ngoài tỉnh quan tâm, góp phần giúp các cấp, các ngành, các địa phương trong tỉnh vào cuộc, giải quyết dứt điểm những vấn đề còn tồn tại, tạo niềm tin của nhân dân đối với sự lãnh đạo, chỉ đạo, điều hành của cấp ủy, chính quyền các cấp. Cùng với đó, Báo Sơn La luôn quan tâm xây dựng đội ngũ cộng tác viên rộng khắp trên địa bàn tỉnh; tích cực phối hợp với các sở, ban, ngành, các địa phương trong tỉnh trong công tác tuyên truyền và thực hiện nhiều hoạt động từ thiện, nhân đạo...
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Mai Thu Hương đánh giá cao kết quả trong công tác tuyên truyền của Báo Sơn La đã đạt được trong năm 2016. Đồng thời, đề nghị, năm 2017, Báo Sơn La tiếp tục bám sát sự chỉ đạo của Tỉnh ủy, HĐND, UBND tỉnh, định hướng của Ban Tuyên giáo tỉnh ủy về nội dung công tác tuyên truyền, giữ vững tôn chỉ mục đích tờ báo; bảo đảm an ninh tư tưởng các ấn phẩm; thực hiện tốt vai trò cơ quan ngôn luận của Đảng bộ tỉnh, diễn đàn của nhân dân các dân tộc trong tỉnh; làm tốt chức năng định hướng dư luận xã hội. Chủ động triển khai tuyên truyền việc nghiên cứu, quán triệt, đưa Nghị quyết Đại hội Đảng các cấp; các chỉ thị, Nghị quyết Hội nghị Ban Chấp hành Trung ương 4, khóa XII; các chương trình hành động thực hiện nghị quyết vào cuộc sống; tăng cường công tác giáo dục chính trị, tư tưởng, nâng cao trình độ chuyên môn nghiệp vụ cho đội ngũ cán bộ, đảng viên, viên chức; tiếp tục tăng cường tính chiến đấu của các tác phẩm báo chí; không ngừng đổi mới nội dung, hình thức các ấn phẩm...
Nhân dịp này, Thủ tướng Chính phủ đã tặng Bằng khen cho 1 cá nhân; Ban Biên tập Báo Sơn La tặng giấy khen 5 tập thể, 17 cá nhân có thành tích xuất sắc trong công tác xuất bản, phát hành báo năm 2016.
Ngày 10/1, Đoàn Khối các cơ quan tỉnh đã tổ chức tổng kết công tác đoàn và phong trào thanh thiếu nhi năm 2016, triển khai nhiệm vụ năm 2017.
Năm qua, Đoàn Khối đã chỉ đạo các cơ sở đoàn đẩy mạnh phong trào thi đua yêu nước; triển khai phong trào sáng tạo trẻ trong ĐVTN, qua đó đã có nhiều đề tài, sáng kiến kinh nghiệm, giải pháp, sản phẩm sáng tạo áp dụng trong thực tế. Các cơ sở đoàn trực thuộc thường xuyên đẩy mạnh các hoạt động tình nguyện vì cuộc sống cộng đồng và an sinh xã hội tại các xã khó khăn, với tổng trị giá trên 400 triệu đồng. Các cơ sở đoàn khối trường học phối hợp với Trung tâm Hoạt động thanh thiếu niên tỉnh, Trung tâm hướng nghiệp dạy nghề, Trung tâm dịch vụ việc làm... tổ chức các buổi ngoại khóa tư vấn về kĩ năng sống, hướng nghiệp dạy nghề và giới thiệu việc làm cho hơn 1.200 lượt đoàn viên, thanh niên. Công tác phát triển Đảng được chú trọng, trong năm đã giới thiệu 320 đoàn viên ưu tú với Đảng xem xét, bồi dưỡng kết nạp (đã có 165 đoàn viên ưu tú được kết nạp Đảng) ...
Năm 2017, Đoàn Khối các cơ quan tỉnh tiếp tục nâng cao chất lượng tổ chức, năng lực hoạt động của Đoàn các cấp; nâng cao chất lượng đoàn viên; kiện toàn đội ngũ cán bộ Đoàn đảm bảo tiêu chuẩn, chất lượng. Tổ chức tốt đại hội đoàn các cấp, Đại hội Đoàn Khối các cơ quan tỉnh lần thứ V nhiệm kỳ 2017-2022. Đẩy mạnh các phong trào thi đua lập thành tích bằng các kết quả, công trình, phần việc cụ thể. Chung tay cải cách thủ tục hành chính gắn với phong trào "ba trách nhiệm", phong trào "sáng tạo trẻ"...
Nhân dịp này, Trung ương Đoàn tặng Bằng khen cho 2 tập thể, 4 cá nhân; tỉnh Đoàn tặng Bằng khen cho 6 tập thể, 7 cá nhân; Đoàn Khối các cơ quan tỉnh tặng Giấy khen cho 10 tập thể, 15 cá nhân.
Theo Báo Sơn La

markdown:
#
Tin chính trị
*Đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh chuyển trao Cờ thi đua của Chính phủ cho Văn phòng tỉnh ủy.*
Năm 2016, Văn phòng cấp ủy các cấp tiếp tục thực hiện có hiệu quả công tác tham mưu, tổng hợp, giúp cấp ủy các cấp lãnh đạo, chỉ đạo toàn diện, có trọng tâm, trọng điểm, giải quyết kịp thời, có hiệu quả các nhiệm vụ chính trị của tỉnh và các địa phương. Nổi bật đã tham mưu chuẩn bị tốt các điều kiện và nội dung tổ chức thành công cuộc bầu cử đại biểu Quốc hội khóa XIV và đại biểu HĐND các cấp nhiệm kỳ 2016 – 2021; giải quyết kịp thời, có hiệu quả các công việc theo chương trình công tác và các việc đột xuất của Thường trực, Ban Thường vụ tỉnh ủy và các cấp ủy. Công tác nội bộ, văn thư, lưu trữ, cơ yếu, thông tin, quản trị tiếp tục được đổi mới, nâng cao chất lượng.
Năm 2017, Văn phòng các cấp ủy tiếp tục nâng cao chất lượng công tác tham mưu, giúp việc cấp ủy triển khai, thực hiện các chỉ thị, nghị quyết của Đảng, Nhà nước, của tỉnh; triển khai kế hoạch, chương trình của Ban Thường vụ tỉnh ủy cụ thể hóa thực hiện Nghị quyết Trung ương 4, khóa XII về "Tăng cường xây dựng, chỉnh đốn Đảng; ngăn chặn, đẩy lùi sự suy thoái về tư tưởng chính trị, đạo đức lối sống trong Đảng, những biểu hiện "tự diễn biến", "tự chuyển hóa" trong nội bộ". Duy trì nền nếp, hiệu quả công tác văn thư, lưu trữ, bảo mật thông tin, tài liệu; tăng cường công tác cơ yếu, công nghệ thông tin...
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh ghi nhận và biểu dương những kết quả Văn phòng cấp ủy các cấp đã đạt được năm 2016. Đồng thời đề nghị, Văn phòng cấp ủy các cấp quan tâm chú trọng công tác cán bộ; công tác thông tin, tổng hợp báo cáo kịp thời, chính xác; thực hiện nghiêm các quy định về bảo mật thông tin, tài liệu, chế độ phát ngôn theo quy định. Tăng cường công tác phối hợp giữa Văn phòng tỉnh ủy, các ban đảng tỉnh ủy, các cơ quan, đơn vị có liên quan trong triển khai nhiệm vụ công tác. Tiếp tục thực hiện toàn diện các nhiệm vụ công tác hành chính, tiếp dân, lưu trữ, quản lý tài chính, tài sản Đảng, công tác công nghệ - thông tin; thực hiện tốt công tác nghiệp vụ.
Nhân dịp này, Thủ tướng Chính phủ tặng Cờ thi đua cho Văn phòng tỉnh ủy; UBND tỉnh công nhận danh hiệu tập thể Lao động xuất sắc cho 3 tập thể và tặng Bằng khen cho 1 tập thể và 4 cá nhân; Văn phòng Trung ương Đảng tặng Kỷ niệm chương "Vì sự nghiệp văn phòng cấp ủy" cho 17 cán bộ văn phòng cấp ủy của tỉnh; Ban Cơ yếu Chính phủ tặng "Kỷ niệm chương vì sự nghiệp cơ yếu Việt Nam" cho 2 cá nhân; Văn phòng tỉnh ủy tặng Giấy khen cho 12 tập thể, 51 cá nhân.
**Cùng ngày**, đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh, Phó Bí thư Thường trực tỉnh ủy, Trưởng Đoàn đại biểu Quốc hội tỉnh đã dự và chỉ đạo Hội nghị tổng kết công tác nội chính năm 2016, triển khai nhiệm vụ năm 2017. Đồng chí Lê Hồng Long, Ủy viên Ban Thường vụ tỉnh ủy, Trưởng Ban Nội chính tỉnh ủy chủ trì Hội nghị. Dự Hội nghị có đồng chí Nhâm Thị Phương, Phó Chủ tịch HĐND tỉnh; lãnh đạo các ban Đảng tỉnh ủy; các cơ quan nội chính tỉnh; thường trực các huyện ủy, thành ủy, đảng ủy trực thuộc tỉnh ủy.
Năm 2016, Ban Nội chính tỉnh ủy, các huyện ủy, thành ủy và các cơ quan khối nội chính của tỉnh đã làm tốt công tác tham mưu giúp cấp ủy, chính quyền các cấp lãnh đạo, chỉ đạo thực hiện đồng bộ, hiệu quả các chủ trương của Đảng, chính sách, pháp luật của Nhà nước, góp phần đảm bảo an ninh chính trị, trật tự an toàn xã hội trên địa bàn tỉnh. Công tác phòng ngừa và đấu tranh trấn áp tội phạm được triển khai đồng bộ, hiệu quả. Thực hiện tốt công tác tiếp công dân, đối thoại với nhân dân và giải quyết đơn, thư khiếu nại, tố cáo, kiến nghị, phản ánh. Hoạt động đối ngoại, nhất là với các tỉnh Bắc Lào tiếp tục được tăng cường.
Tại Hội nghị, các đại biểu đã tập trung thảo luận thống nhất các nhiệm vụ trọng tâm năm 2017: tiếp tục quán triệt và thực hiện hiệu quả các chỉ thị, nghị quyết của Đảng, pháp luật của Nhà nước về công tác nội chính; phòng, chống tham nhũng, lãng phí và cải cách tư pháp. Tăng cường và nâng cao chất lượng các cuộc thanh tra, kiểm tra, giám sát việc lãnh đạo, chỉ đạo, thực hiện chức năng, nhiệm vụ được giao; nâng cao chất lượng thực hành quyền công tố và kiểm sát các hoạt động tư pháp; đẩy nhanh tiến độ và nâng cao chất lượng điều tra, truy tố, xét xử các vụ án; nâng cao chất lượng tranh tụng tại phiên tòa...
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Nguyễn Đắc Quỳnh ghi nhận và biểu dương những kết quả công tác nội chính đã đạt được năm 2016. Đồng chí đề nghị, Ban Nội chính tỉnh ủy, các huyện ủy, thành ủy và các cơ quan nội chính của tỉnh triển khai có hiệu quả Nghị quyết Trung ương 4 (khóa XII) về tăng cường xây dựng, chỉnh đốn Đảng, ngăn chặn, đẩy lùi sự suy thoái về tư tưởng chính trị, đạo đức, lối sống, những biểu hiện "tự diễn biến", "tự chuyển hóa" trong nội bộ. Nâng cao chất lượng điều tra, phát hiện, xét xử các vụ án, nhất là các vụ án trọng điểm, phức tạp, dư luận xã hội quan tâm. Phát huy vai trò của cơ quan tham mưu về công tác nội chính và phòng, chống tham nhũng, cải cách tư pháp; xây dựng nội bộ trong sạch, vững mạnh, đoàn kết, liêm chính... góp phần củng cố, tăng cường niềm tin của nhân dân vào Đảng, Nhà nước.
**Ngày 10/1**, Hội LHPN tỉnh đã tổ chức Hội nghị tổng kết công tác Hội và phong trào phụ nữ tỉnh năm 2016; triển khai nhiệm vụ năm 2017. Tới dự có đồng chí Nguyễn Văn Vỵ, Ủy viên Ban Thường vụ tỉnh ủy, Trưởng Ban Tổ chức tỉnh ủy.
Năm 2016, các cấp hội đã tập trung đổi mới nội dung, phương thức hoạt động, nâng cao năng lực tổ chức thực hiện nhiệm vụ của tổ chức hội cơ sở; triển khai hiệu quả phong trào thi đua và 6 nhiệm vụ trọng tâm công tác Hội. Đẩy mạnh phong trào thi đua "Phụ nữ tích cực học tập, lao động, sáng tạo, xây dựng gia đình hạnh phúc", cuộc vận động xây dựng gia đình "5 không, 3 sạch"...; duy trì hoạt động 197 mô hình CLB, bàn giao 17 nhà "mái ấm tình thương" cho hội viên nghèo; phối hợp với Ngân hàng Chính sách xã hội ủy thác cho trên 32.000 hội viên nghèo và đối tượng chính sách vay với tổng dư nợ gần 800 tỷ đồng... Cùng với đó, công tác xây dựng, củng cổ tổ chức Hội được chú trọng, trong năm đã kết nạp 5.234 hội viên mới; mở 10 lớp nghiệp vụ công tác Hội...
Năm 2017, Hội LHPN tỉnh tiếp tục chỉ đạo các cấp hội triển khai thực hiện Nghị quyết Đại hội đại biểu phụ nữ tỉnh lần thứ XII, nhiệm kỳ 2016 -2021; đẩy mạnh phong trào thi đua "Phụ nữ tích cực học tập, lao động sáng tạo, xây dựng gia đình hạnh phúc", nâng cao chất lượng cuộc vận động "Xây dựng gia đình 5 không, 3 sạch"; triển khai Đề án "Giáo dục 5 triệu bà mẹ nuôi dạy con tốt"; thực hiện tốt công tác đào tạo, bồi dưỡng cán bộ hội các cấp; rà soát công tác quy hoạch cán bộ các cấp hội nhiệm kỳ 2016-2021 và các nhiệm kỳ tiếp theo.
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Nguyễn Văn Vỵ biểu dương, ghi nhận những kết quả của các cấp hội phụ nữ đã đạt được trong năm 2016; đồng thời, đề nghị trong năm 2017, các cấp hội cụ thể hóa Nghị quyết Đại hội phụ nữ tỉnh lần thứ XII, nhiệm kỳ 2016-2021; lựa chọn các tiêu chí trong triển khai các phong trào, cuộc vận động phù hợp với điều kiện của địa phương; tăng cường củng cố xây dựng tổ chức hội; tiếp tục triển khai các phong trào thực hành tiết kiệm...
Nhân dịp này, Hội LHPN tỉnh đã tặng Bằng khen cho 30 tập thể và 36 cá nhân có thành tích trong công tác Hội và phong trào phụ nữ năm 2016.
**Cùng ngày,** Báo Sơn La đã tổ chức Hội nghị triển khai công tác xuất bản báo năm 2017. Dự Hội nghị có đồng chí Mai Thu Hương, Ủy viên Ban Thường vụ tỉnh ủy, Trưởng Ban Tuyên giáo tỉnh ủy; lãnh đạo một số sở, ban, ngành, đơn vị, các cơ quan báo chí Trung ương và địa phương đóng trên địa bàn; các cộng tác viên và cán bộ, viên chức Báo Sơn La.
Năm 2016, công tác xuất bản, tuyên truyền của Báo Sơn La luôn đảm bảo đúng tôn chỉ, mục đích và định hướng của tỉnh, an ninh tư tưởng trên các ấn phẩm báo chí được giữ vững, tính chiến đấu của tờ báo được nâng lên, đảm bảo tuyên truyền theo hướng "đúng, trúng, hấp dẫn bạn đọc". Trong năm, đã xuất bản 259 kỳ Báo Sơn La thường kỳ, với số lượng phát hành trên 8.600 tờ/kỳ, đăng tải gần 13.000 tác phẩm tin, bài, ảnh tuyên truyền kịp thời, đúng định hướng các sự kiện thời sự diễn ra trên địa bàn tỉnh; duy trì thường xuyên các chuyên mục: "Xây dựng Đảng", "Xây dựng nông thôn mới", "An toàn giao thông", "Quốc phòng an ninh", "Diễn đàn cử tri", "Phòng chống ma túy"... Tờ Tin ảnh Sơn La phát hành 24 kỳ, phát hành đến các bản, tiểu khu trong toàn tỉnh. Đặc biệt, từ ngày 1/8/2016, Báo Sơn La đã thực hiện nâng cấp trang thông tin điện tử Báo Sơn La thành Báo Sơn La điện tử theo hướng "Đa phương tiện, phục vụ đa đối tượng" với các tiện ích như: Video clip, radio online... thực hiện đọc báo bằng tiếng phổ thông đã giúp lượng truy cập tăng mạnh, bình quân mỗi ngày có 11.000 lượt truy cập, có ngày cao điểm đạt 38.000 lượt truy cập. Cấp ủy, Ban Biên tập luôn quan tâm chỉ đạo tăng cường tính chiến đấu trên các ấn phẩm với hàng loạt các bài điều tra, phóng sự được đăng tải, thu hút bạn đọc trong và ngoài tỉnh quan tâm, góp phần giúp các cấp, các ngành, các địa phương trong tỉnh vào cuộc, giải quyết dứt điểm những vấn đề còn tồn tại, tạo niềm tin của nhân dân đối với sự lãnh đạo, chỉ đạo, điều hành của cấp ủy, chính quyền các cấp. Cùng với đó, Báo Sơn La luôn quan tâm xây dựng đội ngũ cộng tác viên rộng khắp trên địa bàn tỉnh; tích cực phối hợp với các sở, ban, ngành, các địa phương trong tỉnh trong công tác tuyên truyền và thực hiện nhiều hoạt động từ thiện, nhân đạo...
Phát biểu tại Hội nghị, đồng chí Mai Thu Hương đánh giá cao kết quả trong công tác tuyên truyền của Báo Sơn La đã đạt được trong năm 2016. Đồng thời, đề nghị, năm 2017, Báo Sơn La tiếp tục bám sát sự chỉ đạo của Tỉnh ủy, HĐND, UBND tỉnh, định hướng của Ban Tuyên giáo tỉnh ủy về nội dung công tác tuyên truyền, giữ vững tôn chỉ mục đích tờ báo; bảo đảm an ninh tư tưởng các ấn phẩm; thực hiện tốt vai trò cơ quan ngôn luận của Đảng bộ tỉnh, diễn đàn của nhân dân các dân tộc trong tỉnh; làm tốt chức năng định hướng dư luận xã hội. Chủ động triển khai tuyên truyền việc nghiên cứu, quán triệt, đưa Nghị quyết Đại hội Đảng các cấp; các chỉ thị, Nghị quyết Hội nghị Ban Chấp hành Trung ương 4, khóa XII; các chương trình hành động thực hiện nghị quyết vào cuộc sống; tăng cường công tác giáo dục chính trị, tư tưởng, nâng cao trình độ chuyên môn nghiệp vụ cho đội ngũ cán bộ, đảng viên, viên chức; tiếp tục tăng cường tính chiến đấu của các tác phẩm báo chí; không ngừng đổi mới nội dung, hình thức các ấn phẩm...
Nhân dịp này, Thủ tướng Chính phủ đã tặng Bằng khen cho 1 cá nhân; Ban Biên tập Báo Sơn La tặng giấy khen 5 tập thể, 17 cá nhân có thành tích xuất sắc trong công tác xuất bản, phát hành báo năm 2016.
**Ngày 10/1,** Đoàn Khối các cơ quan tỉnh đã tổ chức tổng kết công tác đoàn và phong trào thanh thiếu nhi năm 2016, triển khai nhiệm vụ năm 2017.
Năm qua, Đoàn Khối đã chỉ đạo các cơ sở đoàn đẩy mạnh phong trào thi đua yêu nước; triển khai phong trào sáng tạo trẻ trong ĐVTN, qua đó đã có nhiều đề tài, sáng kiến kinh nghiệm, giải pháp, sản phẩm sáng tạo áp dụng trong thực tế. Các cơ sở đoàn trực thuộc thường xuyên đẩy mạnh các hoạt động tình nguyện vì cuộc sống cộng đồng và an sinh xã hội tại các xã khó khăn, với tổng trị giá trên 400 triệu đồng. Các cơ sở đoàn khối trường học phối hợp với Trung tâm Hoạt động thanh thiếu niên tỉnh, Trung tâm hướng nghiệp dạy nghề, Trung tâm dịch vụ việc làm... tổ chức các buổi ngoại khóa tư vấn về kĩ năng sống, hướng nghiệp dạy nghề và giới thiệu việc làm cho hơn 1.200 lượt đoàn viên, thanh niên. Công tác phát triển Đảng được chú trọng, trong năm đã giới thiệu 320 đoàn viên ưu tú với Đảng xem xét, bồi dưỡng kết nạp (đã có 165 đoàn viên ưu tú được kết nạp Đảng) ...
Năm 2017, Đoàn Khối các cơ quan tỉnh tiếp tục nâng cao chất lượng tổ chức, năng lực hoạt động của Đoàn các cấp; nâng cao chất lượng đoàn viên; kiện toàn đội ngũ cán bộ Đoàn đảm bảo tiêu chuẩn, chất lượng. Tổ chức tốt đại hội đoàn các cấp, Đại hội Đoàn Khối các cơ quan tỉnh lần thứ V nhiệm kỳ 2017-2022. Đẩy mạnh các phong trào thi đua lập thành tích bằng các kết quả, công trình, phần việc cụ thể. Chung tay cải cách thủ tục hành chính gắn với phong trào "ba trách nhiệm", phong trào "sáng tạo trẻ"...
Nhân dịp này, Trung ương Đoàn tặng Bằng khen cho 2 tập thể, 4 cá nhân; tỉnh Đoàn tặng Bằng khen cho 6 tập thể, 7 cá nhân; Đoàn Khối các cơ quan tỉnh tặng Giấy khen cho 10 tập thể, 15 cá nhân.
**Theo Báo Sơn La**

Set-Cookie: COOKIE_SUPPORT=true; Expires=Wed, 19-Sep-2018 11:28:46 GMT; Path=/


text:
Trình duyệt của bạn đã tắt chức năng hỗ trợ JavaScript.
Website chỉ làm việc khi bạn bật nó trở lại.
Để tham khảo cách bật JavaScript, hãy click chuột
vào đây
!
Trang nhất
Giới thiệu
Chức năng nhiệm vụ
Cơ cấu tổ chức
Lãnh đạo Sở Y tế
Các phòng chức năng
Thông báo
Thông báo chung
Thông báo SYT
Điểm báo
CCHC
Tin CCHC
Tin tức - Sự kiện
Tin tức chung
Hoạt động Ngành
Hoạt động cơ sở
Thông báo
Thông báo chung
Thông báo SYT
An Toàn thực phẩm thành phố
An toàn thực phẩm
Phòng chống dịch bệnh
Khuyến cáo
Bệnh truyền nhiễm
Bệnh không lây
Chương trình y tế
Phòng chống Tai nạn thương tích
Y tế học đường
Dinh dưỡng cộng đồng
Vệ sinh An toàn thực phẩm
Dân số KHHGĐ
Tiêm chủng mở rộng
Phòng chống HIV/AIDS
Bảo hiểm y tế
Tác hại thuốc lá
Y học cổ truyền
Khám, chữa bệnh - Phổ biến kiến thức y học
Phổ biến kiến thức
Khám, chữa bệnh
Cải cách hành chính
Tin CCHC
Thủ tuc hành chính
Quản lý
Dược
Mỹ phẩm
Y dược tư nhân
Hoạt động thi đua
Công đoàn ngành
Tấm gương điển hình tiên tiến
Đơn vị trực thuộc
Cơ quan trực thuộc
Khối Bệnh Viện
Khối trung tâm y tế quận, huyện, thị xã
Khối trung tâm chuyên khoa và đơn vị khác
Đường dây nóng
Đường dây nóng Sở Y tế
Content
Rss
Search
Thủ tục hành chính
Văn bản
Chương trình y tế
Phòng chống Tai nạn thương tích
Y tế học đường
Dinh dưỡng cộng đồng
Dân số KHHGĐ
Tiêm chủng mở rộng
Phòng chống HIV/AIDS
Bảo hiểm y tế
Tác hại thuốc lá
Y học cổ truyền
Đường dây nóng
Liên hệ
Đăng nhập
Chúng tôi trên mạng xã hội
Chúng tôi trên mạng xã hội
Trang nhất
Văn bản
1185 TB-TTYT Thông báo chức vụ và giới thiệu chữ ký
1185 TB-TTYT Thông báo chức vụ và giới thiệu chữ ký
Số kí hiệu
1185/TB-TTYT
Ngày ban hành
09/12/2016
Ngày bắt đầu hiệu lực
Ngày hết hiệu lực
Thể loại
Thông báo
Lĩnh vực
Hành chính
Cơ quan ban hành
Khác
Người ký
Khác
File đính kèm
Tải tập tin
1185-tb-ttyt-thong-bao-chuc-vu-va-gioi-thieu-chu-ky.pdf
Thể loại
Công văn
Thông tư
Quyết định
Nghị định
Thông báo
Hướng dẫn
Báo cáo
Chỉ thị
Kế hoạch
Thông cáo
Lĩnh vực
Giáo dục
Pháp quy
Y tế
Hành chính
Khác
Cơ quan ban hành
Bộ Y tế
(26)
Sở Y tế
(277)
Phòng ban trực thuộc...
(1)
Phòng GD
(1)
Khác
(102)
UBND Tp Hà Nội
(7)
Chính Phủ
(1)
Bạn đã không sử dụng Site,
Bấm vào đây để duy trì trạng thái đăng nhập
. Thời gian chờ:
60
giây
Đăng nhập
Đăng ký
Hãy đăng nhập thành viên để trải nghiệm đầy đủ các tiện ích trên site
Đăng nhập
Quên mật khẩu?
Để đăng ký thành viên, bạn cần khai báo tất cả các ô trống dưới đây
Bạn thích môn thể thao nào nhất
Món ăn mà bạn yêu thích
Thần tượng điện ảnh của bạn
Bạn thích nhạc sỹ nào nhất
Quê ngoại của bạn ở đâu
Tên cuốn sách "gối đầu giường"
Ngày lễ mà bạn luôn mong đợi
Tôi đồng ý với
Quy định đăng ký thành viên

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Truncated: length

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

X-Content-Type-Options: nosniff

Connection: close

Pragma: no-cache

X-Frame-Options: SAMEORIGIN

Cache-Control: no-cache, pre-check=0, post-check=0

Set-Cookie: nv4c_j1kD3_statistic_vi=l2hoZmyYYWViag%2C%2C; expires=Tue, 19-Sep-2017 12:13:43 GMT; Max-Age=1800; path=/; domain=.soyte.hanoi.gov.vn; httponly

Vary: Accept-Encoding

X-XSS-Protection: 1; mode=block

Content-Language: vi

Content-Type: text/html; charset=utf-8


text:
CN1: Ô 5, Đường D11, KDC Việt Sing, KP 4, An Phú, Thuận An, Bình Dương CN2: 311/42 Nguyễn Xí, P.13, Q. Bình Thạnh, TpHCM Tel: 0650 363 0140 Fax: 0650 363 0140 Email: info@isc-automation.vn Website: www.isc-automation.vn - www.suabientanvn.vn CN1: Ô 5, Đường D11, KDC Việt Sing, KP 4, An Phú, Thuận An, Bình Dương CN2: 311/42 Nguyễn Xí, P. 13, Q. Bình Thạnh, TpHCM Tel: 0650 363 0140 Fax: 0650 363 0140 Email: info@isc-automation.vn Website: www.isc-automation.vn - www.suabientanvn.vn
Giới Thiệu Công Ty
Sửa Chữa Biến Tần
Sửa Chữa Servo
Biến Tần DELTA
Biến Tần Cũ Các Hãng
Cung Cấp Linh Kiện
Thiết Bị AUTONICS
Chuyên Đề Về Biến Tần
Chuyên Đề Về Servo
Thông
Tin Liên Hệ
► KỸ THUẬT:
Mr Duy
090 984 1025
duypd84@isc-automation.vn
► KINH DOANH:
Mrs Thu
090 955 9161
thudth84@isc-automation.vn
Chuyên
sửa chữa Driver Servo các hãng : ALLEN BLADLEY, SIEMENS, SCHNEIDER,
LENZE, PANASONIC, MITSUBISHI, FUJI, YASKAWA...
Trung tâm sửa chữa servo tại TpHCM, Bình Dương, Đồng Nai, Long An, Củ
Chi, Tây Ninh... Hỗ trợ kỹ thuật 24/7. Lắp đặt, tư vấn sử dụng sau khi
sửa chữa. Dịch vụ chuyên nghiệp - uy tín, BH 6 tháng.
Liên hệ: 090 984 1025
Một số
hình ảnh sửa chữa servo thực tế
ALLEN BRADLEY
KINETIX 6000
15A/380v
9A/380v
DELTA
ASDA-A2
4kw/220v
ASDA-A+
1kw/220v
ASDA-B2
YASKAWA
SGDB Driver
3kw/380v
MITSUBISHI
MR-J2S-100A
MR-JE-200A
2kw/220v
PANASONIC
MDDDT Driver
SGDM Driver
400w/220v
FUJI
RYS Driver
Motor Driver
400w/380v
KOLLMORGEN
CD-S Series
BAUMULLER
BUM 618-12
SCHNEIDER
LXM05AD57N4
6kw/380v
Bộ điều khiển servo bao gồm 2 thiết bị chính: Servo Drive và
Servo Motor
Servo Drive hoạt động theo nguyên lý vòng kín (close-loop), một
bộ mã hóa (encoder) được gắn vào động cơ. Các thông tin phản hồi
từ bộ mã hóa được gửi đến card PG giúp hiển thị tốc độ động cơ
thực tế. Trong trường hợp này, tốc độ động cơ được kiểm soát
chính xác.
Servo Motor còn gọi là động cơ đồng bộ. Về cấu tạo cũng gồm 2
phần chính là stato và roto như ở động cơ không đồng bộ. Điểm
khác biệt chính là roto được gắn thêm các nam châm vĩnh cữu giúp
moment xoắn mạnh mẽ và điều khiển chính xác hơn. Phía sau motor
được tích hợp thêm encoder có độ phân giải cao lên tới 20bit
(1280000p/rev). Đáp ứng các nhu cầu đặc biệt đòi hỏi moment và
độ chính xác cao.
1. Chế độ điều khiển vị trí (P mode):
Ứng dụng nhằm đáp ứng các nhu cầu đòi hỏi độ chính xác cao, được
ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống máy: CNC, máy scan quang
học, máy cắt linh kiện, máy dán nhãn, máy chiết rót...
2. Chế độ điều khiển tốc độ (S mode):
Servo điều khiển tốc độ được dùng trong các ứng dụng đòi hỏi tốc
độ chính xác như là máy CNC, máy chiết rót, băng tải, máy chiếu...
3. Chế độ điều khiển torque (T mode):
Dùng trong các ứng dụng yêu cầu điều khiển moment như máy in
công nghiệp, máy se sợi, máy cuốn chỉ, máy ép khuôn...
Quý khách cần thông tin thêm về cách cài đặt, vận hành thiết bị,
bảo trì dự phòng, cách xử lý lỗi servo vui lòng liên hệ
Hotline 090 984 1025 để
được tư vấn, hỗ trợ kỹ thuật.

markdown:
|
|
|
|
|
|
##
|
|
|
|![]()
[Liên hệ](index.html#Lien he): 090 984 1025
Một số
hình ảnh sửa chữa servo thực tế
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
||
|
Bộ điều khiển servo bao gồm 2 thiết bị chính: Servo Drive và Servo Motor
Servo Drive hoạt động theo nguyên lý vòng kín (close-loop), một bộ mã hóa (encoder) được gắn vào động cơ. Các thông tin phản hồi từ bộ mã hóa được gửi đến card PG giúp hiển thị tốc độ động cơ thực tế. Trong trường hợp này, tốc độ động cơ được kiểm soát chính xác.
Servo Motor còn gọi là động cơ đồng bộ. Về cấu tạo cũng gồm 2 phần chính là stato và roto như ở động cơ không đồng bộ. Điểm khác biệt chính là roto được gắn thêm các nam châm vĩnh cữu giúp moment xoắn mạnh mẽ và điều khiển chính xác hơn. Phía sau motor được tích hợp thêm encoder có độ phân giải cao lên tới 20bit (1280000p/rev). Đáp ứng các nhu cầu đặc biệt đòi hỏi moment và độ chính xác cao.
**1. Chế độ điều khiển vị trí (P mode):**
Ứng dụng nhằm đáp ứng các nhu cầu đòi hỏi độ chính xác cao, được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống máy: CNC, máy scan quang học, máy cắt linh kiện, máy dán nhãn, máy chiết rót...
**2. Chế độ điều khiển tốc độ (S mode):**
Servo điều khiển tốc độ được dùng trong các ứng dụng đòi hỏi tốc độ chính xác như là máy CNC, máy chiết rót, băng tải, máy chiếu...
**3. Chế độ điều khiển torque (T mode):**
Dùng trong các ứng dụng yêu cầu điều khiển moment như máy in công nghiệp, máy se sợi, máy cuốn chỉ, máy ép khuôn...
Quý khách cần thông tin thêm về cách cài đặt, vận hành thiết bị,
bảo trì dự phòng, cách xử lý lỗi servo vui lòng liên hệ
**
Hotline 090 984 1025** để
được tư vấn, hỗ trợ kỹ thuật.

WARC-Identified-Payload-Type: text/html

Accept-Ranges: bytes

Vary: Accept-Encoding,User-Agent

Content-Type: text/html


text:
Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động
Chia sẻ: Mr Yo Ko | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:17
lượt xem 551
download
Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động
Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+ 1 +Td.s) Ti.s -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau: Kp Input Ki/s + KD.s + + 1 T.s+1 eLs Output + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; II.Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định của hệ thống: -Theo Ziegler-Nichols thì để đảm bảo tính ổn định của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động
- Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động I.Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: 1 WPID(s)=Kp(1+ +Td.s) Ti.s -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau: Kp Input + + + 1 Output Ki/s e- Ls - + T.s+1 KD.s Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; II.Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định của hệ thống: -Theo Ziegler-Nichols thì để đảm bảo tính ổn định của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều Kp Ti Td khiển P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét tính ổn định.Tìm các điểm cực và điểm không. Khảo sát chất lượng của hệ thống với từng khâu điều khiển. 1.Khâu điều khiển P : a) Chương trình chạy trên MATLAB: >>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3; >> [n,d]=pade(L,n)
- n= -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d= 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp; >> W=feedback(Wpid*Wdt,1) Transfer function: -1.667 s^3 + 2.222 s^2 - 1.235 s + 0.2743 ------------------------------------------------ 15 s^4 + 19.33 s^3 + 14.67 s^2 + 1.975 s + 0.439 >> [p z]=pzmap(W) p= -0.5895 + 0.6817i -0.5895 - 0.6817i -0.0549 + 0.1817i -0.0549 - 0.1817i z= 0.4086 + 0.3899i
- 0.4086 - 0.3899i 0.5160 >> step(W) MATLAB cho kết quả sau: Hình 1 -Nhận thấy rằng với Kp nhận giá trị trong bảng Ziegler-Nichols thì hệ thống ổn định với thời gian quá độ là 77.7sec và chỉ tiêu chất lượng σmax= 42% >20% b)Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển P Như vậy với Kp = T/L chưa đạt mức chỉ tiêu yêu cầu là σ max dưới 20%.Ta chỉnh lại giá trị của Kp bằng 0.5*(T/L) thì được quá trình quá độ của hệ thống và các điểm cực điểm không mới như sau:(Hình 2) T=15;L=9;Kp=1.2*(T/L);n=3;Ti=2*L;Td=0.5*L;
- Hình 2 Từ đồ thị trên ta có σmax=4.25% < 20% và thời gian quá độ là 59sec> [p z]=pzmap(W) p= -1.0096 -0.2899 + 0.1343i -0.2899 - 0.1343i -0.0771 + 0.0474i -0.0771 - 0.0474i
- z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.4208 -0.0792 2.Khâu điều chỉnh PI a) Chương trình chạy trên Matlab: >> L=9;T=15;Kp=0.9*(T/L);Ti=L/0.3;n=3; >> [n,d]=pade(L,n) n= -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d= 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp*tf([Ti 1],[Ti 0]) Transfer function: 45 s + 1.5 ---------- 30 s
- >> W=feedback(Wpid*Wdt,1) Transfer function: -45 s^4 + 58.5 s^3 - 31.33 s^2 + 6.296 s + 0.2469 ------------------------------------------------------------ 450 s^5 + 585 s^4 + 431.8 s^3 + 64.96 s^2 + 11.23 s + 0.2469 >> [p z]=pzmap(W) p= -0.5801 + 0.6553i -0.5801 - 0.6553i -0.0574 + 0.1592i -0.0574 - 0.1592i -0.0250 z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.0333 >> step(W) MATLAB cho quá trình quá độ như sau:
- Hình 3 - Hệ thống ổn định - Chỉ tiêu chất lượng: σmax=8.75% - Thời gian quá độ:104sec b)Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển PI -Ta tiến hành chỉnh định lại các tham số như sau: Kp=1;Ti=24: * >> step(W) Quá trình quá độ mới như sau:
- Hình 4 -Hệ thống ổn định -Chỉ tiêu chất lượng σmax=0% [p z]=pzmap(W) p= -0.5630 + 0.5799i -0.5630 - 0.5799i -0.0871 + 0.1245i -0.0871 - 0.1245i -0.0331
- z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.0455 3.Khâu điều chỉnh PID: a) Chương trình chạy trên Matlab: >> L=9;T=15;Kp=1.2*(T/L);Ti=2*L;Td=0.5*L;n=3; >> [n,d]=pade(L,n) n= -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d= 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp*tf([Ti*Td Ti 1],[Ti 0]) Transfer function: 162 s^2 + 36 s + 2 ------------------ 18 s >> W=feedback(Wpid*Wdt,1)
- Transfer function: -162 s^5 + 180 s^4 - 74 s^3 + 2.667 s^2 + 4.444 s + 0.3292 ---------------------------------------------------------- 108 s^5 + 558 s^4 + 150 s^3 + 60.44 s^2 + 7.407 s + 0.3292 >> [p z]=pzmap(W) p= -4.9063 -0.0556 + 0.2906i -0.0556 - 0.2906i -0.0746 + 0.0391i -0.0746 - 0.0391i z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1111 + 0.0000i -0.1111 - 0.0000i >> step(W) *Quá trình quá độ:
- Hình 5 -Hệ thống ổn định. -Chỉ tiêu chất lượng :σmax=250% >20% -Thời gian quá độ : t=42.4sec b)Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển PID *Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1
- Hình 6 -Hệ thống ổn định -Chỉ tiêu chất lượng:σmax=2.42%
- 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV.Tính tham số tối ưu của bộ điều khiển PID dùng hàm Least-quares. 1.Hàm Least-quares. *Yêu cầu của đề bài là tìm các tham số Kp,Ki,Kd sao cho tổng sai số trong suốt quá trình quá độ: ∞ J= ∫ e^ 2(t )dt là nhỏ nhất (min). 0 *Do hệ thống xét là ổn định nên ta chỉ xét trong khoảng thời gian [0 NT] + N đủ lớn đế có sai số taị đó gần bằng 0. + T thời gian lấy mẫu. ⇒Ei phụ thuộc vào các tham số PID N ⇒ J= ∑ e^ 2i( PID) i =1 2.Các hàm để tính toán các tham số tối ưu PID. a) Hàm asignpid: function assignpid(pid) assignin('base','Kp',pid(1)); assignin('base','Ki',pid(2)); assignin('base','Kd',pid(3)); *Thực hiện gán 3 tham số của khâu PID bằng các tham số Kp,Ki,Kd. b) Hàm yout_1: function e=yout_1(pid,model,tspan) opt=simset('solver','ode5'); assignpid(pid); [t,x,y]=sim('bai_tap',tspan,opt); e=y-1; *Thực hiện các chức năng: -Tính ra sai số. -Gán các tham số. -Tự chạy cửa sổ Simulink c) Hàm lsqpid: function pid=lsqpid(pid0,model,tspan)
- options=foptions; options=[1 0.01 0.01]; pid=leastsq('yout_1',pid0,options,[],'bai_tap',tspan); 3.Quá trình tính toán trên máy: a)Sơ lược quá trình tính: -Dùng 2 cửa sổ Command window &Simulink trong Matlab. -Với sơ kiện ban đầu Simulink sẽ chạy và đưa ra kết quả sai số cho Command.Command tính toán và đưa trở lại kết quả thm số PID cho Simulink.Simulink lại chạy và đưa ra tham số...Quá trình sẽ kết thúc khi mức sai số là không thay đổi. b)Các bước tiến hành. *Bước 1:Copy 3 file vừa tạo vào thư mục Optim/Toolbox/Matlab. *Bước 2:Tạo mô hình 'bai_tap' trên Simulink: Hình 7 >> T=15;L=9;Kp=1.39;Ti=16.5;Td=3; >>[n,d]=pade(L,3); >>Wtre=tf(n,d); >>Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre; >>Wpid=Kp*(1+tf(1,[Ti 0])+tf([Td 0],[1])) ; >>W=feedback(Wpid*Wdt,1); >> step(W) Cửa sổ scope se cho kết quả ra màn hình :
- Hình 8 -Lấy các giá trị Kp,Ki,Kd đã chỉnh định nhập vào khâu PID sẽ được kết quả trên:(Hình 8) -Gán các tham số trong khâu PID là Kp,Ki,Kd. Thời gian trễ là 9s *Bước 3:Trên cửa sổ Command Window dùng 2 lệnh sau: >>pid0=[1.39 0.2 1.56]; >>pid=lsqpid(pid0,' bai_tap',[0 500]) Màn hình sẽ hiện ra kết quả : > In C:\MATLAB6p5\toolbox\optim\leastsq.m at line 53 In C:\MATLAB6p5\work\lsqpid.m at line 4 f-COUNT RESID STEP-SIZE GRAD/SD LAMBDA 4 1542.38 1 -111 10 1522.7 0.206 -87.3 1633.72 16 1487.42 0.923 -0.00732 1634.33 25 1486.02 11.1 -0.0105 70.4185 31 1485.96 0.989 9.98e-006 70.4201
- 38 1485.96 2.18 -1.65e-005 22.0823 45 1485.95 2.48 7.21e-007 11.0412 52 1485.95 1.94 -9.9e-006 3.74873 59 1485.94 2.73 -1.05e-005 1.00495 66 1485.92 1.58 8.06e-005 1.00563 72 1485.9 1.11 -0.000112 1.0088 79 1485.88 1.65 -6.91e-005 1.00899 85 1485.87 1.07 8.62e-005 1.01183 92 1485.86 1.74 -8e-005 0.367525 99 1485.84 1.56 -4.61e-006 0.143634 105 1485.82 1.11 -4.2e-005 0.151586 111 1485.81 1.08 -6.12e-005 0.152571 117 1485.8 1.22 -4.21e-005 0.15354 123 1485.8 1.07 2.59e-005 0.153756 129 1485.8 1.2 -3.22e-005 0.153987 135 1485.8 1.13 1.38e-005 0.154009 141 1485.8 1.1 -1.3e-005 0.154077 147 1485.8 1.29 2.21e-006 0.0770384 153 1485.8 1 5.13e-008 0.0770649 159 1485.8 1.17 4.34e-007 0.0385324 Optimization Terminated Successfully pid = 1.7531 0.0609 5.7370 Cửa sổ scope se cho kết quả ra màn hình :
- Hình 9 Thời gian quá độ là 40,6 s độ quá độ điều chỉnh là 4.25% Kết luận : các tham số tối ưu của hệ thống là Kp*= 1.7531 Ki*= 0.0609 Kd*=5.7370
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Báo cáo thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động 1
23 p | 309 | 121
-
Các bài thí nghiệm môn học lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách khoa Hà Nội
14 p | 160 | 45
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
80 p | 82 | 31
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến
77 p | 81 | 29
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
97 p | 58 | 20
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 4: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển
35 p | 49 | 18
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
87 p | 36 | 15
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 2: Mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục
98 p | 49 | 13
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
51 p | 30 | 13
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 1 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p | 30 | 3
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
87 p | 19 | 2
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2 - Nguyễn Thị Hiên
191 p | 5 | 2
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p | 13 | 1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p | 16 | 1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - TS. Huỳnh Thái Hoàng (87tr)
0 p | 18 | 1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 8 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p | 26 | 1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p | 12 | 0
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p | 18 | 0

markdown:
# Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động
Chia sẻ: Mr Yo Ko | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:17
lượt xem 551
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20100304/dailyphu/80x100/btd_dktd_16_8549.jpg)
##
Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+ 1 +Td.s) Ti.s -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau: Kp Input Ki/s + KD.s + + 1 T.s+1 eLs Output + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; II.Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định của hệ thống: -Theo Ziegler-Nichols thì để đảm bảo tính ổn định của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động
- Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động I.Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: 1 WPID(s)=Kp(1+ +Td.s) Ti.s -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau: Kp Input + + + 1 Output Ki/s e- Ls - + T.s+1 KD.s Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; II.Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định của hệ thống: -Theo Ziegler-Nichols thì để đảm bảo tính ổn định của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều Kp Ti Td khiển P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét tính ổn định.Tìm các điểm cực và điểm không. Khảo sát chất lượng của hệ thống với từng khâu điều khiển. 1.Khâu điều khiển P : a) Chương trình chạy trên MATLAB: >>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3; >> [n,d]=pade(L,n)
- n= -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d= 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp; >> W=feedback(Wpid*Wdt,1) Transfer function: -1.667 s^3 + 2.222 s^2 - 1.235 s + 0.2743 ------------------------------------------------ 15 s^4 + 19.33 s^3 + 14.67 s^2 + 1.975 s + 0.439 >> [p z]=pzmap(W) p= -0.5895 + 0.6817i -0.5895 - 0.6817i -0.0549 + 0.1817i -0.0549 - 0.1817i z= 0.4086 + 0.3899i
- 0.4086 - 0.3899i 0.5160 >> step(W) MATLAB cho kết quả sau: Hình 1 -Nhận thấy rằng với Kp nhận giá trị trong bảng Ziegler-Nichols thì hệ thống ổn định với thời gian quá độ là 77.7sec và chỉ tiêu chất lượng σmax= 42% >20% b)Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển P Như vậy với Kp = T/L chưa đạt mức chỉ tiêu yêu cầu là σ max dưới 20%.Ta chỉnh lại giá trị của Kp bằng 0.5*(T/L) thì được quá trình quá độ của hệ thống và các điểm cực điểm không mới như sau:(Hình 2) T=15;L=9;Kp=1.2*(T/L);n=3;Ti=2*L;Td=0.5*L;
- Hình 2 Từ đồ thị trên ta có σmax=4.25% < 20% và thời gian quá độ là 59sec> [p z]=pzmap(W) p= -1.0096 -0.2899 + 0.1343i -0.2899 - 0.1343i -0.0771 + 0.0474i -0.0771 - 0.0474i
- z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.4208 -0.0792 2.Khâu điều chỉnh PI a) Chương trình chạy trên Matlab: >> L=9;T=15;Kp=0.9*(T/L);Ti=L/0.3;n=3; >> [n,d]=pade(L,n) n= -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d= 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp*tf([Ti 1],[Ti 0]) Transfer function: 45 s + 1.5 ---------- 30 s
- >> W=feedback(Wpid*Wdt,1) Transfer function: -45 s^4 + 58.5 s^3 - 31.33 s^2 + 6.296 s + 0.2469 ------------------------------------------------------------ 450 s^5 + 585 s^4 + 431.8 s^3 + 64.96 s^2 + 11.23 s + 0.2469 >> [p z]=pzmap(W) p= -0.5801 + 0.6553i -0.5801 - 0.6553i -0.0574 + 0.1592i -0.0574 - 0.1592i -0.0250 z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.0333 >> step(W) MATLAB cho quá trình quá độ như sau:
- Hình 3 - Hệ thống ổn định - Chỉ tiêu chất lượng: σmax=8.75% - Thời gian quá độ:104sec b)Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển PI -Ta tiến hành chỉnh định lại các tham số như sau: Kp=1;Ti=24: * >> step(W) Quá trình quá độ mới như sau:
- Hình 4 -Hệ thống ổn định -Chỉ tiêu chất lượng σmax=0% [p z]=pzmap(W) p= -0.5630 + 0.5799i -0.5630 - 0.5799i -0.0871 + 0.1245i -0.0871 - 0.1245i -0.0331
- z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.0455 3.Khâu điều chỉnh PID: a) Chương trình chạy trên Matlab: >> L=9;T=15;Kp=1.2*(T/L);Ti=2*L;Td=0.5*L;n=3; >> [n,d]=pade(L,n) n= -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d= 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp*tf([Ti*Td Ti 1],[Ti 0]) Transfer function: 162 s^2 + 36 s + 2 ------------------ 18 s >> W=feedback(Wpid*Wdt,1)
- Transfer function: -162 s^5 + 180 s^4 - 74 s^3 + 2.667 s^2 + 4.444 s + 0.3292 ---------------------------------------------------------- 108 s^5 + 558 s^4 + 150 s^3 + 60.44 s^2 + 7.407 s + 0.3292 >> [p z]=pzmap(W) p= -4.9063 -0.0556 + 0.2906i -0.0556 - 0.2906i -0.0746 + 0.0391i -0.0746 - 0.0391i z= 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1111 + 0.0000i -0.1111 - 0.0000i >> step(W) *Quá trình quá độ:
- Hình 5 -Hệ thống ổn định. -Chỉ tiêu chất lượng :σmax=250% >20% -Thời gian quá độ : t=42.4sec b)Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển PID *Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1
- Hình 6 -Hệ thống ổn định -Chỉ tiêu chất lượng:σmax=2.42%
- 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV.Tính tham số tối ưu của bộ điều khiển PID dùng hàm Least-quares. 1.Hàm Least-quares. *Yêu cầu của đề bài là tìm các tham số Kp,Ki,Kd sao cho tổng sai số trong suốt quá trình quá độ: ∞ J= ∫ e^ 2(t )dt là nhỏ nhất (min). 0 *Do hệ thống xét là ổn định nên ta chỉ xét trong khoảng thời gian [0 NT] + N đủ lớn đế có sai số taị đó gần bằng 0. + T thời gian lấy mẫu. ⇒Ei phụ thuộc vào các tham số PID N ⇒ J= ∑ e^ 2i( PID) i =1 2.Các hàm để tính toán các tham số tối ưu PID. a) Hàm asignpid: function assignpid(pid) assignin('base','Kp',pid(1)); assignin('base','Ki',pid(2)); assignin('base','Kd',pid(3)); *Thực hiện gán 3 tham số của khâu PID bằng các tham số Kp,Ki,Kd. b) Hàm yout_1: function e=yout_1(pid,model,tspan) opt=simset('solver','ode5'); assignpid(pid); [t,x,y]=sim('bai_tap',tspan,opt); e=y-1; *Thực hiện các chức năng: -Tính ra sai số. -Gán các tham số. -Tự chạy cửa sổ Simulink c) Hàm lsqpid: function pid=lsqpid(pid0,model,tspan)
- options=foptions; options=[1 0.01 0.01]; pid=leastsq('yout_1',pid0,options,[],'bai_tap',tspan); 3.Quá trình tính toán trên máy: a)Sơ lược quá trình tính: -Dùng 2 cửa sổ Command window &Simulink trong Matlab. -Với sơ kiện ban đầu Simulink sẽ chạy và đưa ra kết quả sai số cho Command.Command tính toán và đưa trở lại kết quả thm số PID cho Simulink.Simulink lại chạy và đưa ra tham số...Quá trình sẽ kết thúc khi mức sai số là không thay đổi. b)Các bước tiến hành. *Bước 1:Copy 3 file vừa tạo vào thư mục Optim/Toolbox/Matlab. *Bước 2:Tạo mô hình 'bai_tap' trên Simulink: Hình 7 >> T=15;L=9;Kp=1.39;Ti=16.5;Td=3; >>[n,d]=pade(L,3); >>Wtre=tf(n,d); >>Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre; >>Wpid=Kp*(1+tf(1,[Ti 0])+tf([Td 0],[1])) ; >>W=feedback(Wpid*Wdt,1); >> step(W) Cửa sổ scope se cho kết quả ra màn hình :
- Hình 8 -Lấy các giá trị Kp,Ki,Kd đã chỉnh định nhập vào khâu PID sẽ được kết quả trên:(Hình 8) -Gán các tham số trong khâu PID là Kp,Ki,Kd. Thời gian trễ là 9s *Bước 3:Trên cửa sổ Command Window dùng 2 lệnh sau: >>pid0=[1.39 0.2 1.56]; >>pid=lsqpid(pid0,' bai_tap',[0 500]) Màn hình sẽ hiện ra kết quả : > In C:\MATLAB6p5\toolbox\optim\leastsq.m at line 53 In C:\MATLAB6p5\work\lsqpid.m at line 4 f-COUNT RESID STEP-SIZE GRAD/SD LAMBDA 4 1542.38 1 -111 10 1522.7 0.206 -87.3 1633.72 16 1487.42 0.923 -0.00732 1634.33 25 1486.02 11.1 -0.0105 70.4185 31 1485.96 0.989 9.98e-006 70.4201
- 38 1485.96 2.18 -1.65e-005 22.0823 45 1485.95 2.48 7.21e-007 11.0412 52 1485.95 1.94 -9.9e-006 3.74873 59 1485.94 2.73 -1.05e-005 1.00495 66 1485.92 1.58 8.06e-005 1.00563 72 1485.9 1.11 -0.000112 1.0088 79 1485.88 1.65 -6.91e-005 1.00899 85 1485.87 1.07 8.62e-005 1.01183 92 1485.86 1.74 -8e-005 0.367525 99 1485.84 1.56 -4.61e-006 0.143634 105 1485.82 1.11 -4.2e-005 0.151586 111 1485.81 1.08 -6.12e-005 0.152571 117 1485.8 1.22 -4.21e-005 0.15354 123 1485.8 1.07 2.59e-005 0.153756 129 1485.8 1.2 -3.22e-005 0.153987 135 1485.8 1.13 1.38e-005 0.154009 141 1485.8 1.1 -1.3e-005 0.154077 147 1485.8 1.29 2.21e-006 0.0770384 153 1485.8 1 5.13e-008 0.0770649 159 1485.8 1.17 4.34e-007 0.0385324 Optimization Terminated Successfully pid = 1.7531 0.0609 5.7370 Cửa sổ scope se cho kết quả ra màn hình :
- Hình 9 Thời gian quá độ là 40,6 s độ quá độ điều chỉnh là 4.25% Kết luận : các tham số tối ưu của hệ thống là Kp*= 1.7531 Ki*= 0.0609 Kd*=5.7370
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Báo cáo thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động 1
23 p |
309 |
121
-
Các bài thí nghiệm môn học lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách khoa Hà Nội
14 p |
160 |
45
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
80 p |
82 |
31
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến
77 p |
81 |
29
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
97 p |
58 |
20
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 4: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển
35 p |
49 |
18
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
87 p |
36 |
15
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 2: Mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục
98 p |
49 |
13
-
Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
51 p |
30 |
13
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 1 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p |
30 |
3
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
87 p |
19 |
2
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2 - Nguyễn Thị Hiên
191 p |
5 |
2
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p |
13 |
1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p |
16 |
1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - TS. Huỳnh Thái Hoàng (87tr)
0 p |
18 |
1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 8 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p |
26 |
1
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p |
12 |
0
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
0 p |
18 |
0

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Set-Cookie: TLDEVNamespace=0bmvm68op2upe2c8rgs4vdo250; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Content-Type: text/html; charset=UTF-8