markdown:
# Chuyên đề tốt nghiệp "Kế toán thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm"
Chia sẻ: Nguyễn Thế Hùng | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:60
lượt xem 1.389
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100911/hazuchi/80x100/chuyen_de_tot_nghiep_tuan_1128.jpg)
##
Chuyên đề tốt nghiệp "Kế toán thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm"
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Tổ chức kế toán trong Công ty có ý nghĩa quan trọng, nó đảm bảo cho kế toán thực hiện đầy đủ chức năng, nhiệm vụ và yêu cầu, phát huy vai trò trong quản lý và trở thành công cụ quản lý kinh tế đắc lực của Công ty
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Chuyên đề tốt nghiệp "Kế toán thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm"
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp Trƣờng…………………….. Khoa…………………….. BÁO CÁO TỐT NGHIỆP Kế toán thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm -1- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................. 3 PHẦN THỨ NHẤT: .................................................................... 6 ĐẶC ĐIỂM TÌNH HÌNH CHUNG Ở CÔNG TY CỔ PHẦN DỊCH VỤ THƢƠNG MẠI ĐỒNG TÂM. ......................... 6 I, Tình hình thực tế ở Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm. ................................................................................... 6 1, Khái quát lịch sử phát triển ...................................................... 6 2.1, Nâng cao hiệu quả quản lý tiền tệ ....................................... 8 Lợi nhuận = Tổng doanh thu – Tổng chi phí ............................... 9 Sơ đồ quy trình công nghệ của Công ty. ................................. 13 II, Tổ chức công tác kế toán ở Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại ............................................................................... 13 SƠ ĐỒ KẾ TOÁN THEO HÌNH THỨC KẾ TOÁN NHẬT KÝ CHUNG.............................................................................. 14 PHẦN THỨ 2: ........................................................................... 19 TỔ CHỨC CÔNG TÁC KẾ TOÁN THUẾ GIÁ TRỊ GIA TĂNG VÀ THUẾ THU NHẬP DOANH NGHIỆP. .............................. 19 I, Lý luận chung về hạch toán kế toán thuế giá trị gia tăng và thuế thu .............................................................................................. 19 Thu nhập doanh nghiệp .............................................................. 19 PHẦN THỨ 3 ............................................................................ 55 NHỮNG Ý KIẾN NHẰM HOÀN THIỆN CÔNG TÁC THANH TOÁN THUẾ GIÁ TRỊ GIA TĂNG VÀ THUẾ THU NHẬP DOANH NGHIỆP Ở CÔNG TY CỔ PHẦN DỊCH VỤ THƢƠNG MẠI ĐỒNG TÂM ...................................................................... 55 I, Nhận xét về hoạt động của bộ máy kế toán của Công ty ......... 55 PHẦN THỨ 4 ............................................................................ 59 KẾT LUẬN ................................................................................ 59 -2- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp LỜI NÓI ĐẦU Trong nền kinh tế thị trƣờng ở nƣớc ta hiện nay, tổ chức công tác kế toán trong các doanh nghiệp đóng vai trò rất quan trọng. Nó là công cụ để nhà nƣớc tính toán, xây dựng và kiểm tra việc chấp hành ngân sách nhà nƣớc, kiểm soát quản lý và điều hành nền kinh tế ở tầm vĩ mô theo cơ chế thị trƣờng có sự quản lý của nhà nƣớc theo định hƣớng xã hội chủ nghĩa. Kế toán là khoa học thu nhận, xử lý và cung cấp toàn bộ thông tin về tài sản và sự vận động của tài sản trong các đơn vị nhằm kiểm tra, giám sát toàn bộ hoạt động kinh tế - tài chính của đơn vị đó. Vì vậy, nó là một trong những yếu tố quan trọng góp phần vào sự tồn tại và phát triển của mỗi doanh nghiệp. Đối với Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm, tổ chức công tác kế toán có vai trò tính toán, ghi chép các hoạt động kinh tế - tài chính phát sinh rồi xử lý, tập hợp, cung cấp thông tin về tình hình và kết quả hoạt động sản xuất kinh doanh, tình hình tài chính để phân tích số liệu kế toán giúp Đại hội đồng cổ đông đƣa ra các quyết định hợp lý, kịp thời về kinh tế nhằm tìm kiếm lợi nhuận cho công ty. Ngoài ra, công tác kế toán còn cung cấp toàn bộ thông tin về hoạt động kinh tế - tài chính ở công ty để giúp lãnh đạo công ty điều hành, quản lý các hoạt động kinh tế - tài chính đạt hiệu quả cao thông qua việc phân tích các thông tin kế toán để đánh giá đƣợc hoạt động sản xuất kinh doanh, thực trạng tài chính và dự toán khả năng phát triển của công ty. - Tổ chức kế toán trong Công ty có ý nghĩa quan trọng, nó đảm bảo cho kế toán thực hiện đầy đủ chức năng, nhiệm vụ và yêu cầu, phát huy vai trò trong quản lý và trở thành công cụ quản lý kinh tế đắc lực của Công ty Hiện nay ở nƣớc ta, thuế giá trị gia tăng (GTGT) và thuế thu nhập doanh nghiệp (TNDN) là 2 loại thuế phổ biến. Vì vậy, tổ chức công tác kế -3- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp toán thanh toán thuế giá trị gia tăng và thuế thu nhập doanh nghiệp là rất cần thiết đối với mỗi doanh nghiệp. Tổ chức công tác kế toán thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN giúp các doanh nghiệp tính ra số thuế GTGT và thuế TNDN phải nộp cho nhà nƣớc để các doanh nghiệp làm tròn nghĩa vụ đối với ngân sách nhà nƣớc. Bên cạnh đó, tổ chức công tác thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN giúp doanh nghiệp xác định đƣợc số thuế GTGT đƣợc hoàn lại hay đƣợc miễn giảm nhằm đảm bảo quyền lợi cho doanh nghiệp. Nhận thức đƣợc sâu sắc về vai trò của kế toán, đặc biệt là kế toán thanh toán thuế nên trong thời gian thực tập tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm, đƣợc sự giúp đỡ tận tình của ban lãnh đạo công ty và cán bộ nhân viên trong phòng kế toán, đặc biệt là sự hƣớng dẫn trực tiếp của anh Nguyễn Quốc Minh, cộng với những kiến thức đã đƣợc trang bị trong quá trình học tập tại trƣờng, em đã mạnh dạn đi sâu tìm hiểu chuyên về thuế GTGT và thuế TNDN. Vận dụng những kiến thức đã học ở nhà truờng kết hợp với thực tế hạch toán của Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm, em quyết định chọn chuyên đề thực tập: Kế toán thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm Chuyên đề của em gồm 4 phần: - Phần thứ nhất: Đặc điểm tình hình chung ở Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm - Phần thứ 2: Tổ chức công tác kế toán thuế giá trị gia tăng và thuế thu nhập doanh nghiệp. - Phần thứ 3: Một số ý kiến đề xuất để hoàn thiện công tác kế toán tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm - Phần thứ 4: Phần kết luận. -4- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp Mặc dù rất cố gắng, song do trình độ và sự hiểu biết của bản thân còn hạn chế, và thời gian thực tập không nhiều nên trong chuyên đề này không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong đƣợc sự đóng góp ý kiến của các thầy cô trong khoa và các thầy cô trong bộ môn kế toán để chuyên đề của em đuợc hoàn thiện hơn nữa. -5- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp PHẦN THỨ NHẤT: ĐẶC ĐIỂM TÌNH HÌNH CHUNG Ở CÔNG TY CỔ PHẦN DỊCH VỤ THƢƠNG MẠI ĐỒNG TÂM. I, Tình hình thực tế ở Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm. 1, Khái quát lịch sử phát triển Tên giao dịch quốc tế của Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm là Dongtam Trading Services Joint Stock Company. Trƣớc đây Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm vốn là Công ty Dịch vụ Sản xuất Thu mua hàng Xuất khẩu Sóc Sơn – một doanh nghiệp nhà nƣớc trực thuộc Ủy ban Nhân dân huyện Sóc Sơn – thành phố Hà Nội. Công ty Dịch vụ Sản xuất Thu mua hàng Xuất khẩu Sóc Sơn trƣớc đây là Trạm ngoại thƣơng Sóc Sơn đƣợc UBND huyện Sóc Sơn thành lập theo quyết định số 60/QĐ-UB ngày 01/10/1982 với các hoạt động chủ yếu là thu mua các mặt hàng nông sản để cung cấp cho Công ty xuất nhập khẩu Hà Nội để phục vụ cho sản xuất hàng nông sản xuất khẩu. Khi nhà nƣớc ta chuyển đổi từ cơ chế tập trung bao cấp sang cơ chế thị trƣờng ( tháng 12/1986), thì tháng 02/1987 Trạm ngoại thƣơng Sóc Sơn đƣợc chuyển thành Công ty Dịch vụ Sản xuất Thu mua hàng Xuất khẩu Sóc Sơn với các chức năng và nhiệm vụ giống nhƣ trạm ngoại thƣơng trƣớc đây. Để phát triển nền kinh tế thị trƣờng theo định hƣớng xã hội chủ nghĩa, Đảng và nhà nƣớc ta đã và đang thực hiện cổ phần hóa các doanh nghiệp nhà nƣớc với chủ trƣơng sắp xếp lại khu vực kinh tế nhà nƣớc, chỉ giữ lại một số doanh nghiệp lớn thuộc các ngành, lĩnh vực chủ chốt với mục đích nâng cao hiệu quả sản xuất kinh doanh và khẳng định vị trí then chốt của các thành phần kinh tế nhà nƣớc, góp phần vào sự tăng trƣởng -6- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp kinh tế xã hội nói chung. Công ty Dịch vụ Sản xuất Thu mua hàng Xuất khẩu Sóc Sơn là doanh nghiệp nhà nƣớc đầu tiên ở huyện Sóc Sơn đƣợc chọn để tiến hành cổ phần hóa. Ngày 05/11/2000, UBND thành phố Hà Nội ra quyết định số 6078/QĐ-UB chính thức chuyển Công ty Dịch vụ Sản xuất Thu mua hàng Xuất khẩu Sóc Sơn thành Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm. Ngày 05/12/2000 Sở Kế hoạch Đầu tƣ Hà Nội đã cấp giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh số 0103000167 cho Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm. Ngày 01/01/2001 Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm chính thức đi vào hoạt động với sản phẩm chủ yếu là nguyên liệu thuốc lá. Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm có trụ sở chính đặt tại Km 24 Quốc lộ 3 Xã Tiên Dƣợc – huyện Sóc Sơn – thành phố Hà Nội. Công ty có tổng diện tích la 1 ha với số vốn điều lệ là 8,0 tỷ đồng và đƣợc chia thành 30.000 cổ phần, trị giá mỗi cổ phần là 100.000 đ. Trƣớc đây, công ty thuộc sở hữu của nhà nƣớc, việc cổ phần hóa đã thay đổi hình thức sở hữu của công ty, hiện nay cả ngƣời lao động trong công ty cũng trở thành chủ sở hữu, có cùng mục đích là làm cho công ty ngày càng lớn mạnh và nâng cao đời sống cho ngƣời lao động. Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm đã và đang khẳng định vị trí và vai trò quan trọng trên thị trƣờng. Bảng số liệu sau đây thể hiện sự nỗ lực của Công ty sau 3 năm hoạt động kể từ khi tiến hành cổ phần hóa. STT Chỉ tiêu 2003 2004 2005 1 Doanh thu ( tr.đ) 39.940 172.141 184.250 2 Lợi nhuận (tr.đ) 170 153 278 3 Nộp ngân sách (tr.đ) 7.560 29.748 22.353 4 Tổng số lao động (ngƣời) 160 160 160 -7- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp 5 Thu nhập bình quân ( đ) 700.000 750.000 850.000 2, Nhiệm vụ chủ yếu của Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm 2.1, Nâng cao hiệu quả quản lý tiền tệ Công ty phải bảo toàn đƣợc giá trị của vốn bằng tiền, tránh đƣợc những rủi ro trong tính toán, rủi ro về tỉ giá chuyển đổi giữa các đồng tiền và sự chao đảo trên thị trƣờng tài chính hiện nay. Làm sao để vốn bằng tiền vẫn đƣợc bảo toàn khi có biến động hay khủng hoảng tài chính tiền tệ. Đặc biệt là cần chú ý tới cơ chế lựa chọn đồng tiền vay mƣợn để bảo đảm an toàn tiền tệ của công ty. 2.2, Nâng cao hiệu quả sử dụng vốn bằng cách khống chế vốn đi chiếm dụng ở mức thấp nhất. Công ty phải xây dựng thứ tự ƣu tiên theo cơ chế bán hàng nhƣ cơ chế giảm giá, thời hạn trả chậm, trong đó phân định rõ ràng trách nhiệm của từng khâu, dây chuyền bán hàng. Công ty xây dựng các nguyên tắc trong cơ chế bán hàng trả chậm, mạnh dan giao trách nhiệm về công nợ chi tiếp thị trên cơ sở điều tra về khách hàng và cam kết của tiếp thị về thông tin đó…… Nhằm đảm bảo tăng doanh số bán với mức công nợ hợp lý, không để xảy ra sự cố về tài chính. Định kỳ, mỗi tháng các phòng ban có chức năng rà soát các khách hàng có công nợ còn đáo hạn nhằm đôn đốc các tiếp thị nhanh chóng thu hồi công nợ để cuối tháng luôn giữ đƣợc số dƣ công nợ vào mức thấp nhất. Muốn nâng cao hiệu quả sử dụng vốn cần phải có biện pháp phân bổ nguồn lực một cách hợp lý và chính xác. Vì vốn công ty không bao giờ vận động và lƣu chuyển ở một trạng thái tách rời và riêng biệt mà luôn luôn gắn bó với những yếu tố khác, nguồn lực khác. Thêm vào đó, các nguồn lực của công ty không những chỉ có tiền mà còn bao gồm nhiều thứ khác nhau nhƣ con ngƣời, cơ sở hạ tầng, trang thiết bị…… -8- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp Ngoài ra, công ty còn phải cân đối các nguồn lực chủ yếu làm sao cho không bị dƣ thừa hay thiếu hụt. 2.3, Bảo đảm an toàn về tài chính Bảo đảm an toàn về tài chính là yếu tố sống còn của công ty. Vì vậy, đồng thời với việc thực hiện phƣơng pháp lập nguồn vốn dự phòng nợ khó đòi theo chế độ và khi phát sinh công nợ khó đòi phải có biện pháp hữu hiệu, đúng pháp luật nhằm thu hồi vốn cao nhất, giảm thiểu mức tổn thất. Vấn đề cơ bản có tính quyết định trong việc bảo đảm an toàn tài chính là phải thực hiện nghiêm chỉnh các quy định về chế độ thanh toán bán hàng, tổ chức theo dõi, quản lý công nợ chặt chẽ. 2.4, Tiết kiệm chi phí Ba yếu tố: lợi nhuận, doanh thu, chi phí luôn đi song song với nhau nhƣng mối quan hệ giữa ba yếu tố này thì không phải cùng chiều với nhau mà chúng kết hợp với nhau thành một biểu thức: Lợi nhuận = Tổng doanh thu – Tổng chi phí Nhƣ vậy, muốn tăng lợi nhuận thì điều đầu tiên cần quan tâm là doanh thu và trong điều kiện chi phí không đổi thì doanh thu và lợi nhuận sẽ phát triển cùng chiều. Song ở chỉ tiêu là tiết kiệm chi phí nên ta giả sử trong điều kiện doanh thu không đổi thì lợi nhuận sẽ biến đổi ngƣợc chiều với chi phí do đó vấn đề đặt ra là làm sao giảm đƣợc chi phí ở mức thấp nhất để lợi nhuận đạt đƣợc là cao nhất. Mức tăng lên của chi phí chủ yếu là sự tăng lên của chi phí khấu hao, chi phí hao hụt, chi phí vận chuyển… Vì vậy, song song với việc thực hiện các định mức chi phí, công ty cần có các chính sách khuyến khích tiết kiệm nhất là các yếu tố là chi phí cố định, chi phí gián tiếp, chi phí kinh doanh… Muốn tiết kiệm, cần quan tâm đến vấn đề tổ chức phƣơng thức bán hàng một cách hiệu quả nhất, có thể bán hàng thẳng đến tay khách hàng mà không thông qua kho vì điều này có thể làm giảm đƣợc chi phí lƣu thông hàng hóa. Bên cạnh đó, công ty cũng cần tăng thêm việc kiểm soát chi tiêu, -9- §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp phiếu thanh toán, phiếu tạm ứng, công tác kiểm tra định kỳ cần phải chú trọng. Giáo dục các biện pháp phòng chống cháy nổ cũng là một trong những biện pháp tiết kiệm chi phí. 3, Cơ cấu tổ chức quản lý, tổ chức sản xuất kinh doanh ở Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm. 3.1, Cơ cấu tổ chức quản lý. Từ khi chuyển sang công ty Cổ phần, Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm đã tổ chức lại bộ máy quản lý trên cơ sở hiệu quả và tiết kiệm. Cơ quan có quyền lực cao nhất trong C«ng ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm lµ Đại hội đồng cổ đông. Đại hội đồng cổ đông bầu ra Hội đồng quản trị, Ban kiểm soát. Công ty có đầy đủ tƣ cách pháp nhân, có con dấu riêng, hạch toán độc lập và cơ cấu bộ máy đƣợc tổ chức theo kiểu trực tuyến tham mƣu. Đại hội đồng cổ đông gồm 34 cổ đông có quyền biểu quyết. Đại hội đồng cổ đông họp ít nhất mỗi năm một lÇn để thông qua báo cáo tài chính năm của công ty và thông qua định hƣớng phát triển của công ty. Đại hội đồng cổ đông cũng có quyền quyết định việc chào bán cổ phần và mức cổ tức hàng năm của từng loại cổ phần. Dƣới Đại hội đồng cổ đông là Hội đồng quản trị ( HĐQT). HĐQT là cơ quan quản lý Công ty, có toàn quyền nhân danh Công ty để quyết định mọi vấn đề liên quan đến mục đích, quyền lợi của Công ty. HĐQT có 3 thành viên gồm có Chủ tịch HĐQT, Phó chủ tịch HĐQT và 1 ủy viên. Trong HĐQT thì Chủ tịch HĐQT đƣợc bầu ra để lập kế hoạch hoạt động của HĐQT, theo dõi việc thực hiện các quyết định. Chủ tịch HĐQT là đại diện theo pháp luật của Công ty. Phó chủ tịch HĐQT có nhiệm vụ giúp việc cho Chủ tịch HĐQT. Ban kiểm soát của Công ty gồm 3 ngƣời trong đó có 01 trƣởng ban và 02 kiểm soát viên, trong đó có một kiểm soát viên có trình độ chuyên - 10 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp môn cao về nghiệp vụ kế toán. Ban kiểm có nhiệm vụ thẩm định báo cáo tài chính năm, kiểm tra từng vấn đề cụ thể liên quan đến quản lý điều hành các hoạt động của Công ty nhằm phát hiện ra các sai sót và gian lận của các bộ phận và đƣa ra Đại hội đồng cổ đông. Ban kiểm soát cũng có thể kiến nghị các biện pháp bổ sung, sửa đổi cải biến cơ cấu tổ chức sản xuất và quản lý Công ty. Trong HĐQT, một thành viên đƣợc bầu ra làm Giám đốc điều hành. Giám đốc điều hành có nhiệm vụ điều hành trực tiếp mọi hoạt động sản xuất kinh doanh của Công ty và đƣợc ủy quyền là đại diện hợp pháp của công ty. Hiện nay tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm, Chủ tịch HĐQT kiêm giám đốc điều hành. Giúp việc cho Giám đốc điều hành là Phó giám đốc và Kế toán trƣởng. Phó giám đốc cùng Kế toán trƣởng sẽ thông tin cho Giám đốc điều hành về tình hình sản xuất kinh doanh, tình hình tài chính và tham mƣu cho Giám đốc trong việc xây dựng các kế hoạch và ký kết các hợp đồng kinh tế. Giám đốc điều hành trực tiếp quản lý các phòng ban chức năng: phòng Tài chính Kế toán, Phòng kỹ thuật KCS, Phòng hành chính tổ chức lao động. - Phòng tài chính kế toán: có nhiệm vụ tổ chức thực hiện công tác kế toán theo đúng chế độ kế toán của nhà nƣớc và tƣ vấn cho Giám đốc trong các quyết định kinh doanh. - Phòng hành chính tổ chức lao động: có nhiệm vụ giải quyết các vấn đề liên quan đến ngƣời lao động : tuyển dụng và đào tạo lao động, khen thƣởng và kỷ luật công nhân viên và giải quyết các vấn đề về tiền lƣơng. - Phòng kế hoạch thị trƣờng: có nhiệm vụ nghiên cứu thị trƣờng và nhu cầu, thị hiếu của ngƣời tiêu dùng. Bên cạnh đó, tổ chức thu mua các loại nguyên liệu, công cụ dụng cụ phục vụ quá trình sản xuất. Ngoài ra, - 11 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp phòng kế hoạch thị trƣờng còn có nhiệm vụ xây dựng kế hoạch sản xuất về số lƣợng, lập các định mức kinh tế kỹ thuật, kế hoạch cung ứng vật tƣ… - Phòng kỹ thuật KCS: có nhiệm vụ theo dõi quy trình sản xuất, đảm bảo về mặt kỹ thuật trong sản xuất và đề xuất với công ty việc xây dựng các định mức nguyên vật liệu và kiểm tra chất lƣợng hàng hóa. - Ba tổ thu mua có nhiệm vụ thu mua và sơ chế nguyên liệu trƣớc khi chuyển về Công ty. Sau đây là sơ đồ tổ chức bộ máy của Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm. HỘI ĐỒNG QUẢN TRỊ BAN KIỂM SOÁT GIÁM ĐỐC ĐIỀU HÀNH PHÓ GIÁM ĐỐC Phòng Phòng Phòng Phòng Các tổ tài chính hành chính kỹ thuật kế hoạch thu mua kế toán tổ chức LĐ KCS thị trƣờng 3.2, Cơ cấu tổ chức sản xuất kinh doanh. Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm là Công ty chuyên sản xuất và cung cấp nguyên liệu thuốc lá lá phục vụ nhu cầu nguyên liệu - 12 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp thuốc lá trong và ngoài nƣớc. Công ty có chu kỳ sản xuất ngắn ngày, sản xuất khối lƣợng lớn. Nguyên liệu chính để sản xuất sản phẩm là thuốc lá lá do các tổ đầu tƣ thu mua, thành viên thu mua rồi sơ chế và vận chuyển về Công ty để hoàn thành các công đoạn cần thiết khác. Sơ đồ quy trình công nghệ của Công ty. Thuốc lá lá Tách chọn ( thô) Sấy khô Lọc, tách, phân cấp Nhập kho Đóng kiện thành phẩm II, Tổ chức công tác kế toán ở Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm. 1, Hệ thống chứng từ ban đầu trong công tác hạch toán kế toán. Hiện nay, Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm đang áp dụng hình thức kế toán là Nhật ký chung và áp dụng phƣơng pháp kế toán hàng tồn kho theo phương pháp kê khai thường xuyên. Mở sổ kế toán theo bên “Có” của tài khoản, kết hợp với việc phân tích các nghiệp vụ kinh tế phát sinh bên Có của mỗi tài khoản theo các tài khoản đối ứng Nợ - Có liên quan. - 13 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp Kết hợp chặt chẽ việc ghi chép hàng ngày với việc tập hợp dần các chỉ tiêu về kinh tế cần thiết cho công tác quản lý và lập bảng biểu. Kết hợp việc ghi chép các nhiệm vụ kinh tế phát sinh theo trình tự thời gian với hệ thống hóa các nhiệm vụ đó theo nội dung kinh tế Việc hạch toán tổng hợp và việc hạch toán chi tiết của đại bộ phận các tài khoản trên cùng một sổ sách kế toán và trong cùng một quá trình ghi chép phải đƣợc kết hợp một cách rộng rãi. Với đối tƣợng là kế toán thanh toán thuế Giá trị gia tăng (GTGT) và thuế Thu nhập doanh nghiệp (TNDN) thì kỳ hạch toán thanh toán là hàng tháng đối với thuế GTGT và hàng quý đối với thuế TNDN Việc xác lập báo cáo quý đã tạo điều kiện thuận lợi cho việc cung cấp thông tin về số thuế GTGT và thuế TNDN phải nộp, và tình hình thực hiện nghĩa vụ đối với ngân sách nhà nƣớc. SƠ ĐỒ KẾ TOÁN THEO HÌNH THỨC KẾ TOÁN NHẬT KÝ CHUNG Ở CÔNG TY CỔ PHẦN DỊCH VỤ THƢƠNG MẠI ĐỒNG TÂM CHỨNG TỪ GỐC Sổ nhật ký đặc biệt Sổ nhật ký chung Sổ, thẻ kế toán chi tiết Sổ cái Bảng tổng hợp chi tiết Bảng cân đối số phát sinh - 14 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp Báo cáo tài chính Ghi chú: Ghi hàng ngày Ghi cuối tháng Quan hệ đối chiếu 2, Hệ thống tài khoản kế toán được áp dụng tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm. Tài khoản kế toán mà Công ty đang sử dụng là hệ thống tài khoản kế toán đƣợc áp dụng cho các doanh nghiệp ban hành theo Quyết định 1141TC/QĐ/CĐKT ngày 11/11/1995 và thay đổi theo Quyết định 15 TC/QĐ-CĐKT, đƣợc thiết kế theo nguyên tắc sau: - Đảm bảo phản ánh đầy đủ các hoạt động kinh tế của Doanh nghiệp thuộc mọi thành phần kinh tế và thuộc mọi lĩnh vực. - Phù hợp và đáp ứng đƣợc mọi yêu cầu, đặc điểm của mọi nền kinh tế ở nƣớc ta hiện nay - Đáp ứng nhu cầu xử lý thông tin kế toán bằng máy vi tính. Hiện nay, Công ty Cổ phần Dịch vụ Thƣơng mại Đồng Tâm đang sử dụng các loại tài khoản trong quyết định 1141/QĐ-CĐKT ngày 11/11/1995 của Bộ tài chính viÖc chuyÓn ®æi sang hÖ thèng tµi kho¶n theo Q§ 15/C§KT ch-a ®-îc thùc hiÖn. Các tài khoản đƣợc sử dụng bao gồm những tài khoản sau đây: - TK 111: Tiền mặt - TK112: Tiền gửi ngân hàng - TK131: Phải thu của khách hàng - TK 133: Thuế GTGT đƣợc khấu trừ - TK 138: Phải thu khác - TK 141: Tạm ứng - TK 142: Chi phí trả trƣớc - 15 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp - TK 152: Nguyên liệu, vật liệu - TK153: Công cụ, dụng cụ - TK156: Hàng hóa - TK 211: Tài sản cố định - TK 213: Tài sản cố định vô hình - TK 214: Hao mòn tài sản cố định - TK 222: Góp vốn liên doanh - TK 241: Xây dựng cơ bản dở dang - TK 311: Vay ngắn hạn - TK 331: Phải trả cho ngƣời bán - TK 333: Thuế và các khoản phải nộp nhà nƣớc - TK 334: Phải trả công nhân viên - TK 338: Phải trả, phải nộp khác - TK 341: Vay dài hạn - TK 411: Nguồn vốn kinh doanh - TK 415: Quỹ dự phòng tài chính - TK 421: Lợi nhuận chƣa phân phối - TK 431: Quỹ khen thƣởng, phúc lợi - TK 511: Doanh thu bán hàng và cung cấp dịch vụ - TK 515: Doanh thu từ hoạt động tài chính - TK 532: Giảm giá hàng bán - TK 632: Giá vốn hàng bán - TK 635: Chi phí tài chính - TK 641: Chi phí bán hàng - TK 642: Chi phí quản lý doanh nghiệp 3, Tổ chức công tác kiểm tra kế toán tài chính và tổ chức bộ máy kế toán ở Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm. 3.1,Tổ chức công tác kiểm tra kế toán tài chính. - 16 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp Tổ chức công tác kiểm tra kế toán ở Công ty đƣợc tổ chức tập trung tại phòng tài chính kế toán. Phòng tài chính kế toán có chức năng thu thập, xử lý và cung cấp thông tin kinh tế phục vụ cho công tác quản lý. Qua đó, nhằm kiểm tra tình hình vật tƣ, tiền vốn cũng nhƣ lao động cùng mọi hoạt động sản xuất kinh doanh trong Công ty, thúc đẩy việc thực hiện chế độ hạch toán kinh tế một cách tốt nhất nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất kinh doanh. 3.2, Tổ chức bộ máy kế toán SƠ ĐỒ BỘ MÁY KÕ TOÁN KẾ TOÁN TRƢỞNG Kế toán Kế toán Kế toán tiền lƣơng, Thủ quỹ thanh toán công nợ BHXH Kế toán trƣởng: Kế toán trƣởng có nhiệm vụ quản lý toàn bộ công tác tài chính kế toán của Công ty và trực tiếp quản lý các nội dung kế toán liên quan đến mua bán hàng hóa, doanh thu, chi phí, các thủ tục liên quan đến hoạt động xuất nhập khẩu, các quan hệ tài chính với ngân hàng, các chế độ về thuế và báo cáo tài chính. Kế toán trƣởng sẽ cung cấp những thông tin cần thiết cho Giám đốc điều hành về tình hình sản xuất kinh doanh, tình hình tài chính và có vai - 17 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp trò tham mƣu cho Giám đốc trong việc xây dựng các kế hoạch và ký kết các hợp đồng kinh tế. Kế toán trƣởng có vai trò xây dựng các định mức chi phí liên quan, hạch toán kế toán tài chính. Xây dựng và hoàn thiện công tác kế toán trong Công ty. Theo dõi và quản lý hàng hóa, vật tƣ, tài sản của Công ty. Lập các sổ sách liên quan đến công tác kế toán trong đơn vị và báo cáo kịp thời với lãnh đạo các phát sinh trong toàn bộ quá trình tổ chức công tác kế toán tại đơn vị. Kế toán thanh toán Kế toán thanh toán có trách nhiệm lập phiếu thu, phiếu chi tiền mặt, lập sổ theo dõi vật tƣ mua vào, xuất ra,và vào sổ sách liên quan một cách kịp thời tại thời điểm nghiệp vụ kinh tế phát sinh. Ngoài ra, kế toán thanh toán còn có nhiệm vụ hƣớng dẫn cán bộ công nhân viên trong công ty về trình tự và thời gian thanh toán chi phí phát sinh trong quá trình sản xuất kinh doanh một cách hợp lý và hợp lệ nhất. Kế toán công nợ Kế toán công nợ có chức năng theo dõi tạm ứng trong Công ty, vay các cá nhân ngoài Công ty và tính lãi hàng tháng vào thời điểm cuối tháng. Đồng thời, phải theo dõi kịp thời công nợ phải thu, phải trả và có trách nhiệm báo cáo với trƣởng phòng về tình hình thu hồi công nợ. Kế toán tiền lƣơng và bảo hiểm xã hội Có trách nhiệm chuyên trách về vấn đề kế toán tiền lƣơng và BHXH, lập bảng thanh toán tiền lƣơng và BHXH với cán bộ công nhân viên trong Công ty. Ngoài ra, phải kịp thời báo cáo với nhà lãnh đạo về các vấn đề phát sinh và có liên quan đến chính sách đối với CNV. Thủ quỹ - 18 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp Thủ quỹ có nhiệm vụ là thu, chi, quản lý các vấn đề liên quan đến quỹ tiền mặt của Công ty. Bên cạnh đó, cần báo cáo kịp thời tình hình quỹ tiền mặt để có hƣớng giải quyết hợp lý. PHẦN THỨ 2: TỔ CHỨC CÔNG TÁC KẾ TOÁN THUẾ GIÁ TRỊ GIA TĂNG VÀ THUẾ THU NHẬP DOANH NGHIỆP. I, Lý luận chung về hạch toán kế toán thuế giá trị gia tăng và thuế thu Thu nhập doanh nghiệp 1, Thuế GTGT 1.1 , Khái niệm: - Thuế GTGT là thuế gián thu đƣợc tính trên khoản giá trị tăng thêm của hàng hóa, dịch vụ phát sinh trong quá trình sản xuất, lƣu thông đến tiêu dùng. 1.2 , Đặc điểm: - Thuế GTGT là loại thuế gián thu - Thuế GTGT chỉ đánh trên phần giá trị tăng thêm của hàng hóa,dịch vụ - Ngƣời kinh doanh chịu trách nhiệm nộp thuế nhƣng thực chất là nộp hộ cho ngƣời tiêu dùng. 1.3, Đối tượng nộp thuế và đối tượng chịu thuế: - Đối tƣợng nộp thuế là tất cả các tổ chức, cá nhân có hoạt động sản xuất kinh doanh hàng hóa, dịch vụ chịu thuế và nhập khẩu hàng hóa chịu thuế. - Đối tƣợng chịu thuế là tất cả các loại hàng hóa, d ịch vụ dùng cho sản xuất và tiêu dùng ở Việt Nam, các cơ sở sản xuất kinh doanh vàng bạc, đá quý. - 19 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
- Chuyªn ®Ò tèt nghiÖp 1.4, Căn cứ tính thuế GTGT: Căn cứ để tính thuế GTGT là Giá tính thuế và Thuế suất - Giá tính thuế GTGT : Giá tính thuế đƣợc quy định cụ thể cho từng loại hàng hóa, dịch vụ, hàng hóa nhập khẩu, hàng hóa dùng để trao đổi và sử dụng nội bộ hay đối với hoạt động cho thuê tài sản. Đối với hàng hóa nhập khẩu là giá nhập khẩu tại cửa khẩu Việt Nam cộng với thuế nhập khẩu. Đối với hàng hóa, dịch vụ do cơ sở sản xuất kinh doanh bán ra là giá bán chƣa có thuế GTGT. Giá đã có thuế GTGT Giá chƣa có thuế GTGT = 1 + Thuế suất thuế GTGT Thuế suất: - Có nhiều mức thuế suất khác nhau: 0%, 5%, 10%. 1.5, Phương pháp tính thuế: Có 2 phƣơng pháp tính thuế * Phƣơng pháp khấu trừ thuế - Đối tƣợng áp dụng: là các đơn vị, tổ chức kinh doanh thuộc mọi thành phần kinh tế ( ngoại trừ các đối tƣợng áp dụng tính thuế theo phƣơng pháp trực tiếp trên GTGT ). - Công thức tính thuế GTGT phải nộp: Thuế GTGT phải nộp = Thuế GTGT đầu ra – Thuế GTGT đầu vào đƣợc khấu trừ Trong đó: Thuế GTGT đầu ra = Giá tính thuế × Thuế suất Thuế GTGT đầu vào = Số thuế GTGT ghi trên hóa đơn GTGT mua hàng hóa, dịch vụ hoặc chứng từ nộp thuế - 20 - §Ò tµi: KÕ to¸n thanh to¸n thuÕ GTGT vµ thuÕ TNDN
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Luận văn tốt nghiệp “Vốn lưu động và hiệu quả sử dụng vốn lưu động tại Công ty Cổ phần Thiết bị thương mại ”
60 p |
1898 |
552
-
Báo cáo tốt nghiệp: Kế toán thanh toán thuế GTGT và thuế TNDN tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Đồng Tâm
60 p |
647 |
299
-
Luận văn tốt nghiệp "Một số vấn đề về quản lý lao động tiền lương ở Công ty cổ phần dịch vụ vận tải"
34 p |
668 |
286
-
Báo cáo: kế toán bán hàng xe ô tô tại công ty cổ phần đầu tư thương mại An Dân
34 p |
699 |
245
-
Luận văn Kế toán bán hàng và xác định kết quả bán hàng tại Công ty Cổ Phần Kinh Doanh Thương Mại Và Sản Xuất Việt An
86 p |
258 |
149
-
Khóa luận tốt nghiệp: "Hoàn thiện công tác kế toán doanh thu, chi phí, xác định kết quả kinh doanh tại Công ty cổ phần xây dựng thương mại & vận tải Ngọc Hà"
112 p |
229 |
124
-
Chuyên đề tốt nghiệp: Thực trạng thanh toán không dùng tiền mặt tại Ngân hàng Thương mại Cổ phần Sài Gòn Thương Tín - Nguyễn Hữu Hoàng
71 p |
114 |
57
-
Luận văn: Thực trạng và một số vấn đề về quản lý lao động tiền lương ở Công ty cổ phần dịch vụ vận tải
34 p |
114 |
52
-
Luận văn: Hoàn thiện kế toán doanh thu, chi phí và xác định kết quả kinh doanh tại Công ty Cổ phần dịch vụ thương mại và vận tải An Huy
111 p |
90 |
47
-
Luận văn Hoàn thiện kế toán xác định kết quả kinh doanh và phân phối lợi nhuận trong công ty cổ phần dịch vụ giải trí Hà nội
103 p |
100 |
35
-
Chuyên đề tốt nghiệp: Quy trình kiểm toán khoản mục nợ phải thu khách hàng do công ty TNHH kiểm toán và tư vấn DCPA thực hiện
69 p |
78 |
23
-
Khóa luận tốt nghiệp: Cấu trúc vốn và chi phí vốn của Công ty Cổ phần Dịch vụ hàng không Thăng Long (TASECO)
101 p |
16 |
5
-
Khóa luận tốt nghiệp: Nâng cao hiệu quả sử dụng vốn kinh doanh tại Công ty Cổ phần Traenco
84 p |
15 |
4
-
Khóa luận tốt nghiệp: Kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương tại Công ty cổ phần sản xuất thương mại Quyết Thành
66 p |
2 |
2
-
Khóa luận tốt nghiệp: Kế toán tập hợp chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm tại công ty cổ phần đầu tư thương mại và dịch vụ Đồng Lộc
94 p |
2 |
1
-
Khóa luận tốt nghiệp: Thực trạng công tác kế toán doanh thu và xác định kết quả kinh doanh tại Công ty cổ phần Dịch vụ và Thương mại Đức Chung
111 p |
2 |
1
-
Khóa luận tốt nghiệp: Thực trạng công tác kế toán thuế GTGT và thuế TNDN tại Công ty Cổ phần Dịch vụ Phần mềm Mặt Trời
120 p |
1 |
1

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Set-Cookie: TLDEVNamespace=7kdnqe32q0cbab54j7diuo1782; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


markdown:
# Công văn 3830/LĐTBXH-LĐVL của Bộ Lao động, Thương binh và Xã hội
Chia sẻ: Dangngoc Lan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:2
34
lượt xem 1
download
lượt xem 1
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20090819/dangngoclan/80x100/06304489.jpg)
##
Công văn 3830/LĐTBXH-LĐVL của Bộ Lao động, Thương binh và Xã hội
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Công văn 3830/LĐTBXH-LĐVL của Bộ Lao động, Thương binh và Xã hội về việc giải quyết chế độ cho người lao động dôi dư theo Nghị định số 41/2002/NĐ-CP
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=gsp54l4kf2q7jidj2190k5jmh2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Giấc mơ và chiến lược lãnh đạo
Chia sẻ: Haithanh Haithanh | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:3
lượt xem 21
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20090305/haithanh/80x100/2157_giac_mo_va_chien_luoc_lan.jpg)
##
Giấc mơ và chiến lược lãnh đạo
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Trong suốt thế chiến hai, Thủ tướng Anh Winston Churchill đã có một câu nói được đóng khung tại bàn làm việc là: "Sẽ không bao giờ là đủ khi nói rằng: chúng ta đang làm việc với khả năng tốt nhất của mình. Chúng ta phải thành công khi làm những việc cần thiết".
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Giấc mơ và chiến lược lãnh đạo
- Giấc mơ và chiến lược lãnh đạ o Trong suốt thế chiến hai, Thủ tướng Anh Winston Churchill đã có một câu nói được đóng khung tại bàn làm việc là: "Sẽ không bao giờ là đủ khi nói rằng: chúng ta đang làm việc với khả năng tốt nhất của mình. Chúng ta phải thành công khi làm những việc cần thiết". Thế giới đòi hỏi các kết quả. Một trong những cách tốt nhất cho bất kỳ một lãnh đạo nào để đạt được kết quả, đó chính là tận dụng một chiến lược - một kế hoạch, một cách thức hoặc một loạt các hành động để đạt được các mục tiêu hoặc kết quả cụ thể. Bất kể công việc của bạn là gì và bạn đang lãnh đạo bao nhiêu người, nếu như bạn không nắm vững các thách thức trong việc phát triển và thực hiện các chiến lược, bạn đang hạn chế các khả năng của mình để đạt được các kết quả. Có thể hiểu rằng, các chiến lược chính là những tờ giấy ghi nợ, và việc trả tiền dựa trên yêu cầu. Chiến lược lãnh đạo - bạn đã nghe về điều này chưa? Trước tiên là, chiến lược này không được dạy tại các trường kinh doanh. Điều nữa là, thậm chí trong một trường hợp khác, có thể bạn đã nghe nói và biết chiến lược lãnh đạo là gì, thì bạn vẫn có thể không biết thực hiện chúng bằng cách nào. Chiến lược lãnh đạo có thể còn quan trọng hơn nhiều so với chiến lược của tổ chức. Trong khi chiến lược của tổ chức cố gắng sắp xếp các chức năng trong tổ chức quanh các khái niệm chung, thì chiến lược lãnh đạo, theo một cách khác, lại cố gắng đạt được, thiết lập và nhằm vào cam kết của những người thực hiện chiến lược của tổ chức. Chiến lược của tổ chức là cánh buồm. Còn chiến lược lãnh đạo là đối trọng giữ cân bằng cho cánh buồm đó. Không có chiến lược lãnh đạo, hầu hết các chiến lược kinh doanh bị lật nhào. Để hiểu được chiến lược lãnh đạo là gì, hãy nhìn vào các hoạt động lãnh đạo của bạn trước đó. Chia trang giấy làm hai cột A và B. Tại phía trên của cột A ghi "các chiến lược của tổ chức". Phía trên cùng của cột B ghi "các chiến lược lãnh đạo" - nói theo cách khác, các chiến lược nào đã được sử dụng để đạt được các cam kết của mọi người nhằm thực hiện các chiến lược của tổ chức? Suy nghĩ về các chiến lược mà tổ chức của bạn đã phát triển trong suốt những năm qua. Đó có thể là các chiến lược về sản phẩm, về dịch vụ, về tăng trưởng, doanh thu, marketing. Bạn không cần phải giải thích một cách chi tiết, chỉ cần đưa ra một vài cụm từ chính trong mỗi chiến lược. Liệu các phần kê khai trong cột A tương ứng với cột B? Lỗ hổng giữa bảng liệt kê giữa bảng A và B chính là một lỗ hổng chết người. Và khi điều đó xảy ra thì các kết quả trở nên tồi tệ. Cho dù bạn là lãnh đạo của bao nhiêu người, hay bạn là giám đốc kinh doanh, hoặc là giám sát viên, nhà quản lý marketing hoặc COO, hoặc CFO, hoặc CEO, bạn đều cần tới một chiến lược lãnh đạo. Và nếu bạn không nghĩ là bạn cần tới một loại chiến lược nào, hãy nghĩ lại đi. Bất kể bạn đang làm công việc gì, nó đều cần tới suy nghĩ ở tầm chiến lược. Trên thực tế, thói quen
- nhìn vào mọi thứ mà bạn làm trong các điều kiện chiến lược đem lại cho bạn một lợi thế lớn trong thăng tiến sự nghiệp. Các gốc rễ của từ "chiến lược" xuất phát từ tiếng Đức, nghĩa thứ nhất là cắm quân hoặc mở rộng quân đội và nghĩa thứ hai là "điều khiển". Hầu hết các lãnh đạo đều xuất sắc trong việc phát triển chiến lược của tổ chức. Họ được học tại các trường đào tạo về quản lý, kinh doanh. Nhưng họ lại rất ít biết về chiến lược lãnh đạo. Các chiến lược lãnh đạo không được giảng dạy tại các trường kinh doanh bởi vì các chiến lược như vậy hầu như không được tìm thấy trong các hệ thống lý thuyết hoặc các bài học tình huống, mà nó chỉ được có thể học được thông qua kinh nghiệm thực tiến, các quá trình và mối quan hệ. Và nếu như bạn không hề nghĩ tới chiến lược lãnh đạo từ trước, bây giờ là lúc bạn nghĩ tới nó, bởi vì nó có thể thăng tiến cho sự nghiệp của bạn theo rất nhiều cách khác nhau. Hầu hết các lãnh đạo phát triển các chiến lược của họ một cách biệt lập. Một cách vô thức, họ rơi vào trạng thái "ảo tưởng về sự trao đổi tự động" - niềm tin cho rằng sự tận tâm của họ đối với sự nghiệp được những người mà họ dẫn dắt đền đáp một cách tự động. Đó chỉ là sự ảo tưởng, bởi vì sự có đi có lại đó không hề tự động. Nó càng không thể bị ra lệnh. Nó phải được nuôi dưỡng. Dưới đây là 4 bước phát triển chiến lược lãnh đạo 1. Hiểu rõ chiến lược kinh doanh 2. Nhận thức các giấc mơ về sự nghiệp lãnh đạo của bạn Tại sao lại là "giấc mơ"? Các giấc mơ là những nguyên liệu làm nên các kết quả rõ ràng và có thể đo lường được. Các lãnh đạo xuất sắc nhất không ra lệnh cho nhân viên của họ làm việc, mà họ tạo ra động lực cho nhân viên của họ muốn làm việc. Vấn đề chính là quá nhiều lãnh đạo không tìm tòi các khía cạnh sâu xa trong động cơ của con người, và do đó, họ không thể tạo ra động lực cho nhân viên của họ làm việc hiệu quả. Xuyên suốt các mục tiêu và các mục đích, và khát vọng, và bạn sẽ chạm tới nền tảng của động cơ, giấc mơ. Rất nhiều lãnh đạo đã không tính đến tầm quan trọng của việc này. Các giấc mơ không phải là các mục tiêu hay mục đích. Các mục tiêu chính là kết quả mà các nỗ lực hướng vào. Việc nhận thức rõ giấc mơ có thể chứa đựng cả mục tiêu - thứ có thể trở thành bàn đạp trên con đường hiện thực hóa giấc mơ. Nhưng việc thực hiện một mục tiêu lại không nhất thiết là kết quả của việc hiện thực hóa giấc mơ đó. Chẳng hạn, Martin Luther King không nói rằng: "Tôi có một mục tiêu", hoặc "Tôi có một mục đích". Sức mạnh của bài diễn văn đó nằm trong câu: "Tôi có một giấc mơ". Các giấc mơ không phải là ước nguyện hay tham vọng. Ước nguyện và tham vọng là sự khao khát để đạt được điều gì đó. King không nói rằng ông có tham vọng hay ước nguyện là "... một ngày nào đó đất nước này sẽ trỗi dậy và sống với đúng tín điều của nó: "Chúng ta tin vào chân lý hiển nhiên là: tất cả mọi người đều được sinh ra một cách bình đẳng"". Ông đã nói rằng: ông có một giấc mơ. Nếu như bạn là một lãnh đạo, bạn đang nói với ước nguyện và tham vọng của mọi người, bạn đang nói với một điều gì đó tạo động lực cho họ. Đúng như vậy, nhưng bạn không cần thiết phải
- nắm vào tâm cốt động lực của họ. Xét cho cùng, một người đều có thể khao khát hoặc có tham vọng để đạt được một giấc mơ. Nhưng khao khát hoặc tham vọng đó cũng có thể liên quan tới những thứ kém quan trọng hơn một giấc mơ. Một giấc mơ bao gồm những điều mong mỏi ấp ủ trong lòng. Nó thể hiện các cảm xúc, ý nghĩ của chúng ta. Chúng ta chỉ thấy thỏa mãn khi thực hiện được giấc mơ, bởi vì đó là bản tính của con người. Nếu như các lãnh đạo lảng tránh mơ ước của mọi người, nếu như lãnh đạo chỉ đơn thuần là đặt ra các mục tiêu (cũng như tầm quan trọng của các mục tiêu), họ sẽ đánh mất những cơ hội tốt nhất để giúp đỡ mọi người hoạt động một cách hăng hái để đạt được các kết quả lớn lao. Để đưa cả tổ chức đạt được "nhiều thành quả chắc chắn hơn một cách liên tục", lãnh đạo phải hiểu được giấc mơ của những nhân viên mà họ đang lãnh đạo. 3. Tạo ra một giấc mơ được chia sẻ Nếu như tầm nhìn của bạn về một "nơi nào đó mà bạn muốn tổ chức đi tới", và "giấc mơ của cả tổ chức về nơi mà họ muốn tới" có sự chia sẻ, bạn có thể gọi đó là Chia sẻ giấc mơ. Hơn nữa, bạn không thể thực hiện bước tiếp theo trừ khi bạn Chia sẻ giấc mơ. Hãy nhìn theo hướng này: vấn đề then chốt của chiến lược lãnh đạo không phải là động cơ của các lãnh đạo. Khi là lãnh đạo, bạn phải có động cơ. Nếu như bạn không có động cơ, bạn không nên lãnh đạo người khác. Vấn đề then chốt là: bạn có thể truyền động cơ của bạn sang cho mọi người, và do đó, họ cũng có động cơ như bạn hay không? (Cũng nhân đây, Chia sẻ giấc mơ không phải là chiến thuật "cùng thắng" (win/win). Bạn sẽ thấy rằng, không giống như chiến thuật "cùng thắng", chia sẻ giấc mơ có mối quan hệ sâu sắc hơn và phong phú hơn. Đó là một tiến trình quan hệ tiếp diễn từ những điều bắt nguồn từ sự trông đợi và giải pháp có lợi cho các bên) 4. Biến việc chia sẻ giấc mơ thành chiến lược lãnh đạo Chiến lược lãnh đạo chính là việc hiện thực hóa Giấc mơ được chia sẻ thông qua một kế hoạch hành động. Trong kế hoạch hành động đó, hãy phác họa các mốc quan trọng đưa bạn tới Giấc mơ chung đó. Cột mốc đầu tiên có thể là việc xác định toàn diện và nghiêm túc về các nhu cầu của các lãnh đạo, và làm thế nào để các nhu cầu đó ăn khớp chặt chẽ với chiến lược kinh doanh. Churchill đã đúng: "...chúng ta phải thành công trong việc làm những gì cần thiết". Và một trong những biện pháp tốt nhất đối với bất kỳ một lãnh đạo nào để khiến cho mọi người thành công trong việc làm những gì cần thiết chính là sự kết hợp giữa chiến lược của tổ chức với một chiến lược lãnh đạo. K. Minh Theo Refresher
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Bài thảo luận môn Quản Trị Chiến Lược
3 p |
421 |
175
-
Bài giảng Quản trị học - Chương 4: Hoạch định và chiến lược
22 p |
986 |
157
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần đầu)
6 p |
223 |
134
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 13)
6 p |
223 |
108
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 12)
7 p |
180 |
88
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 14)
6 p |
152 |
82
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 15)
6 p |
170 |
70
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 17)
7 p |
163 |
66
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty -Donald Clark
248 p |
92 |
57
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 30)
7 p |
101 |
56
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 16)
6 p |
118 |
55
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 31)
4 p |
107 |
37
-
Khoa học và nghệ thuật lãnh đạo công ty (Phần 7)
8 p |
97 |
29
-
Bài giảng Quản trị chiến lược: Chương 5 - TS. Hoàng Văn Hải
15 p |
27 |
12
-
Mô hình chiến lược cạnh tranh
4 p |
50 |
11
-
Phát triển năng lực và phong cách lãnh đạo chiến lược của các nhà quản trị cấp cao ở các doanh nghiệp Việt Nam
9 p |
23 |
7
-
Bài giảng Quản trị và nhà quản trị - Chương 4: Hoạch định và chiến lược
22 p |
26 |
6

Set-Cookie: TLDEVNamespace=mfjot9mcae4fu95ksskenivgv4; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# LUYỆN ĐỌC ANH NGỮ QUA CÁC TÁC PHẨM VĂN HỌC-THE THREE MUSKERTEERS ALEXANDRE DUMAS CHAPTER 52
Chia sẻ: Thiên Ngân | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13
34
lượt xem 1
download
lượt xem 1
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100923/songhaytontai/80x100/the_three_muskerteers_c52_404.jpg)
##
LUYỆN ĐỌC ANH NGỮ QUA CÁC TÁC PHẨM VĂN HỌC-THE THREE MUSKERTEERS ALEXANDRE DUMAS CHAPTER 52
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
THE THREE MUSKERTEERS ALEXANDRE DUMAS CHAPTER 52 Đây là một tác phẩm anh ngữ nổi tiếng với những từ vựng nâng cao chuyên ngành văn chương. Nhằm giúp các bạn yêu thich tiếng anh luyện tập và củng cố thêm kỹ năng đọc tiếng anh .
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=mlc5qcoq4ave40ad1dp9gtjib3; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Nguyên tắc hoạt động của HC595
Chia sẻ: Nguyen Thanh Phong | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:8
475
lượt xem 129
download
lượt xem 129
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20100723/phongdk47/80x100/nguyen_ly_hoat_dong_hc595_1264.jpg)
##
Nguyên tắc hoạt động của HC595
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Tài liệu tham khảo về Nguyên lý hoạt động của IC HC595
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=jmgf0jcpbo9rma41lgie795qp6; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 7
Chia sẻ: Nguyễn Nhi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8
lượt xem 90
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100422/phuonghoangnho/80x100/phan_tich_kt_7__2137.jpg)
##
Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 7
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Double bottom (Mô hình hai đáy) Mô hình hai đáy hình thành khi giá tạo thành hai điểm đáy liên tiếp trên cùng một đồ thị. Mô hình này chỉ hoàn thiện khi giá tăng vượt qua điểm bắt đầu hình thành đáy thứ hai (tức là vượt qua đường Neckline sau khi đã chạm đến đáy thứ hai). Mô hình hai đáy là thời kỳ chuyển đổi xu thế giảm giá thành xu thế tăng giá, nó mang tính đảo chiều. Có điều là mô hình này tương đối dễ nhận ra nên cũng rất dễ nhầm do đó...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 7
- Phân tích kĩ thuật P.7 Double bottom (Mô hình hai đáy) Mô hình hai đáy hình thành khi giá tạo thành hai điểm đáy liên tiếp trên cùng một đồ thị. Mô hình này chỉ hoàn thiện khi giá tăng vượt qua điểm bắt đầu hình thành đáy thứ hai (tức là vượt qua đường Neckline sau khi đã chạm đến đáy thứ hai). Mô hình hai đáy là thời kỳ chuyển đổi xu thế giảm giá thành xu thế tăng giá, nó mang tính đảo chiều. Có điều là mô hình này tương đối dễ nhận ra nên cũng rất dễ nhầm do đó nhà đầu tư nên cẩn thận khi quyết định tham gia trong thời kỳ này. Thực tế thống kê cho thấy nếu nhà đầu tư nóng vội tham gia ngay từ đầu thì xác xuất thất bại là 64% còn nếu họ cố gắng đợi đến khi xuất hiện "breakout" (đảo chiều) thật sự thì xác xuất thất bại chỉ còn 3%. Để có thể nhận diện chính xác mô hình, nhà đầu tư nên chú ý đến một số vấn đề: đáy thứ hai không nên xuống vượt quá đáy thứ nhất; khoảng thời gian giữa hai đáy
- cũng là một dấu hiệu quan trọng-thời gian càng dài thì độ chính xác càng cao-ít nhất phải là một tháng và có thể kéo dài nhiều tháng. Double top (Mô hình hai đỉnh) Mô hình hai đỉnh hình thành khi đường biểu diễn sự biến động của giá chứng khoán hình thành hai đỉnh trên biểu đồ. Mô hình này chỉ hoàn thiện khi giá chứng khoán rơi xuống dưới mức sàn đáy (điểm dưới cùng của đáy) của toàn mô hình. Mô hình hai dỉnh là mô hình thể hiện sự đảo ngược của xu hướng tăng giá chứng khoán – nó đánh dấu quá trình chuẩn bị cho xu hướng đi xuống của xu hướng tăng giá trong hiện tại (nó báo hiệu cho một thị trường giảm giá). Vì đây là mô hình rất hay thường gặp và rất dễ nhận ra nên khi nhận định về thị trường chúng ta nên xem xét một cách cẩn then. Bolkowski ước tính mức thất bại của mô hình này là 65% nếu nhà đầu tư đợi đến mức đột biến giá (Breakout) mới tiến hành giao dịch thì mức rủi ro giảm xuống còn 17%. Falling wedge (Mô hình cái nêm hướng xuống):
- Mô hình Falling wedge là một hình mẫu kỹ thuật dạng bullish (chỉ báo thị trường tăng giá), mô hình bắt đầu thì biên khoảng cách giữa hai đường xu thế rộng sau đó độ rộng giảm dần khi giá chứng khoán giảm. Sự biến động của giá hình thành một hình chóp nón hướng xuống dưới do các đỉnh và đáy dần hội tụ. Hình mẫu kỹ thuật Falling wedge trượt hướng xuống phía dưới và có dấu hiệu bullish (chỉ báo thị trường tăng giá), tuy nhiên dấu hiệu bullish (chỉ báo thị trường tăng giá) này sẽ không thể được nhận ra cho đến khi có "breakout" (đảo chiều xu thế ) khỏi đường kháng cự. Khi mô hình mang tính continuation (tiếp tục xu thế của thị trường), thì Falling wedge vẫn sẽ hướng xuống dưới và xu hướng này ngược với xu thế của thị trường hiện tại. Khi nó mang tính reversal (đảo ngược với xu thế của thị trường), thì Falling wedge hướng trượt xuống dưới cùng với xu thế của thị trường. Nhưng cho dù Falling wedge thuộc loại nào thì nó vẫn là hình mẫu kỹ thuật báo hiệu sự tăng giá! Head and shoulders top (hình mẫu kỹ thuật đỉnh đầu vai)
- Đỉnh đầu vai là một hình mẫu kỹ thuật hết sức phổ biến đối với những nhà đầu tư vì nó là một hình mẫu kỹ thuật đáng tin cậy nhất trong tất cả những hình mẫu kỹ thuật được trình bày trong đề tài nghiên cứu này, đồng thời nó cũng thường được nhận ra một cách dễ dàng. Những nhà phân tích kỹ thuật ít kinh nghiệm thường mắc lỗi đối với hình mẫu kỹ thuật này vì họ nhận thấy nó xuất hiện khá phổ biến trên biểu đồ. Những nhà phân tích kỹ thuật chuyên nghiệp thường nhận biết hình mẫu kỹ thuật này thông qua những biến cố thực sự. Đỉnh đầu vai là loại hình mẫu kỹ thuật đảo ngược xu thế của thị trường. Nó là dấu hiệu quan trọng đánh dấu sự đảo chiều của xu thế biến động giá chứng khoán từ xu thế tăng giá chuyển thành xu thế giảm giá. Hình mẫu kỹ thuật đỉnh đầu vai thực ra là sự mô phỏng theo hình dáng đầu và hai vai của con người, hình mẫu gồm ba đỉnh cao nhọn được tạo bởi ba điểm khôi phục - tăng giá trở lại sau khi giá giảm trong sự biến động của giá chứng khoán. Đỉnh đầu tiên – vai trái – xuấn hiện khi giá chứng khoán tăng đạt tới đỉnh của nó và sau đó giảm xuống. Đỉnh thứ hai – cái đầu- xảy ra khi giá chứng khoán tăng lên đến một đỉnh cao mới cao hơn đỉnh của vai trái rồi sau đó lại giảm xuống. Đỉnh thứ ba – vai phải – xuất hiện khi giá chứng khoán tăng một lần nữa nhưng không cao bằng đỉnh thứ hai, rồi lại giảm xuống sau khi đã đạt được đỉnh của nó. Đỉnh
- của hai “vai” chắc chắn sẽ thấp hơn đỉnh của “đầu”. Trong mô hình phân tích cổ điển thì hai đỉnh của hai vai phải cân bằng với nhau nhưng điều quan trọng nhất quyết định của mô hình này đó chính là đường nối hai đáy của hai vai gọi là đường “vòng cổ” – neckline – mô hình sẽ bị phá vỡ khi đường vòng cổ bị xuyên chéo bởi giá chứng khoán và giá chứng khoán tiếp tục giảm xuống dưới đường “vòng cổ” – neckline – các chuyên viên Phân tích kỹ thuật cho rằng mô hình không được khẳng định là đúng cho tới khi giá chứng khoán giảm xuống dưới đường “vòng cổ” – neckline. Rounding bottom (hình mẫu kỹ thuật đáy vòng cung) Rounding bottom là một hình mẫu kỹ thuật đảo ngược xu hướng biến động thị trường – reversal – dài hạn, nó thường được dùng để phân tích với biểu đồ hàng tuần. Nó đại diện cho một thời kỳ củng cố dài hạn trong xu thế biến động của giá chứng khoán, nó là mô hình chuyển tiếp từ một khuynh hướng giảm giá liên tục – Bearish – sang một khuynh hướng tăng giá mạnh – bullish. Sự xác nhận của khuynh hướng tăng giá mới – bullish – khi khuynh hướng biến động giá chứng khoán vượt qua đường miệng của vòng cung, nó đánh dấu một khuynh hướng mới trong quá trình biến động của giá chứng khoán, như một mức hỗ trợ của sự đột
- biến giá chứng khoán, đường này cũng được coi là mức kháng cự của xu thế mới. Tuy nhiên, Rounding bottom đại diện cho sự đảo chiều của sự biến động giá chứng khoán trong dài hạn và mức hỗ trợ mới cũng trở thành không mấy quan trọng nữa. Triple bottom (hình mẫu kỹ thuật ba đáy) Mô hình ba đáy được hình thành bởi ba đáy phụ riêng biệt với mức xấp xỉ bằng nhau. Mô hình ba đáy được xem như là mô hình cải tiến của mô hình đỉnh đầu vai ngược, mô hình ba đáy là hình mẫu dạng đảo ngược xu thế biến động của thị trường. Thứ duy nhất để phân biệt giữa mô hình ba đáy và mô hình đỉnh đầu vai ngược đó chính là đỉnh - “đầu” – nằm giữa hai “vai”. Mô hình ba đáy biểu diễn xu thế giảm xút trong quá trình nó trở thành một xu thế tăng giá. như vậy nó chỉ còn hợp lệ khi nó vẫn trong quá trình giảm xút so với hai đỉnh ở giữa hay là nó chưa đi xuyên chéo qua đường vòng cổ – neckline – vượt qua mức kháng cự của mô hình. Bởi vì hình mẫu kỹ thuật này rất dễ nhầm lẫn với nhiều hình mẫu kỹ thuật khác cho nên cach chuyên viên phân tích khuyên rằng để ứng dụng mô hình này một cách có hiệu quả cao nhất trong quá trình đầu tư, chúng ta nên chờ đợi một dấu hiệu "breakout" một cách rõ ràng thông qua sự xuyên chéo của đường biểu diễn giá chứng khoán với đường kháng cự của mô hình – neckline – trước khi nhận
- định đây có phải thực sự là hình mẫu kỹ thuật dạng “ba đáy” hay không Triple top (hình mẫu kỹ thuật ba đỉnh) Mô hình ba đỉnh được xem là mô hình cải tiến của mô hình đỉnh đầu vai. Tương tự như mô hình “ba đáy” thứ duy nhất để phân biệt một cách rõ ràng giữa mô hình này với mô hình đỉnh đầu vai đó chính là đỉnh “đầu” nằm giữa hai “vai”, trong mô hình “ba đỉnh” thì ba đỉnh xấp xỉ cao bằng nhau, nhưng trong mô hình “đỉnh đầu vai” thì hoàn toàn khác, đỉnh đầu cao hơn hẳn so với hai vai hai bên. Như hình minh hoạ ở bên dưới thì mô hình “ba đỉnh” được hình thành từ ba đỉnh sắc nhọn, cả ba đỉnh có độ cao gần bằng nhau. Một đỉnh trong bộ ba xuất hiệ khi giá chứng khoán đang ở trong giai đoạn tăng giá, sự tăng giá lên tới mức kháng cự của mô hình sau đó giá chứng khoán giảm xuống mức hỗ trợ của mô hình, sau đó xuất hiện sự tăng giá trở lại nhưng chỉ đạt đến mức kháng cự ngang bằng với mức kháng cự của mô hình và lại giảm xuống, sự tăng giá trở lại mức kháng cự thứ ba trước khi giá chứng khoán bị giảm một cách nhanh chóng xuống dưới mức hỗ trợ của mô hình. Hình mẫu kỹ thuật ba đỉnh là một hình mẫu dạng đảo chiều của thị trường nó đánh dấu một thời kỳ chuyển tiếp giữa một xu thế tăng giá và một xu thế giảm giá. Điều kiện đầu tiên của mô hình đó là phải được bắt đầu băng một xu thế tăng giá. Các chuyên viên phân tích khuyên rằng nhà đầu tư nên đợi sự xuất
- hiện của sự xuyên chéo giữa đường biểu diễn giá chứng khoán với đường hỗ trợ của mô hình – neckline – một cách rõ ràng. nếu giá chứng khoán không giảm mạnh sau sự xuất hiện đỉnh thứ ba thì đó không phải là mô hình “ba đỉnh”. Đôi khi trong thực tế mô hình “ba đỉnh” không thực sự xảy ra một cách hoàn hảo ví dụ như ít khi ba đỉnh có độ cao xấp xỉ bằng nhau, mà sự bằng nhau chỉ mang tính chất có sự sai lệch có thể chấp nhận được.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Mẫu phân tích thị trường chứng khoán
8 p |
1220 |
702
-
Phân tích kỹ thuật đầu tư thị trường chứng khoán
30 p |
1062 |
665
-
Khảo sát và phân tích thống kê thị trường chứng khoán Việt Nam
14 p |
748 |
450
-
Tài liệu Phân tích kỹ thuật đầu tư chứng khoán
135 p |
654 |
367
-
Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 2
7 p |
456 |
328
-
Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 3
5 p |
321 |
229
-
Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 1
6 p |
285 |
205
-
Phân tích kỹ thuật đầu tư chứng khoán part 1
14 p |
438 |
195
-
Phân tích kỹ thuật - Đầu tư chứng khoán
5 p |
364 |
171
-
Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 8
9 p |
223 |
161
-
Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 6
7 p |
212 |
149
-
Phân tích kỹ thuật đầu tư chứng khoán part 5
14 p |
258 |
142
-
Phân tích kỹ thuật đầu tư chứng khoán part 8
14 p |
279 |
139
-
Phân tích kỹ thuật đầu tư chứng khoán part 6
14 p |
268 |
136
-
Phân tích kỹ thuật đầu tư chứng khoán part 10
9 p |
298 |
136
-
Phân tích kĩ thuật thị trường chứng khoán - 5
8 p |
170 |
121
-
Bài giảng Thị trường chứng khoán: Chương 4 - Học viện Ngân hàng
45 p |
27 |
3

Set-Cookie: TLDEVNamespace=kvcu54g4277t4kfn78q1rpal51; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Quyết định số 4147/2002/QĐ-UB
Chia sẻ: Nguyễn Hoàng | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:3
33
lượt xem 3
download
lượt xem 3
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20091017/trieuhoang/80x100/561.jpg)
##
Quyết định số 4147/2002/QĐ-UB
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Quyết định số 4147/2002/QĐ-UB Về việc chọn doanh nghiệp Nhà nước để xây dựng đề án cổ phần hóa và thành lập Ban Đổi mới quản lý tại doanh nghiệp của Cảng Bến Nghé thuộc Sở Giao thông công chánh thành phố Uỷ ban nhân dân thành phố Hồ Chí Minh ban hành
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=48eehpg0q2kl1e3hu3saqirlo7; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot
Chia sẻ: Hai Dang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:15
lượt xem 65
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20091221/haidang1/80x100/robot_cong_nghiep_p3_2951.jpg)
##
Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một tập hợp các khâu (links) gắn liền với các khớp (joints)
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot
- Robot c«ng nghiÖp 27 Ch−¬ng III ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot (Kinematic Equations) 3.1. DÉn nhËp : BÊt kú mét robot nµo còng cã thÓ coi lµ mét tËp hîp c¸c kh©u (links) g¾n liÒn víi c¸c khíp (joints). Ta h·y ®Æt trªn mçi kh©u cña robot mét hÖ to¹ ®é. Sö dông c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt cã thÓ m« t¶ vÞ trÝ t−¬ng ®èi vµ h−íng gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é nÇy. Denavit. J. ®· gäi biÕn ®æi thuÇn nhÊt m« t¶ quan hÖ gi÷a mét kh©u vµ mét kh©u kÕ tiÕp lµ mét ma trËn A. Nãi ®¬n gi¶n h¬n, mét ma trËn A lµ mét m« t¶ biÕn ®æi thuÇn nhÊt bëi phÐp quay vµ phÐp tÞnh tiÕn t−¬ng ®èi gi÷a hÖ to¹ ®é cña hai kh©u liÒn nhau. A1 m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u ®Çu tiªn; A2 m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u thø hai so víi kh©u thø nhÊt. Nh− vËy vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u thø hai so víi hÖ to¹ ®é gèc ®−îc biÓu diÔn bëi ma trËn : T2 = A1.A2 Còng nh− vËy, A3 m« t¶ kh©u thø ba so víi kh©u thø hai vµ : T3 = A1.A2.A3 ; v.v... Còng theo Denavit, tÝch cña c¸c ma trËn A ®−îc gäi lµ ma trËn T, th−êng cã hai chØ sè: trªn vµ d−íi. ChØ sè trªn chØ hÖ to¹ ®é tham chiÕu tíi, bá qua chØ sè trªn nÕu chØ sè ®ã b»ng 0. ChØ sè d−íi th−êng dïng ®Ó chØ kh©u chÊp hµnh cuèi. NÕu mét robot cã 6 kh©u ta cã : T6 = A1.A2.A3.A4.A5.A6 (3.1) T6 m« t¶ mèi quan hÖ vÒ h−íng vµ vÞ trÝ cña kh©u chÊp hµnh cuèi ®èi víi hÖ to¹ ®é gèc. Mét robot 6 kh©u cã thÓ cã 6 bËc tù do vµ cã thÓ ®−îc ®Þnh vÞ trÝ vµ ®Þnh h−íng trong tr−êng vËn ®éng cña nã (range of motion). Ba bËc tù do x¸c ®Þnh vÞ trÝ thuÇn tuý vµ ba bËc tù do kh¸c x¸c ®Þnh h−íng mong muèn. T6 sÏ lµ ma trËn tr×nh bµy c¶ h−íng vµ vÞ trÝ cña robot. H×nh 3.1 m« t¶ quan hÖ ®ã víi bµn tay m¸y. Ta ®Æt gèc to¹ ®é cña hÖ m« t¶ t¹i ®iÓm gi÷a cña c¸c ngãn tay. Gèc to¹ ®é nÇy ®−îc m« t¶ bëi vect¬ p (x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña bµn tay). Ba vect¬ ®¬n vÞ m« t¶ h−íng cña bµn tay ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : n p a o H×nh 3.1 : C¸c vect¬ ®Þnh vÞ trÝ vµ ®Þnh h−íng cña bµn tay m¸y TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 28 ∗ Vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã bµn tay sÏ tiÕp cËn ®Õn ®èi t−îng, gäi lµ vect¬ a (approach). ∗ Vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã c¸c ngãn tay cña bµn tay n¾m vµo nhau khi cÇm n¾m ®èi t−îng, gäi lµ vect¬ o (Occupation). ∗ Vect¬ cuèi cïng lµ vect¬ ph¸p tuyÕn n (normal), do vËy ta cã : r r r n=oxa ChuyÓn vÞ T6 nh− vËy sÏ bao gåm c¸c phÇn tö : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py (3.2) nz Oz az pz 0 0 0 1 Tæng qu¸t, ma trËn T6 cã thÓ biÓu diÔn gän h¬n nh− sau : Ma trËn ®Þnh h−íng R Vect¬ vÞ trÝ p (3.3) T6 = 0 0 0 1 Ma trËn R cã kÝch th−íc 3x3, lµ ma trËn trùc giao biÓu diÔn h−íng cña bµn kÑp (kh©u chÊp hµnh cuèi) ®èi víi hÖ to¹ ®é c¬ b¶n. ViÖc x¸c ®Þnh h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi cßn cã thÓ thùc hiÖn theo phÐp quay Euler hay phÐp quay Roll, Pitch, Yaw. r Vect¬ ®iÓm p cã kÝch th−íc 3x1, biÓu diÔn mèi quan hÖ täa ®é vÞ trÝ cña cña gèc hÖ täa ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi ®èi víi hÖ to¹ ®é c¬ b¶n. 3.2. Bé th«ng sè Denavit-Hartenberg (DH) : Mét robot nhiÒu kh©u cÊu thµnh tõ c¸c kh©u nèi tiÕp nhau th«ng qua c¸c khíp ®éng. Gèc chuÈn (Base) cña mét robot lµ kh©u sè 0 vµ kh«ng tÝnh vµo sè c¸c kh©u. Kh©u 1 nèi víi kh©u chuÈn bëi khíp 1 vµ kh«ng cã khíp ë ®Çu mót cña kh©u cuèi cïng. BÊt kú kh©u nµo còng ®−îc ®Æc tr−ng bëi hai kÝch th−íc : §é dµi ph¸p tuyÕn chung : an . Gãc gi÷a c¸c trôc trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi an : αn. Khíp n Khíp n+1 Kh©u n αn a H×nh 3.5 : ChiÒu dµi vµ gãc xo¾n cña 1 kh©u. Th«ng th−êng, ng−êi ta gäi an lµ chiÒu dµi vµ αn lµ gãc xo¾n cña kh©u (H×nh 3.5). Phæ biÕn lµ hai kh©u liªn kÕt víi nhau ë chÝnh trôc cña khíp (H×nh 3.6). TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 29 Khíp n-1 Khíp n Khíp n+1 θn θn+1 θn-1 Kh©u n Kh©u n-1 Kh©u n+1 Kh©u n-2 zn αn an dn zn-1 xn On xn-1 θn H×nh 3.6 : C¸c th«ng sè cña kh©u : θ, d, a vµ α. Mçi trôc sÏ cã hai ph¸p tuyÕn víi nã, mçi ph¸p tuyÕn dïng cho mçi kh©u (tr−íc vµ sau mét khíp). VÞ trÝ t−¬ng ®èi cña hai kh©u liªn kÕt nh− thÕ ®−îc x¸c ®Þnh bëi dn lµ kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c ph¸p tuyÕn ®o däc theo trôc khíp n vµ θn lµ gãc gi÷a c¸c ph¸p tuyÕn ®o trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc. dn vµ θn th−êng ®−îc gäi lµ kho¶ng c¸ch vµ gãc gi÷a c¸c kh©u. §Ó m« t¶ mèi quan hÖ gi÷a c¸c kh©u ta g¾n vµo mçi kh©u mét hÖ to¹ ®é. Nguyªn t¾c chung ®Ó g¾n hÖ täa ®é lªn c¸c kh©u nh− sau : + Gèc cña hÖ to¹ ®é g¾n lªn kh©u thø n ®Æt t¹i giao ®iÓm cña ph¸p tuyÕn an víi trôc khíp thø n+1. Tr−êng hîp hai trôc khíp c¾t nhau, gèc to¹ ®é sÏ ®Æt t¹i chÝnh ®iÓm c¾t ®ã. NÕu c¸c trôc khíp song song víi nhau, gèc to¹ ®é ®−îc chän trªn trôc khíp cña kh©u kÕ tiÕp, t¹i ®iÓm thÝch hîp. + Trôc z cña hÖ to¹ ®é g¾n lªn kh©u thø n ®Æt däc theo trôc khíp thø n+1. + Trôc x th−êng ®−îc ®Æt däc theo ph¸p tuyÕn chung vµ h−íng tõ khíp n ®Õn n+1. r r Trong tr−êng hîp c¸c trôc khíp c¾t nhau th× trôc x chän theo tÝch vect¬ z n x z n-1 . Tr−êng hîp khíp quay th× θn lµ c¸c biÕn khíp, trong tr−êng hîp khíp tÞnh tiÕn th× dn lµ biÕn khíp vµ an b»ng 0. C¸c th«ng sè an, αn, dn vµ θn ®−îc gäi lµ bé th«ng sè DH. VÝ dô 1 : XÐt mét tay m¸y cã hai kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.7 : y2 x2 O2 y1 z2 θ2 y0 a1 x1 a 2 θ1 z1 O1 O0 x0 z0 H×nh 3.7 : Tay m¸y cã hai kh©u ph¼ng (vÞ trÝ bÊt kú). TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 30 Ta g¾n c¸c hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u nh− h×nh vÏ : trôc z0, z1 vµ z2 vu«ng gãc víi tê giÊy. HÖ to¹ ®é c¬ së lµ O0x0y0z0, chiÒu cña x0 h−íng tõ O0 ®Õn O1. Sau khi thiÕt lËp hÖ to¹ ®é c¬ së, HÖ to¹ ®é o1x1y1z1 cã h−íng nh− h×nh vÏ, O1 ®Æt t¹i t©m trôc khíp 2. HÖ to¹ ®é O2x2y2x2 cã gèc O2 ®Æt ë ®iÓm cuèi cña kh©u 2. B¶ng th«ng sè Denavit-Hartenbert cña tay m¸y nÇy nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * 0 a1 0 2 θ2 * 0 a2 0 Trong ®ã θi lµ c¸c biÕn khíp (dïng dÊu * ®Ó ký hiÖu c¸c biÕn khíp). VÝ dô 2 : Xem s¬ ®å robot SCARA cã 4 kh©u nh− h×nh 3.8 : §©y lµ robot cã cÊu h×nh kiÓu RRTR, bµn tay cã chuyÓn ®éng xoay xung quanh trôc ®øng. HÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u nh− h×nh vÏ. a2 z0 z1 θ1 θ2 O x0 x2 0 O1 x1 O2 d3 z2 x 3 a1 O3 d4 O4 x θ4 z3 , z4 H×nh 3.8 : Robot SCARA vµ c¸c hÖ to¹ ®é (vÞ trÝ ban ®Çu). §èi víi tay m¸y nÇy c¸c trôc khíp ®Òu song song nhau, ®Ó tiÖn lîi tÊt c¶ c¸c gèc to¹ ®é ®Æt t¹i t©m c¸c trôc khíp. Trôc x0 n»m trong mÆt ph¼ng tê giÊy. C¸c hÖ to¹ ®é kh¸c nh− h×nh vÏ. B¶ng th«ng sè DH cña robot SCARA nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * 0 a1 0 2 θ2 * 1800 a2 0 3 0 0 0 d3* 4 θ4 * 0 0 d4 * : C¸c biÕn khíp. 3.3. §Æc tr−ng cña c¸c ma trËn A : Trªn c¬ së c¸c hÖ to¹ ®é ®· Ên ®Þnh cho tÊt c¶ c¸c kh©u liªn kÕt cña robot, ta cã thÓ thiÕt lËp mèi quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é nèi tiÕp nhau (n-1), (n) bëi c¸c phÐp quay vµ tÞnh tiÕn sau ®©y : Quay quanh zn-1 mét gãc θn TÞnh tiÕn däc theo zn-1 mét kho¶ng dn TÞnh tiÕn däc theo xn-1 = xn mét ®o¹n an Quay quanh xn mét gãc xo¾n αn TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 31 Bèn phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt nÇy thÓ hiÖn quan hÖ cña hÖ to¹ ®é thuéc kh©u thø n so víi hÖ to¹ ®é thuéc kh©u thø n-1 vµ tÝch cña chóng ®−îc gäi lµ ma trËn A : An = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α) (3.4) cosθ -sinθ 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0 An = sinθ cosθ 0 0 0 1 0 0 0 cosα -sinα 0 0 0 1 0 0 0 1 d 0 sinα cosα 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 cosθ -sinθ cosα sinθ sinα a cosθ An = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα a sinθ (3.5) 0 sinα cosα d 0 0 0 1 §èi víi khíp tÞnh tiÕn (a = 0 vµ θi = 0) th× ma trËn A cã d¹ng : 1 0 0 0 An = 0 cosα - sinα 0 (3.6) 0 sinα cosα d 0 0 0 1 §èi víi mét kh©u ®i theo mét khíp quay th× d, a vµ α lµ h»ng sè. Nh− vËy ma trËn A cña khíp quay lµ mét hµm sè cña biÕn khíp θ. §èi víi mét kh©u ®i theo mét khíp tÞnh tiÕn th× θ, α lµ h»ng sè. Ma trËn A cña khíp tÞnh tiÕn lµ mét hµm sè cña biÕn sè d. NÕu c¸c biÕn sè ®−îc x¸c ®Þnh th× gi¸ trÞ cña c¸c ma trËn A theo ®ã còng ®−îc x¸c ®Þnh. 3.4. X¸c ®Þnh T6 theo c¸c ma trËn An : Ta ®· biÕt : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong ®ã T6 ®−îc miªu t¶ trong hÖ to¹ ®é gèc (hÖ to¹ ®é g¾n víi kh©u c¬ b¶n cè ®Þnh cña robot). NÕu m« t¶ T6 theo c¸c hÖ to¹ ®é trung gian thø n-1 th× : 6 n −1 T 6 = ∏ i=n Ai Trong tr−êng hîp tæng qu¸t, khi xÐt quan hÖ cña robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c, nÕu hÖ to¹ ®é c¬ b¶n cña robot cã liªn hÖ víi mét hÖ to¹ ®é nµo ®ã bëi phÐp OR biÕn ®æi Z, Kh©u chÊp hµnh cuèi l¹i cã Z g¾n mét c«ng cô, cã quan hÖ víi vËt thÓ E T6 X bëi phÐp biÕn ®æi E (h×nh 3.9) th× vÞ trÝ vµ A h−íng cña ®iÓm cuèi cña c«ng cô, kh¶o s¸t ë hÖ to¹ ®é tham chiÕu m« t¶ bëi X sÏ H×nh 3.9 : VËt thÓ vµ Robot ®−îc x¸c ®Þnh bëi : X= Z T6E TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 32 Quan hÖ nÇy ®−îc thÓ hiÖn trªn to¸n ®å sau : Z O0 A1 A2 A3 A4 A5 E A X OR 5 OR T6 4 T6 3 T6 2 T6 1 T6 T6 H×nh 3.10 : To¸n ®å chuyÓn vÞ cña robot. Tõ to¸n ®å nÇy ta cã thÓ rót ra : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z vµ E lµ c¸c ma trËn nghÞch ®¶o). 3.5. Tr×nh tù thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot : §Ó thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta tiÕn hµnh theo c¸c b−íc sau : 1. Chän hÖ to¹ ®é c¬ së, g¾n c¸c hÖ to¹ ®é më réng lªn c¸c kh©u. ViÖc g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u ®ãng vai trß rÊt quan träng khi x¸c lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, th«ng th−êng ®©y còng lµ b−íc khã nhÊt. Nguyªn t¾c g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u ®· ®−îc tr×nh bµy mét c¸ch tæng qu¸t trong phÇn 3.5. Trong thùc tÕ, c¸c trôc khíp cña robot th−êng song song hoÆc vu«ng gãc víi nhau, ®ång thêi th«ng qua c¸c phÐp biÕn ®æi cña ma trËn A ta cã thÓ x¸c ®Þnh c¸c hÖ to¹ ®é g¾n trªn c¸c kh©u cña robot theo tr×nh tù sau : + Gi¶ ®Þnh mét vÞ trÝ ban ®Çu(♦) (Home Position) cña robot. + Chän gèc to¹ ®é O0, O1, ... + C¸c trôc zn ph¶i chän cïng ph−¬ng víi trôc khíp thø n+1. + Chän trôc xn lµ trôc quay cña zn thµnh zn+1 vµ gãc cña zn víi zn+1 chÝnh lµ αn+1. NÕu zn vµ zn+1 song song hoÆc trïng nhau th× ta cã thÓ c¨n cø nguyªn t¾c chung hay chän xn theo xn+1. + C¸c hÖ to¹ ®é Oxyz ph¶i tu©n theo qui t¾c bµn tay ph¶i. + Khi g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u, ph¶i tu©n theo c¸c phÐp biÕn ®æi cña ma trËn An. ®ã lµ bèn phÐp biÕn ®æi : An = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α). NghÜa lµ ta coi hÖ to¹ ®é thø n+1 lµ biÕn ®æi cña hÖ to¹ ®é thø n; c¸c phÐp quay vµ tÞnh tiÕn cña biÕn ®æi nÇy ph¶i lµ mét trong c¸c phÐp biÕn ®æi cña An, c¸c th«ng sè DH còng ®−îc x¸c ®Þnh dùa vµo c¸c phÐp biÕn ®æi nÇy. Trong qu¸ tr×nh g¾n hÖ täa ®é lªn c¸c kh©u, nÕu xuÊt hiÖn phÐp quay cña trôc zn ®èi víi zn-1 quanh trôc yn-1 th× vÞ trÝ ban ®Çu cña robot ®· gi¶ ®Þnh lµ kh«ng ®óng, ta cÇn chän l¹i vÞ trÝ ban ®Çu kh¸c cho robot. 2. LËp b¶ng th«ng sè DH (Denavit Hartenberg). 3. Dùa vµo c¸c th«ng sè DH x¸c ®Þnh c¸c ma trËn An. 4. TÝnh c¸c ma trËn T vµ viÕt c¸c ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. (♦) VÞ trÝ ban ®Çu lµ vÞ trÝ mµ c¸c biÕn nhËn gi¸ trÞ ban ®Çu, th−êng b»ng 0. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 33 VÝ dô sau ®©y tr×nh bµy chi tiÕt cña c¸c b−íc khi thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot : Cho mét robot cã ba kh©u, cÊu h×nh RRT nh− h×nh 3.11. H·y thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. θ2 d3 θ1 H×nh 3.11 : Robot RRT 1. G¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u : Ta gi¶ ®Þnh vÞ trÝ ban ®Çu vµ chän gèc to¹ ®é O0 cña robot nh− h×nh 3.12. C¸c trôc z ®Æt cïng ph−¬ng víi c¸c trôc khíp. Ta thÊy trôc z1 ®· quay t−¬ng ®èi mét y1 0 gãc 90 so víi trôc z0, ®©y chÝnh lµ phÐp quay θ2 d3 O1 , O2 quanh trôc x0 mét gãc α1 (phÐp biÕn ®æi Rot(x0,α1) trong biÓu thøc tÝnh An). NghÜa lµ x1 z2 trôc x0 vu«ng gãc víi z0 vµ z1. Ta chän chiÒu z1 cña x0 tõ tr¸i sang ph¶i th× gãc quay α1=900 θ1 (chiÒu d−¬ng ng−îc chiÒu kim ®ång hå). d1 z0 y0 §ång thêi ta còng thÊy gèc O1 ®· tÞnh tiÕn mét ®o¹n däc theo z0 , so víi O0, ®ã chÝnh lµ O0 x0 phÐp biÕn ®æi Trans(0,0,d1) (tÞnh tiÕn däc theo z0 mét ®o¹n d1) ; c¸c trôc y0,vµ y1 x¸c ®Þnh H×nh 3.12 : G¾n c¸c hÖ to¹ ®é O0 vµ O1 theo qui t¾c bµn tay ph¶i (H×nh 3.12 ) . z3 TiÕp tôc chän gèc täa ®é O2 ®Æt trïng O3 x3 víi O1 v× trôc khíp thø ba vµ trôc khíp thø hai c¾t nhau t¹i O1 (nh− h×nh 3.12). Trôc z2 d3 cïng ph−¬ng víi trôc khíp thø ba, tøc lµ ®· d3 quay ®i mét gãc 900 so víi z1 quanh trôc y1; y1 ≡ z2 phÐp biÕn ®æi nÇy kh«ng cã trong biÓu thøc θ2 O1 ≡ O2 tÝnh An nªn kh«ng dïng ®−îc, ta cÇn chän l¹i vÞ trÝ ban ®Çu cña robot (thay ®æi vÞ trÝ cña z1 x1 ≡ x2 kh©u thø 3) nh− h×nh 3.13. Theo h×nh 3.13, O2 vÉn ®−îc ®Æt trïng θ1 d1 víi O1, trôc z2 cã ph−¬ng th¼ng ®øng, nghÜa lµ z0 y0 ta ®· quay trôc z1 thµnh z2 quanh trôc x1 mét x0 gãc -900 (tøc α2= -900). O0 §Çu cuèi cña kh©u thø 3 kh«ng cã khíp, ta ®Æt O3 t¹i ®iÓm gi÷a cña c¸c ngãn H×nh 3.13 : HÖ to¹ ®é tay, vµ trôc z3, x3 chän nh− h×nh vÏ, nh− vËy g¾n lªn c¸c kh©u ta ®· tÞnh tiÕn gèc to¹ ®é däc theo z2 mét ®o¹n d3 (PhÐp biÕn ®æi Trans(0,0,d3)), v× ®©y lµ kh©u tÞnh tiÕn nªn d3 lµ biÕn . TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 34 Nh− vËy viÖc g¾n c¸c hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u cña robot ®· hoµn thµnh. Th«ng qua c¸c ph©n tÝch trªn ®©y, ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc c¸c th«ng sè DH cña robot. 2. LËp b¶ng th«ng sè DH : Kh©u θi αi ai di 1 θ1* 90 0 d1 2 θi* -90 0 0 3 0 0 0 d3 * 3. X¸c ®Þnh c¸c ma trËn A : Ma trËn An cã d¹ng : cosθ -sinθ cosα sinθ sinα 0 An = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα 0 0 sinα cosα d 0 0 0 1 Víi qui −íc viÕt t¾t : C1 = cosθ1 ; S1 = sinθ1 ; C2 = cosθ2 . . . C1 0 S1 0 A1 = S1 0 -C1 0 0 1 0 d1 0 0 0 1 C2 0 -S2 0 A2 = S2 0 C2 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 A3 = 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 4. TÝnh c¸c ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt T : + Ma trËn 2T3 = A3 + Ma trËn 1T3 = A2. 2T3 C2 0 -S2 0 1 0 0 0 C2 0 -S2 -S2*d3 1 T3 = S2 0 C2 0 0 1 0 0 = S2 0 C2 C2*d3 0 -1 0 d2 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 + Ma trËn T3 = A1 . 1T3 C1 0 S1 0 C2 0 -S2 -S2*d3 T3 = S1 0 -C1 0 S2 0 C2 C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 35 C1C2 -S1 -C1S2 -C1S2d3 = S1d2 C1 -S1S2 -S1S2d3 S2 0 C2 C2d3 + d1 0 0 0 1 Ta cã hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot nh− sau : nx = C1C2; ny = S1C2; nz = S2 Ox = -S1; Oy = C1; Oz = 0; ax = -C1S2; ay = -S1S2; az = C2; px = -C1S2d3 py = -S1S2d3 pz = C2d3 + d1; (Ta cã thÓ s¬ bé kiÓm tra kÕt qu¶ tÝnh to¸n b»ng c¸ch dùa vµo to¹ ®é vÞ trÝ px,py, pz ®· tÝnh so víi c¸ch tÝnh h×nh häc trªn h×nh vÏ). 3.9. HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot STANFORD : Stanford lµ mét robot cã 6 kh©u víi cÊu h×nh RRT.RRR (Kh©u thø 3 chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn, n¨m kh©u cßn l¹i chuyÓn ®éng quay). KÕt cÊu cña robot Stanford nh− h×nh 3.14 : H×nh 3.14 : Robot Stanford TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 36 Trªn h×nh 3.15 tr×nh bµy m« h×nh cña robot Stanford víi viÖc g¾n c¸c hÖ to¹ O3,O4,O5,O6 ®é lªn tõng kh©u. §Ó ®¬n gi¶n trong khi z3,z5,z6 z4 viÕt c¸c ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta qui −íc c¸ch viÕt t¾t c¸c hµm l−îng gi¸c xi nh− sau : d2 d3 C1 = cosθ1; z0 z2 S1 = sinθ1; O0,O1 z1 O2 C12 = cos(θ1+θ2); S12 = sin(θ1+θ2) x0 S234 = sin (θ2+θ3+θ4) ... . x1 HÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u cña robot nh− h×nh 3.15. (Kh©u cuèi cã chiÒu dµi vµ kho¶ng c¸ch b»ng kh«ng, ®Ó cã thÓ g¾n c¸c lo¹i c«ng cô kh¸c nhau nªn chän O6≡O5). H×nh 3.15 : HÖ to¹ ®é cña Robot Stanford B¶ng th«ng sè DH (Denavit-Hartenberg) cña robot Stanford nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * -900 0 0 2 θ2 * 900 0 d2 3 0 0 0 d3 * 4 θ4 * -900 0 0 5 θ5 * 900 0 0 6 θ6 * 0 0 0 (* : C¸c biÕn khíp). C¸c ma trËm A cña robot Stanford ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : C1 0 -S1 0 C2 0 S2 0 A1= S1 0 C1 0 A2= S2 0 -C2 0 0 -1 0 0 0 1 0 d2 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 C4 0 -S4 0 A3= 0 1 0 0 A4= S4 0 C4 0 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C5 0 S5 0 C6 -S6 0 0 A5= S5 0 -C5 0 A6= S6 C6 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TÝch cña c¸c ma trËn chuyÓn vÞ A ®èi víi robot Stanford ®−îc b¾t ®Çu ë kh©u 6 vµ chuyÓn dÇn vÒ gèc; theo thø tù nÇy ta cã : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 37 C6 -S6 0 0 5 T6 = S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6 -C5S6 S5 0 4 T6 = A5A6 = S5C6 -S5S6 -C5 0 S6 C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 0 T63 = A4A5A6 = S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 S4S5 0 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6 -C4C5S6 - S4C6 C4S5 0 2 T6 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 S4S5 0 -S5C6 S5S6 C5 d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 1 T6 =A2 A3A4A5A6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6+C4C6 0 0 C2C4S5 + S2C5 S2d3 S2C4S5 - C2C5 -C2d3 S4S5 d2 0 1 Cuèi cïng : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py = A1T61 nz Oz az pz 0 0 0 1 §Ó tÝnh T6, ta ph¶i nh©n A1 víi T61 sau ®ã c©n b»ng c¸c phÇn tö cña ma trËn T6 ë hai vÕ ta ®−îc mét hÖ thèng c¸c ph−¬ng tr×nh sau : nx = C1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] - S1(S4C5C6 + C4S6) ny = S1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] + C1(S4C5C6 + C4S6) nz = -S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 Ox = C1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] - S1(-S4C5S6 + C4C6) Oy = S1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] + C1(-S4C5C6 + C4C6) Oz = S2(C4C5S6 + S4C6) + C2S5S6 aX = C1(C2C4S5 + S2C5) - S1S4S5 ay = S1(C2C4S5 + S2C5) + C1S4S5 az = -S2C4S5 + C2C5 px = C1S2d3 - S1d2 py = S1S2d3 + C1d2 pz = C2d3 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 38 NÕu ta biÕt ®−îc c¸c gi¸ trÞ cña biÕn khíp, th× vÞ trÝ vµ h−íng cña bµn tay robot sÏ t×m ®−îc b»ng c¸ch x¸c ®Þnh c¸c gi¸ trÞ c¸c phÇn tö cña T6 theo c¸c ph−¬ng tr×nh trªn. C¸c ph−¬ng tr×nh trªn gäi lµ hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc thuËn cña robot Stanford. 3.10. HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot ELBOW : §Ó hiÓu râ h¬n vÒ c¸ch thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta xÐt thªm tr−êng hîp robot Elbow. Kh©u 2 Kh©u 3 Kh©u 4 Kh©u 1 Kh©u 5 Kh©u 6 H×nh 1.16 : Robot Elbow z0 O0,O1 a2 z4 θ2 a3 θ5 z1 O2 a4 O3 O2,O5,O6 z2 θ3 θ1 z3 θ4 xi z 5, z 6 θ6 a5 = a6 = 0 H×nh 1.17 : VÞ trÝ ban ®Çu cña robot Elbow vµ c¸c hÖ to¹ ®é Bé th«ng sè DH cña robot Elbow Kh©u θi * αi ai di 1 θ1 900 0 0 2 θ2 0 a2 0 3 θ3 0 a3 0 4 θ4 -900 a4 0 5 θ5 900 0 0 6 θ6 0 0 0 (* : c¸c biÕn khíp ) C¸c ma trËn A cña robot Elbow ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : C1 0 S1 0 C2 -S2 0 C 2 a2 A1= S1 0 -C1 0 A2= S2 C2 0 S 2 a2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 39 C3 -S3 0 C 3 a3 C4 0 -S4 C 4 a4 A3= S3 C3 0 S 3 a3 A4= S4 0 C4 S 4 a4 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C5 0 S5 0 C6 -S6 0 0 A5= S5 0 -C5 0 A6= S6 C6 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Ta x¸c ®Þnh c¸c ma trËn T theo c¸c hÖ to¹ ®é lÇn l−ît tõ kh©u cuèi trë vÒ gèc : C6 -S6 0 0 T65 = S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6 -C5S6 S5 0 4 T6 = A5A6 = S5C6 -S5S6 -C5 0 S6 C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 C4a4 T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6 -S4C5S6+C4C6 S4S5 S4a4 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6 -C34C5C6 - S34C6 C34S5 C34a4+C3a3 2 T6 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6 -S34C5S6+C34C6 S34S5 S34a4+S3a3 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a2 S234C5C6 + C234S6 -S234C5S6 + C234C6 S234S5 S234a4+S23a3+S2a2 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 Cuèi cïng : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py = A1T61 nz Oz az pz 0 0 0 1 §Ó tÝnh T6, ta ph¶i nh©n A1 víi T61 sau ®ã c©n b»ng c¸c phÇn tö cña ma trËn T6 ta ®−îc mét hÖ thèng c¸c ph−¬ng tr×nh sau : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 40 nx = C1(C234C5C6- S234S6) - S1S5C6 ny = S1(C234C5C6- S234S6) + C1S5C6 nz = S234C5C6 + C234S6 Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5S6 Oz = -S234C5S6 + C234C6 aX = C1C234S5 + S1C5 ay = S1C234S5 - C1C5 az = S234S5 px = C1(C234a4 + C23a3 + C2a2) py = S1(C234a4 + C23a3 + C2a2) pz = S234a4 + S23a3 + S2a2 r r r Cét ®Çu tiªn cña ma trËn T6 cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh bëi tÝch vect¬ : n = O x a. 3.11. KÕt luËn : Trong ch−¬ng nÇy chóng ta ®· nghiªn cøu viÖc dïng c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt ®Ó m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi cña robot th«ng qua viÖc x¸c lËp c¸c hÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u vµ c¸c th«ng sè DH. Ph−¬ng ph¸p nÇy cã thÓ dïng cho bÊt cø robot nµo víi sè kh©u (khíp) tuú ý. Trong qu¸ tr×nh x¸c lËp c¸c hÖ to¹ ®é më réng ta còng x¸c ®Þnh ®−îc vÞ trÝ dõng cña mçi robot. Tuú thuéc kÕt cÊu cña robot còng nh− c«ng cô g¾n lªn kh©u chÊp hµnh cuèi mµ ta cã thÓ ®−a c¸c th«ng sè cña kh©u chÊp hµnh cuèi vµo ph−¬ng tr×nh ®éng häc hay kh«ng. ViÖc tÝnh to¸n c¸c ma trËn T ®Ó thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot th−êng tèn nhiÒu thêi gian vµ dÔ nhÇm lÉn, ta cã thÓ lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh ®Ó tÝnh to¸n (ë d¹ng ký hiÖu) nh»m nhanh chãng x¸c ®Þnh c¸c ma trËn An vµ thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot . ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot lµ b−íc rÊt quan träng ®Ó cã thÓ dùa vµo ®ã lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot. Bµi to¸n nÇy th−êng ®−îc gäi lµ bµi to¸n ®éng häc thuËn robot. ViÖc gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot ®−îc gäi lµ bµi to¸n ®éng häc ng−îc, nh»m x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña c¸c biÕn khíp theo c¸c th«ng sè ®· biÕt cña kh©u chÊp hµnh cuèi; vÊn ®Ò nÇy ta sÏ nghiªn cøu trong ch−¬ng tiÕp theo. Bµi tËp ch−¬ng III : Bµi 1 : Cho ma trËn : ? 0 -1 0 T6 = ? 0 0 1 ? -1 0 2 ? 0 0 1 lµ ma trËn biÓu diÔn h−íng vµ vÞ trÝ cña kh©u chÊp hµnh cuèi. T×m c¸c phÇn tö ®−îc ®¸nh dÊu ? Bµi 2 : Cho mét robot cã 3 kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.18, cÊu h×nh RRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 41 Bµi 3 : Cho mét robot cã 2 kh©u tÞnh tiÕn nh− h×nh 3.19, cÊu h×nh TT. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.18 : Robot cÊu h×nh RRR H×nh 3.19 : Robot cÊu h×nh TT Bµi 4 : Cho mét robot cã 2 kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.20, cÊu h×nh RT. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. Bµi 5 : Cho mét robot cã 3 kh©u nh− h×nh 3.21, cÊu h×nh RTR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.20 : Robot cÊu h×nh RT H×nh 3.21 : Robot cÊu h×nh RTR Bµi 6 : Cho mét robot cã 3 kh©u nh− h×nh 3.22, cÊu h×nh RRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.22 : Robot cÊu h×nh RRR H×nh 3.23 : Robot cÊu h×nh RRRRR Bµi 7 : Cho mét robot cã 5 kh©u nh− h×nh 3.23, cÊu h×nh RRRRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Điều khiển robot công nghiệp part 1
27 p |
608 |
289
-
Ebook Robot công nghiệp - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
345 p |
700 |
285
-
Giáo trình môn học Kỹ thuật Robot - Bùi Như Cao & Trần Hữu Toàn
108 p |
465 |
223
-
Robot công nghiệp part 1
35 p |
419 |
218
-
Giáo trình Máy điều khiển số và Robot công nghiệp
176 p |
264 |
155
-
Giải phương trình động học Robot_Chương 4
16 p |
413 |
132
-
Phương trình động học của Robot_Chương 3
15 p |
285 |
117
-
Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp
3 p |
338 |
111
-
ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược
16 p |
365 |
109
-
Ebook Nhập môn robot công nghiệp - TS. Lê Hoài Quốc, KS. Chung Tấn Lâm
222 p |
178 |
106
-
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
75 p |
157 |
68
-
Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot
16 p |
223 |
58
-
Giáo trình Kỹ thuật robot (sử dụng cho bậc Đại học): Phần 2
66 p |
59 |
39
-
Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow
13 p |
107 |
35
-
Ebook Robot công nghiệp: Phần 1 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
197 p |
61 |
26
-
Ebook Robot công nghiệp: Phần 2 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
148 p |
41 |
23
-
Giáo trình Robot công nghiệp - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Hưng Yên
91 p |
3 |
2

Set-Cookie: TLDEVNamespace=458a6iefbuvrrhvifoc24ok8r2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Tính toán và thiết kế mạch điều khiển
Chia sẻ: Tan Lang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:23
lượt xem 286
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100323/tanlang/80x100/181977_048.jpg)
##
Tính toán và thiết kế mạch điều khiển
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Tham khảo tài liệu 'tính toán và thiết kế mạch điều khiển', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Tính toán và thiết kế mạch điều khiển
- CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN A . THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TIRISTOR I - Nguyên lý chung mạch điều khiển 1) Đặc điểm Tiristor về mặt điều khiển • Tiristor chỉ mở khoá khi có hai điều kiện: - Điện áp (+) đặt vào A Điện áp (-) đặt vào K - Xung điều khiển đặt vào G • Khi Tiristor đã mở thì xung điều khiển không có tác dụng gì nữa. • Điều chỉnh được vị trí xung điều khiển trong phạm vi nửa chu kì dương của điện áp đặt lên A - K của Tiristor. •Tạo ra xung phải có đủ điều kiện mở Tiristor, độ rộng xung tx
- Khâu 3 : khuếch đại xung Khâu 4 : BA xung Bằng cách tác động vào Udk có thể điều chỉnh được vị trí xung điều khiển tức là điều chỉnh góc α. 3) Nguyên tắc điều khiển Trong thực tế thường dùng hai phương pháp điều khiển: + Thẳng đứng tuyến tính + Thẳng đứng arcos để thực hiện việc điều chỉnh vị trí xung trong nửa chu kì dương của điện áp đặt trên Tiristor. a ) Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính Theo nguyên tắc này người ta dùng hai điện áp : + Điện áp đồng bộ, kí hiệu là Ur có dạng răng cưa, đồng bộ với điện áp đặt trên A - K Tiristor + Điện áp đk, kí hiệu Udk kà điện áp 1 chiều có thể điều chỉnh biên độ. hình 4.1 - nguyên tắc điều khiển tuyến tính tổng đại số của Udk + Ur được đưa đến đầu vào 1 khâu so sánh. Như vậy, bằng cách làm biến đổi Uđk người ta có thể đk được thời điểm xuất hiện xung ra tức là đk được góc α. Khi Uđk = 0 ta có α = 0 Uđk < 0 ta có α > 0 Giữa α và Uđk có quan hệ : U dk α= U r max người ta lấy Uđkmax = Urmax
- a) Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arcos Theo nguyên tắc này người ta cũng dùng hai điện áp : + Điện áp đồng bộ Ur vượt trước điện áp A - K Tiristor 1 góc bằng π/2. Nếu UAK = Asinωt thì Ur = Bcosωt. + Điện áp điều khiển Uđk là điện áp 1 chiều có thể điều chỉnh biên độ theo hai hướng (+) và (-). hình 4.2 - nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arcos trên hình vẽ đường nét đứt là điện áp A - K Tiristor, từ điện áp này người ta tạo ra Ur. Tổng đại số Ur + Uđk được đưa đến đầu vào của khâu so sánh. Khi Ur + Uđk = 0 ta nhận được1 xung ở đầu ra của khâu so sánh Uđk + Bcosα = 0 Trong đó α = arcos(-Uđk/B) Thường lấy B = Udkmax Khi Udk = 0 thì α = π/2 Khi Uđk = Uđkmax thì α = π Khi Uđk - -Uđkmax thì α = 0 Như vậy khi cho Uđk biến thiên từ -Uđkmax đến +Uđk max thì α biến thiên từ 0 đến π Nguyên tắc này được sử dụng trong các thiết bị chỉnh lưu đòi hỏi chất lượng cao. Nhận xét: Ta chọn mạch điều khiển dựa trên nguyên tắc đk thẳng đứng tuyến tính vì phương pháp này đơn giản hơn mà vẫn phù hợp với yêu cầu thết kế.
- TÍNH TOÁN CÁC KHỐI ĐIỀU KHIỂN 1.Tính BAX Theo phần tính toán ở mạch lực ta chọn van Tiristor loại C149D. Van có các thông số: Ug = 3 V Ig = 150 mA Giả trị này là giá trị dòng và áp ở thứ cấp máy biến áp. Chọn vật liệu làn lõi sắt Ferit HM lõi có dạng hình xuyến, làm việc trên một phần của đặc tính từ hoá có ΔB = 0,3 T ; ΔH = 30 A/m không có khe hở không khí. + Tỉ số BAX : thường m = 2 ÷ 3 , chọn m = 3 + Điện áp cuộn thứ cấp BAX U2 = Uđk = 3,0 V + Điện áp đặt lên cuộn sơ cấp BAX : U1 = m.U2 = 3.3 = 9 V + Dòng điện thứ cấp BAX: I2 = Iđk = 0,15 A + Dòng điện sơ cấp BAX: I2 0,15 I1 = = = 0,05 A m 3 + Độ từ thẩm trung bình tương đối của lõi sắt: ΔB 0,3 μtb = = = 8.103 μ0 ΔH 1,25.10 .30 −6 trong đó : μ0 = 1,25.10-6 H/m là độ từ thẩm của không khí + Thể tích của lõi thép cần có:
- μ tbμ0 t x S x U1I1 V = Ql = ΔB 2 Trong đó : μtb : độ từ thẩm trung bình của lõi sắt μ0 : độ từ thẩm của không khí tx : chiều dài xung truyền qua BAX có giá trị từ 10 ÷ 600 μs. ở đây chọn tx = 100 μs Sx : độ sụt biên độ xung lấy Sx = 0,15 U1 : điện áp sơ cấp I1 : dòng điện sơ cấp Thay số vào ta được : 8.103.1,25.10−6.0,15.9.0,05 V= (0,3) 2 = 7,5.10-6 m3 ⇒ chọn mạch từ có thể tính V = 1,4 cm2 với thể tích đó ta có các kích thước mạch từ: a = 4,5 mm b = 6 mm d = 12 mm D = 21 mm Q = 0,27 cm2 = 27 mm2 Chiều dài trung bình mạch từ : l = 5,2 cm Số vòng quấn dây sơ cấp BAX: Theo luật cảm ứng điện từ : dB ΔB U1 = w1Q = ww1Q dt tx
- U1.t x 9.100.10−6 w1 = = = 111 vòng ΔB.Q 0,3.27.10−6 Số vòng dây thứ cấp : w1 111 w2 = = = 37 vòng m 3 tiết diện dây quấn thứ cấp I1 S1 = J1 Chọn mật độ dòng điện J1 = 6 A/mm2 5.10 −6 S1 = = 0,0083 mm2 6 Đường kính dây quấn sơ cấp : 4S1 4.0,0083 d1 = = = 0,1 mm π 3,14 chọn dây có đường kính 0,1 mm Tiết diện dây quấn thứ cấp: I2 0,15 S2 = = = 0,0375 mm2 J2 4 Chọn mật độ dđ J2 = 4 A/mm2 Đường kính dây quấn thứ cấp: 4S2 4.0,0375 d2 = = = 0,218 mm π 3,14 chọn dây có đường kính d2 = 0,22 mm Kiểm tra hệ số lấp đầy: S1w 1 + S2 w 2 d12 w 1 + d 2 w 2 0,12.111 + 0,222.37 klđ = = 2 = d2 d2 122 (π. ) 4 = 0,02 < 1
- Như vậy cửa sổ đủ diện tích cần thiết. 2.Tính toán khâu KĐ cuối cùng D16 +En R13 BAX D17 D14 R12 T1 T3 D18 R13 R Tr3 : chọn transistor công suất loại 2SC911 làm việc ở chế độ xung có các thông số: + transistor loại npn, vật liệu bán dẫn là Si + điện áp giữa collector và bazơ là khi hở mạch Emito : UCB0 = 40 V + điện áp giữa Emito và Bazơ khi hở mạch Colecto : UEB0 = 4 V + dòng điện lớn nhất ở Colecto có thể chịu đựng được : ICmax = 500 mA + công suất tiêu tán ở Colecto : PC = 1,7 W + nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp T1 =1750 C. + Hệ số khuyếch đại β = 50. + Dòng điện làm việc của colecto IC3=I1=50 mA. I C3 50 +Dòng điện làm việc của Bazo Ib3= = = 1(mA ) β 50 Ta thấy rằng loại thyristor đã chọn có công suất điều khiển khá bé Uđk=3V; Iđk= 0.15A nên dòng colecto-bazo của transisto Ir3 khá bé, trong trường này ta cần dùng 1 transistor mà vẫn đủ công suất điều khiển transistor.
- Chọn nguồn cấp cho biến áp xung E= ± 12V. Với nguồn E=12(V) ta phải mắc thêm điện trở R nối tiếp với các cực emito của T3. E − U1 12 − 9 R= = = 60(Ω) I1 0.05 Tất cả các điod trong mạch điều khiển dùng loại 1N4009 +Dòng điện định mức Iđm =10 (mA) +Điện áp ngược lớn nhất UN = 25 V +Điện áp để cho Diod mở thông : Um =1 (V) 3.Chọn cổng AND Toàn bộ mạch điều khiển dùng 6 cổng AND ta lựa chọn 2 IC 4081 có 4 cổng AND , có các thông số - Nguồn nuôi IC : Vcc =3÷9 V - Nhiệt độ làm việc từ –40o ÷ 80o C - Điện áp ứng với mức logic 1 : 2÷4.5 V - Dòng điện nhỏ hơn 1mA - Công suất tiêu thụ P=2.5(nW /1cổng ) 14 13 12 11 10 9 8 1 2 3 4 5 6 7 4.Chọn cổng OR - Để phát xung đồng thời mở hai thyristor (một nhom anot catot ta dùng tổ hợp OR - Toàn bộ mạch điều khiển phải dùng 6 cổng OR nên ta lựa chọn 2 IC
- 5.Khâu phát xung chùm R1 3 D5 OA5 R12 C2 R1 1 - Mỗi kênh điều khiển phải dùng 4 khuyếch đại thuật toán và 4 IC ở phản hồi áp ,dòng . Do đó ta phải chọn 7 IC loại TL084 do hãng Texas instruments chế tạo, mỗi IC này có 4 khuyếch đại thuật toán Thông số của TL084 : -Điện áp nguồn nuôi : Vcc = ±18 V - Hiệu điện thế giữa 2 đầu vào : ± 30V - Nhiệt độ làm việc :T = -250÷850C - Công suất tiêu thụ: P = 680mW - Tổng trở đầu vào Rin =106 MΩ - Dòng điện đầu ra Iout = 30 pA - Tốc độ biến thiên điện áp cho phép du/dt =13V/μs
- *Nguyên lý hoạt động của khâu phát xung chùm Đóng nguồn điện cho 0A5 sau một pha quá độ ở đầu ra sẽ cho ra một chuỗi xung hình chữ nhật xen kẽ nhau, ta chọn giá trị của tụ C và các điện trở phù hợp cho các xung xuất hiện với một tần số cao thì các xung ở đầu ra được thể hiện như dạng chùm xung. Giả sử tại thời điểm ta xét tụ C được nạp đầy tức U2.> Uc hay Ud = U2.- Uc
- a.Vs p.U c ( p ) − U c (0 ) + a.U c ( p ) = p a.Vs k.Vs U c(p ) = − p(p + a ) p + a với Uc(0) = -k.Vs Biểu thức của Uc trong quá trình nạp có dạng : U c (t ) = Vs [1 − (k + 1).e − at ] Khi t = T1 , Uc(T1) = k.Vs cho nên : 2.R 6 + R 7 T1 = R 4 .C 2 ln R7 Ta chọn R3 = R4 thì T1 =1,1 R4. C2 Vì khi nạp điện cho tụ C2 từ nguồn +Vs cũng như từ nguồn –Vs dòng điện nạp chảy qua R4 do đó T1 = T2. Cuối cùng , biểu thức của chu kì xung ra là : T = 2,2.R4.C2 Chọn tần số của xung chùm f = 5kHz Suy ra T = 2.10-4s -4 2.10 −4 Chọn C2 = 0,02.10 μF suy ra R 4 = = 4545Ω 2,2.0,02.10 − 6 Chọn R8 = 4,5 (kΩ) ; R6 = R7 = 5(kΩ) -Chọn đèn T5 loại pnp kí hiệu A564 có các thông số : Ung = 35 V Tần số giới hạn fgh = 80MHz Nhiệt độ chịu đựng 1250C Dòng colector Ic = 300mA Hệ số khuyếch đại β = 10÷30 6. Khâu so sánh : -Điện áp răng cưa đưa vào cửa đảo của A4
- -Điện áp điều khiển đưa vào cửa cộng của A4 Nếu Urăngcưa > Uđk : đầu ra của A4 là xung âm Nếu Urăngcưa < Uđk : đầu ra của A4 là xung dương Khi đó đầu ra của A4có chuỗi xung vuông liên tiếp . Phần tử chính của khâu IC là khâu thuật toán A4 , ta chọn IC TL084 do hãng Texas instrument có các thông số đã mắc ở trên . Chọn R5 = R28 = 4,5kΩ 7.Tính toán khối đồng pha : R1 +E II OA1 -E R2 R3 VR1 Theo kinh nghiệm thực tế ta tính điện áp đặt Ud = Udfmax.sinθ ; với Udsmax = 12 V , θ = 80 ⇒Uđặt = 1,7V U R3 = 1,7V suy ra chọn R3 = 1,5kΩ ⇒ VR1 = 11,7kΩ chọn R1 = R2 = 5kΩ IC thuật toán chọn loại TL084 8.Khâu tạo điện áp răng cưa : R4 Dz +E VR2 C8 D11 R5 II +E OA2 III -E
- • Nguyên lý hoạt động : Mạch làm nhiệm vụ tạo điện áp răng cưa đưa vào cửa đảo của A3 Khi Uđătf >0 thì Đ11 khoá , tụ C8 được nạp điện theo đường + E → VR2→ R4→ C8→ A2 về âm nguồn , với dòng nạp : E In = VR 2 + R 4 Từ phần tính toán khâu đồng pha ta có F = 50Hz → T = 20 ms . Vậy một chu kỳ phóng nạp cho tụ là T/2. Tn là thời gian duy trì điện áp nạp cho tụ C8 Tphóng là thời gian phóng điện của tụ 20 Tn = × 164 = 9,2ms 360 20 Tphãng = × 16 = 0,8ms 360 Giá trị điện tích trên tụ C8 : 1θ 1 1θ E 1 1 E U c = ∫ i n dt + U 0 = ∫ dt + U 0 = Tn + U 0 Cθ 0 C θ VR 2 + R 4 0 C VR 2 + R 4 U0 là điện áp trên tụ khi bắt đầu được nạp tụ C8 U0 = UD7 . Ta chọn Điod Zener có điện áp ngưỡng : Ungưỡng = 9,1V Với điện áp biến thiên theo hàm tuyến tính với dấu ngược lại tức là điện áp trên III sẽ giảm dần . + Khi Uđằt < 0 thì Đ11 mở , tụ C8 phóng theo đường C8 →R5 → Đ11 → A1 về âm nguồn làm U(III) tăng nhanh có xu hướng đạt giá trị +E . Do có Điod ổn áp Dz
- nên giá trị điện áp tại tụ max chỉ bằng UD7 . Đây chính là điện áp tại tụ C8 ở thời điểm đầu của quá trình nạp . Ta có giá trị điện áp trên tụ : 1 E Uc = Tn + U 0 C VR 2 + R 4 Nguồn nạp cho tụ E = +15(V) Để cuối quá trình nạp Uc = 0 ta cần chọn VR2 + R4 sao cho ETn + U0 = 0 (VR 2 + R 4 )C Ta có : 15.9,2.10 −3 VR 2 + R 4 = Chọn C = 0,47μF 9,1.C 15.9,2.10 −3 VR 2 + R 4 = = 32,265(kΩ ) 9,1.0,47.10 −6 Giá trị của dòng nạp : E In = = 0,65.10 −3 (A ) VR 2 + R 4 Giá trị điện áp trên tụ sau khi phóng : 1 θ2 1 UC = ∫1 Idt − U 0 = I p Tp .U 0 C8 θ C8 1 UC + U0 = I p Tp C8 Uo là điện áp trên tụ C8 sau khi nạp : C 8 (U C + U 0 ) Tp = = C 8 × R 5 = 0,8(ms ) IP 0,8.10 −3 R5 = = 1,702(kΩ ) 0,47.10 − 6 Chọn R5 = 1(kΩ) 9, Tính nguồn nuôi : Ta cần tạo ra nguồn nuôi có điện áp ±12(V), để cấp cho biến áp xung, nuôi IC , các bộ điều chỉnh dòng điện , tốc độ, … +12V 7812 a C4 b 470μF 470μF c
- - Ta dùng chỉnh lưu cầu 3 pha dùng Điot , điện áp thứ cấp nguồn nuôi : 12 - U2 = = 5,1(V ) → Ta chọn U2 = 9(V) 2,34 Để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi ta dùng 2 vi mạch ổn áp7812 và 7912 , các thông số chung của vi mạch này là : Điện áp đầu vào :Uv = 7÷ 35(V) Điện áp đầu ra : Ura = 12(V) với IC 7812 Ura = -12(V) với IC7912 Dòng điện đầu ra Ira = 0÷ 1 (A) Tụ điện C4 , C5 dùng để lọc sóng hài bậc cao C1 = C5 = C6 = C7 = 470(μF) ; U = 35(V) 10,Tính toán MBA nguồn nuôi và đồng pha : 1. Ta thiết kế MBAdùng cho cả việc tạo điện áp đồng pha và tạo nguồn nuôi . Chọn kiểu BA 3 pha 3trụ , trên mỗi trụ có 3 cuộn dây , 1 cuộn sơ cấp và 2 cuộn thứ cấp
- 2. Điện áp lấy ra ở thứ cấp MBA làm điện áp đồng pha và điện áp nguồn nuôi. U2 = U2đph = UN = 9(V) 3. Dòng điện thứ cấp MBA đồng pha : I2đph = 1mA 4. Công suất nguồn nuôi cấp cho MBA đồng pha : Pđph = 6 * U2đph * I2đph = 6*9 * 1 * 10-3 = 0,054(W) 5. Công suất tiêu thụ ở 7ICTL084 sử dụng làm khuyếch thuật toán và 2IC4081 để làm cổng AND và 2 IC làm cổng OR : P11IC = 11 * PIC = 11 * 0,68 = 7,48(W) 6. Công suất MBAX cấp cho cực điều khiển Thyristor Px = 6 * Uđk * Iđk = 6 * 3 * 0,1 =1,8(W) 7. Công suất sử dụng cho việc tạo nguồn nuôi : PN = Pđph + 11PIC + Px PN = 0,054 + 7,48 + 1,8 = 9,334 (W) 8. Công suất của MBA kể đến 5% tổn thất trong máy S = 1,05( Pđph + PN ) = 1,05(0,054 + 9,334) = 9,86(W) 9.Dòng điện thứ cấp của MBA : S 9 , 86 I2 = = = 0 ,183 ( A ) 6U 2 6×9 10. Dòng sơ cấp MBA : S 9 , 86 I1 = = = 0 , 015 ( A ) 3U 1 3220 11. Tiết diện trụ của MBA được tính theo công thức kinh nghiệm S 9,86 QT = k Q =6 = 1,54(cm 2 ) m×ρ 3 × 50 trong đó kQ = 6 : hệ số phương thức làm mát
- m = 3 : số trụ của MBA f = 50 : tần số điện áp lưới ⇒ Theo tiêu chuẩn trong bảng tiết diện trụ →chọn QT = 1,63 cm2 Kích thước mạch từ lá thép dày δ = 0,5 (mm) Số lượng lá thép : 68 lá A = 12 mm B= 16 mm H =30mm Hệ số ép chặt kc = 0,85 12. Chọn mật độ tự cảm B =1T ở trong trụ , ta có số vòng dây sơ cấp : U1 220 W1 = = = 6080( vong) 4,44.f .B.Q T 4,44.50.1.1,63.10 − 4 13. Chọn mật độ dòng điện J1 = J2 = 2,75(A/mm2) Tiết diện dây quấn sơ cấp : S 9 , 86 F1 = = = 0 , 0054 ( mm 2 ) 3 U 1I1 3 . 220 . 2 , 75 Đường kính dây quấn sơ cấp : 4.F1 4.0,0054 d1 = = = 0,083 π 3,14 11.Khâu phản hồi dòng điện và điện áp :
- R39 R38 +E R35 R36 Rs OA5 +E R37 Udk -E R34 R31 OA6 -E R39 R32 R33 -E +E R30 R27 R29 OA3 Rf1 R28 +E -E R26 R24 C10 Rf2 OA4 +E VR3 -E R21 Do dòng điện và điện áp trong mạch thường bị thay đổi nên trong mạch điều +E R22 R23 khiển thường có khâu ổn định dòng điện và điện áp trong quá trình nạp ăcquy. - Nguyên lý hoạt động của sơ đồ : Như đã giới thiệu và tính toán ở phần trên . Mạch điều khiển sẽ điều khiển sẽ điều khiển điện áp ở mạch lực để nạp tự động cho 18 bình ácquy theo chế độ nạp dòng sau đó chuyển sang nạp áp. Giai đoạn đầu ta nạp ác quy theo phương pháp nạp dòng điện không đổi. Để ổn định dòng điện ta dùng sun(Rs) để lấy tín hiệu phản hồi từ mạch nạp. Vì tín hiệu phản hồi từ sun nhỏ nên được khuếch đại thuật toán. Giá trị điện áp Uđặt được đưa vào trộn với giá trị phản hồi rồi đưa vào cổng đảo của thuật toán. Điện áp ra của thuật toán cho ta tín hiệu đưa về làm tín hiệu điều khiển. Khi ác quy được nạp với dòng điện không đổi được 85% dung lượng định mức thì mạch phản hồi sẽ tự động chuyển sang chế độ nạp theo áp. Tín hiệu phản hồi áp trên Rf1 tăng lên do điện áp nguồn nạp tăng. Tín hiệu phản hồi áp làm thay đổi tín hiệu ra của OA3. Tín hiệu ra trên OA3 có nhiệm vụ làm chuyển mạch nạp khi điện áp ra của OA3 là âm đưa qua phần tử NOT làm
- thay đổi tín hiệu đến mở khoá điện tử CM2, làm tín hiệu dòng thông qua CM2, đồng thời tín hiệu ra của OA3 âm, khoá điện CM1 khoá. Mạch nạp được nạp theo chế độ dòng. Khi Uf1 tăng tương ứng với khi ac quy được nạp tới 85% dung lượng định mức, Uf > Ud trên cổng đảo của OA3 làm cho tín hiệu ra đảo dấu, làm khoá điện tử CM2 khoá đồng thời khoá CM1 mở. Mạch nạp chuyển sang chế độ nạp theo áp. Tín hiệu phản hồi điều khiển chế độ nạp theo áp được lấy trên Rf đưa vào cổng đảo của OA4 để cộng với tín hiệu đọc trên cổng cộng của OA4 được điện ra làm điện áp điều khiển. Tức là để duy trì điện áp Ud hay dòng điện Id không đổi. Nghĩa là Id và Ud thay đổi một lượng thì Uđk sẽ thay đổi một lượng để độ tăng giảm về không. a) Khâu tạo tín hiệu điều khiển theo dòng điện Theo công nghệ nạp, ban đầu nạp theo chế độ dòng khi điện áp ácquy đạt 85% dung lượng nạp định mức, mạch phản hồi tự động chuyển sang chế độ nạp theo áp nhờ khoá chuyển mạch. Trên mạch lực ta dùng sun loại 25A- 75mV để lấy tín hiệu phản hồi. Ta nạp với dòng nạp In = 5A vậy điện áp phản hồi qua sun là: 5.75 Us = = 15mV 25 Tín hiệu nạy nhỏ ta phải khuếch đại qua thuật toán OA5 Dòng nạp cho ác quy được tính theo công thức U n − E aq In = raq Trong đó Un là điện áp nguồn nạp Eaq là sức điện động ban đầu của ác quy raq là điện trở trong của ác quy
- Ta nạp cho 18 bình ác quy có dung lượng 50 Ah ,mỗi bình có 6 ngăn quy đơn .Các ngăn ắc quy đơn của các bình được nối tiếp với nhau. Với mỗi ngăn ác quy đơn có sức điện động ban đầu Eaq =1,95 V, điện trở trong của mỗi bình ác quy khi bắt đầu nạp raq = 0,1Ω Ta tính ∑ r = 0.1x18 = 1.8Ω aq ∑ E = 1,95.6.18 = 210,6 v aq Vậy điện cần thiết cho nguồn nạp ban đầu là Un = raq . In+Eaq = 1,8 . 5 + 210,6 = 219,6 V 3 6.U 2 cos α Ta có Un = Ud = π Với Ud = 219,6 V, U2 = 139 V ta tính được góc mở Tiristor α tương ứng là 47,5o ⎛ α−8 ⎞ U dk = ⎜1 − ⎟.U r max ⎝ 180 − 16 ⎠ với Ur max đã tính ở phần trên(Ur max = 9,1V) α là góc mở của Tiristor, α = 80 – 1640, trong thực tế α được điều chỉnh trong khoảng từ 100 – 1500 ⎛ 47,5 − 8 ⎞ U dk = ⎜1 − ⎟.9,1 = 6,9V ⎝ 180 − 16 ⎠ Tín hiệu phản hồi từ sun qua OA5 khuếch đại lên 50 lần Uđk = Ud – (0,03 . 50) = Ud – 1,5 ⇒ Ud = Uđk + 1,5 = 6,9 + 1,5 = 8,4V E Ud = .R 33 R 33 + R 32 Với nguồn E = 15V
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 4
7 p |
261 |
89
-
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085
74 p |
176 |
63
-
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 1
7 p |
171 |
58
-
Ebook Cơ sở lý thuyết tính toán và thiết kế hệ thống cung cấp điện (dùng trong các trường đại học, cao đẳng khối kỹ thuật): Phần 2
230 p |
76 |
50
-
Chương 4: Tính toán và thiết kế mạch điều khiển
23 p |
67 |
24
-
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 6
6 p |
87 |
23
-
Giáo trình hướng dẫn thiết kế mạch điều khiển nhiệt độ trong tủ nuôi cấy vi khuẩn theo phương pháp ứng dụng lý thuyết p3
10 p |
58 |
20
-
Giáo trình hướng dẫn phân tích ứng dụng công nghệ vận hành trong thiết kế mạch điều khiển p1
8 p |
34 |
8
-
Giáo trình hướng dẫn phân tích ứng dụng công nghệ vận hành trong thiết kế mạch điều khiển p4
9 p |
41 |
6
-
Giáo trình hướng dẫn phân tích ứng dụng công nghệ vận hành trong thiết kế mạch điều khiển p5
9 p |
42 |
5
-
Giáo trình hướng dẫn phân tích ứng dụng công nghệ vận hành trong thiết kế mạch điều khiển p9
8 p |
36 |
5
-
Giáo trình phân tích khả năng vận dụng công nghệ gia tốc trong thiết kế mạch điều khiển p2
9 p |
32 |
5
-
Giáo trình phân tích khả năng vận dụng công nghệ gia tốc trong thiết kế mạch điều khiển p3
9 p |
29 |
3
-
Giáo trình hướng dẫn phân tích ứng dụng công nghệ vận hành trong thiết kế mạch điều khiển p7
9 p |
27 |
3
-
Giáo trình hướng dẫn phân tích ứng dụng công nghệ vận hành trong thiết kế mạch điều khiển p3
9 p |
34 |
3
-
Giáo trình phân tích khả năng vận dụng công nghệ gia tốc trong thiết kế mạch điều khiển p5
9 p |
33 |
2
-
Giáo trình hướng dẫn phân tích ứng dụng công nghệ vận hành trong thiết kế mạch điều khiển p10
8 p |
37 |
2

Set-Cookie: TLDEVNamespace=taohl3kl4dlkvg7jfn2tk5blh1; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly