text:
Trong nghệ thuật hậu hiện đại, tất cả các câu chuyện đều là những tiểu tự sự
SOI: Đây là cmt trao đổi giữa Hồ Thu và Vũ cho bài Khi các Lý Thông ganh tị. Soi xin đưa lên thành bài để các bạn dễ theo dõi. Tên bài do Soi đặt.
HỒ THUTôi không định có ý kiến gì về việc này nhưng thấy một số anh nói chướng tai quá thể. Ví Ngọc Trinh với Anhxtanh, và “so sánh các nhà trí thức não tốt, rồi đọc sách (như người đẹp dùng kem dưỡng da), thành thông minh hơn (như người đẹp nhờ thế đẹp hơn), xong đi diễn thuyết (như người đẹp bước sàn catwalk), cũng thu được tiền…” thế mới biết cái tri thức anh có được cũng “dễ dàng” đến mức nào, chắc cũng như cô nàng này ngày ngày cạo lông chân, bôi kem dưỡng da vậy? Chưa bao giờ thấy sự làm việc chăm chỉ và tri thức bị rẻ rúng như thời đại này.
Các anh hết lòng khen cô nàng thật thà ngây thơ, nhưng lại quên mất việc đó không liên quan gì mấy tới những gì cô tuyên bố. Ví như một tên ăn cắp thành thật khai báo thì hành động thành khẩn khai báo là đáng khen có cứu vãn nổi việc anh ta đã làm (vốn là cốt lõi) hay không??? Tôi không nói tới việc các anh vớ phải những cô bồ đã ăn bám còn gian dối, việc đó hiển nhiên là chẳng có gì phải bàn cãi. Tôi cũng không nói rằng Ngọc Trinh phải nói sai sự thật, nhưng có nhiều cách nói, thái độ tự hào thái quá với cái lối sống “nằm ngửa ăn tiền” của cô thì bị ném đá cũng phải, chẳng oan ức gì đâu. Là người của công chúng, cô đang định hướng đến một thế hệ “sex toy” thứ thiệt, vì không phải người đẹp nào cũng tìm được người đàn ông tốt (và giàu) như cô. Tất nhiên các anh thì ủng hộ cũng phải thôi, vì lúc đó chỉ có các anh hưởng lợi, phải không nào?
VŨHồ Thu, vì sao bạn biết Ngọc Trinh “nằm ngửa ăn tiền”? Có lẽ cứ người đẹp nói “tôi được người ta bao bọc” thì có nghĩa là cô ấy đã nằm ngửa? Còn người xấu khoe “tôi được bao bọc” thì cô ấy chắc lại sắp bị thằng nào đó nó lừa?
Hãy so sánh này: Một người đẹp khi thành vợ rồi, chỉ ở nhà, đợi chồng về, được chồng nuôi, thì ta gọi là “được chồng nuôi”, và là một trạng thái chứng tỏ được chồng chiều.
Một người đẹp khi đang là bồ, chỉ ở nhà, đợi bồ mình về, được bồ nuôi, thì ta gọi là “nằm ngửa ăn tiền”, “sex toy thứ thiệt”, là “ăn bám”.
Bạn xem, hai đối tượng đó khác nhau cái gì? Chỉ có một tờ đăng ký kết hôn. Và chỉ có một tờ đăng ký kết hôn thôi mà có thể khiến người ta tráo trở trong ngôn từ và suy nghĩ đến thế.
Tự các bạn quy cho cô bé Ngọc Trinh kia là người của công chúng nhé. Tự nhiên vơ vào mình rồi bắt người ta theo đủ thứ áo xống hoa mỹ giả tạo của ngôn từ.
Lêu lêu!!!
HỒ THUSao tôi biết à? thì chính là căn cứ vào những gì cô ta nói đấy thôi. Anh nói rằng, “Có lẽ cứ người đẹp nói “tôi được người ta bao bọc” thì có nghĩa là cô ấy đã nằm ngửa? Còn người xấu khoe “tôi được bao bọc” thì cô ấy chắc lại sắp bị thằng nào đó nó lừa?” thì anh mới chính là kẻ lầm lẫn. Chính vì cô ta đẹp nên bị ném đá như vậy là ít đấy, và cũng vì cô đẹp nên các anh mới hết lòng bênh vực phải không nào? (có câu nói nổi tiếng “tôi đẹp tôi có quyền!” là vậy đấy.)
Chẳng ai vơ vào gì cả, làm trong ngành giải trí hiển nhiên là người của công chúng, vậy thì hãy cẩn thận với những gì mình phát ngôn, đó là điều mà bất cứ người có đầu óc nào cũng biết. Không cần phải khoác cái áo hoa mỹ nào cả, chỉ đừng quá vênh váo với thứ mình đạt được quá dễ dàng, như vậy là coi thường những người đang lao động cực khổ ko đơn giản chỉ để kiếm sống mà để xã hội ngày càng tốt đẹp hơn, nhiều màu sắc hơn.
Công bằng mà nói, tôi không phản đối quan niệm của Ngọc Trinh, thực tế đó là quan niệm “cũ rích” từ thời phong kiến, khi phụ nữ phải phụ thuộc đàn ông, chỉ chui rúc ở nhà như “con rùa nuôi trong xó cửa”. Ngày nay xã hội phát triển, phụ nữ vươn lên học hỏi tri thức, tự lao động nuôi sống mình – điều đó tự thân nó đã là tốt đẹp và tiến bộ xã hội. Quan niệm cũ kia vẫn còn tồn tại, điều đó cũng không có gì là lạ. Chính tôi cũng đã nói rằng tôi không định có ý kiến gì về việc này, mỗi người mỗi quan điểm sống, thế nhưng chính các anh mới khiến tôi phải lên tiếng.
Đúng, chúng tôi ghen tị, nhưng chỉ một phần, chúng tôi tức giận nhiều hơn vì sự lao động chăm chỉ và tri thức bị rẻ rúng.
Còn một vấn đề nữa tôi muốn đề cập, có lẽ cũng không phải là đi quá xa khỏi chủ đề cô nữ hoàng đồ lót. Ai nói là xã hội ngày nay toàn dối trá? Chưa bao giờ “tự do ngôn luận”, “chủ nghĩa cá nhân” được đề cao như thời đại này. Và cũng chưa bao giờ xã hội trở nên điên loạn như thời đại này. Đọc báo chí, internet thì rõ. Ví dụ rất rõ, khi người ta quá quen với những vụ án giết người giật gân trên báo, quen với những lời thú tội lạnh lùng của hung thủ, thì việc giết người ngày càng phổ biến và man rợ hơn. Đó là sự thật.
Có câu rằng “Đừng nói hết những gì mình nghĩ, mà hãy nghĩ hết những gì mình nói”.
Chẳng lẽ vì những điều tốt đẹp đã trở nên quá nhàm chán nên người ta phải nói những lời gây sốc, những thú nhận lạnh lùng sặc mùi danh lợi? Xã hội chẳng còn tốt đẹp khi chúng ta ngừng nói những điều tốt đẹp, bạn ạ.
VŨHồ Thu, ở đâu ra cái quan niệm “làm trong ngành giải trí hiển nhiên là người của công chúng” vậy bạn? Thế làm trong ngành nông nghiệp/công nghiệp/giáo dục thì không là người của công chúng à? Ngành nào thì không phải là ngành của công chúng? Bất kỳ ai bước vào ngành giải trí đều thành người của công chúng sao? Dễ thế sao? Ngày mai tôi đặt cho mình một nghệ danh, thí dụ “Ưng Hắc Phục”, sau đó bỏ tiền làm một đĩa đơn, bất kể hay dở thế nào, vậy là tôi thành người của công chúng à, theo định nghĩa của bạn?
Tôi cũng như bạn, rất quý trọng những phụ nữ biết “vươn lên học hỏi tri thức, tự lao động nuôi sống mình”. Đó là những phụ nữ có não. Nhưng tôi cũng trân trọng những phụ nữ có gương mặt đẹp, cơ thể đẹp, và không dùng những thứ ấy lừa lọc ai mà vẫn kiếm ra tiền. Đối với tôi, não, vú, hay đùi đều bình đẳng với nhau về mặt cơ thể học. Nhắc đến não nhiều mà coi rẻ vú và đùi thì cũng què quặt và bệnh hoạn như chỉ nhắc đến vú và đùi và coi rẻ não.
Tôi thấy Ngọc Trinh không coi rẻ não ai cả. Cô ấy tự nhận mình không giỏi. Chỉ có nhiều người muốn khinh rẻ cơ thể trời cho của cô, và lấy bộ não nhăn nheo của chính mình ra để mong đọ lại với sắc đẹp Trời cho ấy, coi như là một cách lấy lại công bằng.
Vì sao có người ái mộ não của bạn, trả tiền cho hoạt động não của bạn vì đã làm người ta vui, lại không thể có người ái mộ gương mặt và thân hình người khác, trả tiền cho những hoạt động thuộc về thể chất ấy, bởi cũng đã cho người ta một niềm vui?
Vì sao não nhăn khi làm người khác vui trí thì được gọi là sạch sẽ? Còn mặt đẹp, cơ thể đẹp khi làm người khác thấy vui mắt thì bị coi là nhơ bẩn?
Ở đâu ra cái quan điểm bệnh hoạn đó vậy bạn? Phải chăng từ những đầu óc ganh tị của đám phụ nữ xấu, và chỉ chuyên dùng não để dập vùi người khác?
Bạn nói nhiều về những lời nói đẹp. Tôi và bạn khác nhau. Tôi cho lời nói trơn tru, giả dối, thì có nói về mùa xuân, về chim én, cũng chỉ là những lời tanh tưởi. Còn lời nói thật là lời nói đẹp, ít nhất là những lời nói dám trả giá. Trong riêng trường hợp của Ngọc Trinh, tôi không thấy vẻ trắng trợn trong đó. Tôi không ngửi nổi những lời nói kiểu nhờn nhờn phủ đầy phấn kem của biết bao người trên báo chí nữa.
Nhưng đó hình như lại là món mà bạn thích dùng?
Hí họa của Sajjad Jafari
HỒ THUAnh nên đọc lại cho kỹ, tôi không nói “người làm ngành giải trí là người của công chúng, còn lại những ngành khác thì không”. Mà cái định nghĩa ấy thì cũng chẳng quan trọng gì mấy ở đây. Quan trọng nhất là “cái giá phải trả” – không phải cho “sự thật” (như anh nói) mà là cho những phát ngôn đưa ra công chúng. Chính anh cũng chẳng bảo “lời nói thật là lời nói đẹp, ít nhất là những lời nói dám trả giá” – thế chẳng phải đó là cái giá phải trả sao mà anh phải hùng hổ bảo vệ, cay độc với phụ nữ làm vậy?
Đúng, tôi thích những lời hay ý đẹp nhưng không có nghĩa tôi ủng hộ những lời nói trơn tru, bóng bẩy, giả tạo. Tôi cũng chưa hề có ý định tranh cãi việc gì là sạch sẽ, việc gì là nhơ bẩn; và não, đùi, vú – cái gì đáng trân trọng, cái gì không. Anh không việc gì phải chụp mũ cả nút như vậy. Cứ giải trí bằng những hình ảnh cơ thể đẹp mà anh tôn sùng, trước khi nó úa tàn theo năm tháng không còn gì để lại. Chào anh.
VŨTôi nghĩ rằng trong tranh luận thì nên chặt chẽ. Cứ nói năng lỏng lẻo xong khi người khác vặn lại về phương pháp luận thì bảo là không quan trọng :-).
Nhưng thôi, bỏ qua chuyện đó đi, nếu bạn muốn. Tôi nhắc lại, tôi thấy việc cô Ngọc Trinh nói cô không giỏi, cô chỉ ngoan và cô đẹp, cô được người yêu bao bọc, cũng chẳng khác gì một phụ nữ thông minh thừa nhận rằng mình không xinh, mình chỉ cá tính và bướng bỉnh, rồi được tổng biên tập ái mộ, trả lương cao.
Có gì khác không?
Và nhân đọc câu sau đây của bạn: “Cứ giải trí bằng những hình ảnh cơ thể đẹp mà anh tôn sùng, trước khi nó úa tàn theo năm tháng không còn gì để lại,” tôi chợt nghĩ đến cái gọi là “đẹp” của phụ nữ.
Bạn biết đấy, không phải phụ nữ nào cũng đẹp, nhưng để một phụ nữ từ xấu bỗng đẹp lên cũng không phải là quá khó, có khi chỉ bằng một việc rất đơn giản: chân thành công nhận (hoặc thừa nhận) cái đẹp của một phụ nữ khác.
Cũng vậy, một việc khiến cho những phụ nữ đã xấu càng xấu tệ hơn là ganh tị, độc ác với cái đẹp của người khác. Một niềm chờ đợi (và mong mỏi?) cho một cái đẹp phải tàn đi là một niềm ao ước chỉ có ở các… mụ phủ thủy, trước Bạch Tuyết chẳng hạn 🙂
Vâng, cái đẹp thì sẽ tàn, và chính vì vậy, khi nó còn đang đẹp, ta nên công nhận, trân trọng, vị tha với nó, hơn là dùng não, dùng trí, dùng tuổi tác, dùng cay đắng… để dập vùi nó, kéo nó xuống cho bằng mình.
Chúc bạn trẻ mãi không già 🙂
*
Bài liên quan:
– Cảm ơn Ngọc Trinh: Em đã khiến thầy tôi mở miệng – Khi các Lý Thông ganh tị – “Quan trọng nhất là cô ấy không có một nếp nhăn tri thức nào!” – Bàn về gái đẹp – Quanh Ngọc Trinh: Hồ Thu vs Vũ (hay não vs da) – Vì sao phải xúm vào miệt thị cô ấy?
Tường An thân mến, Mải theo dõi chiến sự nên không vào Soi. Hôm nay vào mới thấy câu hỏi thống thiết của bạn. Thưa bạn: Nếu có vợ đẹp như Ngọc Trinh (và từ đó xác suất cũng khá cao là con gái cũng xinh gần bằng Trinh - vì tôi cũng đẹp ngời ngời :-)), thì tôi rất hạnh phúc. Rất rất hạnh phúc. Nếu đã là vợ tôi thì cô vợ tôi sẽ không sống...xem tiếp
Tường An thân mến, Mải theo dõi chiến sự nên không vào Soi. Hôm nay vào mới thấy câu hỏi thống thiết của bạn. Thưa bạn: Nếu có vợ đẹp như Ngọc Trinh (và từ đó xác suất cũng khá cao là con gái cũng xinh gần bằng Trinh - vì tôi cũng đẹp ngời ngời :-)), thì tôi rất hạnh phúc. Rất rất hạnh phúc. Nếu đã là vợ tôi thì cô vợ tôi sẽ không sống như Ngọc Trinh, vì sẽ rất bận đề hầu tôi. Do vậy giả thuyết 1 của bạn đổ. Nếu là con gái tôi mà sống như Ngọc Trinh, và cho đến nay tôi chỉ thấy cháu nó ở nhà tắm trắng, dưỡng da, và không có biểu hiện đi khách, thỉnh thoảng có một anh dâng cháu nó 1 cái nhà, 1 cái thẩm mỹ viện, hay 1 hợp đồng quảng cáo, thì tôi cũng vui, còn hơn cháu nó đi vũ trường, hủy hoại nhan sắc bố mẹ cho trong men rượu, ma túy. Nói thêm, cho tôi chọn một đứa con gái rứt ruột đẻ ra giống Ngọc Trinh hay một cháu có thừa trí não, suốt ngày cãi nhau trên mạng và tranh luận về nữ quyền, hay giả vờ tranh luận trên báo những vấn đề mình không quan tâm chỉ để câu views kiếm tiền, tôi sẽ cảm ơn Trời Phật nếu cháu nó giống Ngọc Trinh, ít ra còn trung thực hơn. Ngoài ra, việc bạn nói Ngọc Trinh giống như của cả thiên hạ tôi cho đó là một ước mơ viển vông của bạn. Cho đến giờ, tôi dám chắc bạn mới chỉ được ngắm hình nàng trên báo, còn đứng cách 10m sợ cũng chưa có dịp hân hạnh nào. Lấy đâu ra mà của thiên hạ... Chúc bạn nhiều ước mơ thay vì ghen tị mà chuyển sang hậm hực với chị nhà.
Họ tên
Email
Người quen bạn bè có khi hỏi mãi mà không thấy ảnh đâu, phát chán...

markdown:
|
|![]()
|
|
## Bài mới đăng
*SOI: Đây là cmt trao đổi giữa Hồ Thu và Vũ cho bài Khi các Lý Thông ganh tị. Soi xin đưa lên thành bài để các bạn dễ theo dõi. Tên bài do Soi đặt.* **HỒ THU**Tôi không định có ý kiến gì về việc này nhưng thấy một số anh nói chướng tai quá thể. Ví Ngọc Trinh với Anhxtanh, và “s
Các anh hết lòng khen cô nàng thật thà ngây thơ, nhưng lại quên mất việc đó không liên quan gì mấy tới những gì cô tuyên bố. Ví như một tên ăn cắp thành thật khai báo thì hành động thành khẩn khai báo là đáng khen có cứu vãn nổi việc anh ta đã làm (vốn là cốt lõi) hay không??? Tôi không nói tới việc các anh vớ phải những cô bồ đã ăn bám còn gian dối, việc đó hiển nhiên là chẳng có gì phải bàn cãi. Tôi cũng không nói rằng Ngọc Trinh phải nói sai sự thật, nhưng có nhiều cách nói, thái độ tự hào thái quá với cái lối sống “nằm ngửa ăn tiền” của cô thì bị ném đá cũng phải, chẳng oan ức gì đâu. Là người của công chúng, cô đang định hướng đến một thế hệ “sex toy” thứ thiệt, vì không phải người đẹp nào cũng tìm được người đàn ông tốt (và giàu) như cô. Tất nhiên các anh thì ủng hộ cũng phải thôi, vì lúc đó chỉ có các anh hưởng lợi, phải không nào?
**VŨ**
Hồ Thu, vì sao bạn biết Ngọc Trinh “nằm ngửa ăn tiền”? Có lẽ cứ người đẹp nói “tôi được người ta bao bọc” thì có nghĩa là cô ấy đã nằm ngửa? Còn người xấu khoe “tôi được bao bọc” thì cô ấy chắc lại sắp bị thằng nào đó nó lừa?
Hãy so sánh này: Một người đẹp khi thành vợ rồi, chỉ ở nhà, đợi chồng về, được chồng nuôi, thì ta gọi là “được chồng nuôi”, và là một trạng thái chứng tỏ được chồng chiều.
Một người đẹp khi đang là bồ, chỉ ở nhà, đợi bồ mình về, được bồ nuôi, thì ta gọi là “nằm ngửa ăn tiền”, “sex toy thứ thiệt”, là “ăn bám”.
Bạn xem, hai đối tượng đó khác nhau cái gì? Chỉ có một tờ đăng ký kết hôn. Và chỉ có một tờ đăng ký kết hôn thôi mà có thể khiến người ta tráo trở trong ngôn từ và suy nghĩ đến thế.
Tự các bạn quy cho cô bé Ngọc Trinh kia là người của công chúng nhé. Tự nhiên vơ vào mình rồi bắt người ta theo đủ thứ áo xống hoa mỹ giả tạo của ngôn từ.
Lêu lêu!!!
**HỒ THU**
Sao tôi biết à? thì chính là căn cứ vào những gì cô ta nói đấy thôi. Anh nói rằng, “Có lẽ cứ người đẹp nói “tôi được người ta bao bọc” thì có nghĩa là cô ấy đã nằm ngửa? Còn người xấu khoe “tôi được bao bọc” thì cô ấy chắc lại sắp bị thằng nào đó nó lừa?” thì anh mới chính là kẻ lầm lẫn. Chính vì cô ta đẹp nên bị ném đá như vậy là ít đấy, và cũng vì cô đẹp nên các anh mới hết lòng bênh vực phải không nào? (có câu nói nổi tiếng “tôi đẹp tôi có quyền!” là vậy đấy.)
Chẳng ai vơ vào gì cả, làm trong ngành giải trí hiển nhiên là người của công chúng, vậy thì hãy cẩn thận với những gì mình phát ngôn, đó là điều mà bất cứ người có đầu óc nào cũng biết. Không cần phải khoác cái áo hoa mỹ nào cả, chỉ đừng quá vênh váo với thứ mình đạt được quá dễ dàng, như vậy là coi thường những người đang lao động cực khổ ko đơn giản chỉ để kiếm sống mà để xã hội ngày càng tốt đẹp hơn, nhiều màu sắc hơn.
Công bằng mà nói, tôi không phản đối quan niệm của Ngọc Trinh, thực tế đó là quan niệm “cũ rích” từ thời phong kiến, khi phụ nữ phải phụ thuộc đàn ông, chỉ chui rúc ở nhà như “con rùa nuôi trong xó cửa”. Ngày nay xã hội phát triển, phụ nữ vươn lên học hỏi tri thức, tự lao động nuôi sống mình – điều đó tự thân nó đã là tốt đẹp và tiến bộ xã hội. Quan niệm cũ kia vẫn còn tồn tại, điều đó cũng không có gì là lạ. Chính tôi cũng đã nói rằng tôi không định có ý kiến gì về việc này, mỗi người mỗi quan điểm sống, thế nhưng chính các anh mới khiến tôi phải lên tiếng.
Đúng, chúng tôi ghen tị, nhưng chỉ một phần, chúng tôi tức giận nhiều hơn vì sự lao động chăm chỉ và tri thức bị rẻ rúng.
Còn một vấn đề nữa tôi muốn đề cập, có lẽ cũng không phải là đi quá xa khỏi chủ đề cô nữ hoàng đồ lót. Ai nói là xã hội ngày nay toàn dối trá? Chưa bao giờ “tự do ngôn luận”, “chủ nghĩa cá nhân” được đề cao như thời đại này. Và cũng chưa bao giờ xã hội trở nên điên loạn như thời đại này. Đọc báo chí, internet thì rõ. Ví dụ rất rõ, khi người ta quá quen với những vụ án giết người giật gân trên báo, quen với những lời thú tội lạnh lùng của hung thủ, thì việc giết người ngày càng phổ biến và man rợ hơn. Đó là sự thật.
Có câu rằng
*“Đừng nói hết những gì mình nghĩ, mà hãy nghĩ hết những gì mình nói”*.
Chẳng lẽ vì những điều tốt đẹp đã trở nên quá nhàm chán nên người ta phải nói những lời gây sốc, những thú nhận lạnh lùng sặc mùi danh lợi? Xã hội chẳng còn tốt đẹp khi chúng ta ngừng nói những điều tốt đẹp, bạn ạ.
**VŨ**
Hồ Thu, ở đâu ra cái quan niệm “
*làm trong ngành giải trí hiển nhiên là người của công chúng*” vậy bạn? Thế làm trong ngành nông nghiệp/công nghiệp/giáo dục thì không là người của công chúng à? Ngành nào thì không phải là ngành của công chúng? Bất kỳ ai bước vào ngành giải trí đều thành người của công chúng sao? Dễ thế sao? Ngày mai tôi đặt cho mình một nghệ danh, thí dụ “Ưng Hắc Phục”, sau đó bỏ tiền làm một đĩa đơn, bất kể hay dở thế nào, vậy là tôi thành người của công chúng à, theo định nghĩa của bạn?
Tôi cũng như bạn, rất quý trọng những phụ nữ biết “vươn lên học hỏi tri thức, tự lao động nuôi sống mình”. Đó là những phụ nữ có não. Nhưng tôi cũng trân trọng những phụ nữ có gương mặt đẹp, cơ thể đẹp, và không dùng những thứ ấy lừa lọc ai mà vẫn kiếm ra tiền. Đối với tôi, não, vú, hay đùi đều bình đẳng với nhau về mặt cơ thể học. Nhắc đến não nhiều mà coi rẻ vú và đùi thì cũng què quặt và bệnh hoạn như chỉ nhắc đến vú và đùi và coi rẻ não.
Tôi thấy Ngọc Trinh không coi rẻ não ai cả. Cô ấy tự nhận mình không giỏi. Chỉ có nhiều người muốn khinh rẻ cơ thể trời cho của cô, và lấy bộ não nhăn nheo của chính mình ra để mong đọ lại với sắc đẹp Trời cho ấy, coi như là một cách lấy lại công bằng.
Vì sao có người ái mộ não của bạn, trả tiền cho hoạt động não của bạn vì đã làm người ta vui, lại không thể có người ái mộ gương mặt và thân hình người khác, trả tiền cho những hoạt động thuộc về thể chất ấy, bởi cũng đã cho người ta một niềm vui?
Vì sao não nhăn khi làm người khác vui trí thì được gọi là sạch sẽ? Còn mặt đẹp, cơ thể đẹp khi làm người khác thấy vui mắt thì bị coi là nhơ bẩn?
Ở đâu ra cái quan điểm bệnh hoạn đó vậy bạn? Phải chăng từ những đầu óc ganh tị của đám phụ nữ xấu, và chỉ chuyên dùng não để dập vùi người khác?
Bạn nói nhiều về những lời nói đẹp. Tôi và bạn khác nhau. Tôi cho lời nói trơn tru, giả dối, thì có nói về mùa xuân, về chim én, cũng chỉ là những lời tanh tưởi. Còn lời nói thật là lời nói đẹp, ít nhất là những lời nói dám trả giá. Trong riêng trường hợp của Ngọc Trinh, tôi không thấy vẻ trắng trợn trong đó. Tôi không ngửi nổi những lời nói kiểu nhờn nhờn phủ đầy phấn kem của biết bao người trên báo chí nữa.
Nhưng đó hình như lại là món mà bạn thích dùng?
**HỒ THU**
Anh nên đọc lại cho kỹ, tôi không nói “người làm ngành giải trí là người của công chúng, còn lại những ngành khác thì không”. Mà cái định nghĩa ấy thì cũng chẳng quan trọng gì mấy ở đây. Quan trọng nhất là “cái giá phải trả” – không phải cho “sự thật” (như anh nói) mà là cho những phát ngôn đưa ra công chúng. Chính anh cũng chẳng bảo “lời nói thật là lời nói đẹp, ít nhất là những lời nói dám trả giá” – thế chẳng phải đó là cái giá phải trả sao mà anh phải hùng hổ bảo vệ, cay độc với phụ nữ làm vậy?
Đúng, tôi thích những lời hay ý đẹp nhưng không có nghĩa tôi ủng hộ những lời nói trơn tru, bóng bẩy, giả tạo. Tôi cũng chưa hề có ý định tranh cãi việc gì là sạch sẽ, việc gì là nhơ bẩn; và não, đùi, vú – cái gì đáng trân trọng, cái gì không. Anh không việc gì phải chụp mũ cả nút như vậy. Cứ giải trí bằng những hình ảnh cơ thể đẹp mà anh tôn sùng, trước khi nó úa tàn theo năm tháng không còn gì để lại. Chào anh.
**VŨ**
Tôi nghĩ rằng trong tranh luận thì nên chặt chẽ. Cứ nói năng lỏng lẻo xong khi người khác vặn lại về phương pháp luận thì bảo là không quan trọng :-).
Nhưng thôi, bỏ qua chuyện đó đi, nếu bạn muốn. Tôi nhắc lại, tôi thấy việc cô Ngọc Trinh nói cô không giỏi, cô chỉ ngoan và cô đẹp, cô được người yêu bao bọc, cũng chẳng khác gì một phụ nữ thông minh thừa nhận rằng mình không xinh, mình chỉ cá tính và bướng bỉnh, rồi được tổng biên tập ái mộ, trả lương cao.
Có gì khác không?
Và nhân đọc câu sau đây của bạn: “
*Cứ giải trí bằng những hình ảnh cơ thể đẹp mà anh tôn sùng, trước khi nó úa tàn theo năm tháng không còn gì để lại*,” tôi chợt nghĩ đến cái gọi là “đẹp” của phụ nữ.
Bạn biết đấy, không phải phụ nữ nào cũng đẹp, nhưng để một phụ nữ từ xấu bỗng đẹp lên cũng không phải là quá khó, có khi chỉ bằng một việc rất đơn giản: chân thành công nhận (hoặc thừa nhận) cái đẹp của một phụ nữ khác.
Cũng vậy, một việc khiến cho những phụ nữ đã xấu càng xấu tệ hơn là ganh tị, độc ác với cái đẹp của người khác. Một niềm chờ đợi (và mong mỏi?) cho một cái đẹp phải tàn đi là một niềm ao ước chỉ có ở các… mụ phủ thủy, trước Bạch Tuyết chẳng hạn 🙂
Vâng, cái đẹp thì sẽ tàn, và chính vì vậy, khi nó còn đang đẹp, ta nên công nhận, trân trọng, vị tha với nó, hơn là dùng não, dùng trí, dùng tuổi tác, dùng cay đắng… để dập vùi nó, kéo nó xuống cho bằng mình.
Chúc bạn trẻ mãi không già 🙂
*
**Bài liên quan**: *– Cảm ơn Ngọc Trinh: Em đã khiến thầy tôi mở miệng*
– Khi các Lý Thông ganh tị
– “Quan trọng nhất là cô ấy không có một nếp nhăn tri thức nào!”
– Bàn về gái đẹp
– Quanh Ngọc Trinh: Hồ Thu vs Vũ (hay não vs da)
– Vì sao phải xúm vào miệt thị cô ấy?
Tường An thân mến,
Mải theo dõi chiến sự nên không vào Soi. Hôm nay vào mới thấy câu hỏi thống thiết của bạn.
Thưa bạn:
Nếu có vợ đẹp như Ngọc Trinh (và từ đó xác suất cũng khá cao là con gái cũng xinh gần bằng Trinh - vì tôi cũng đẹp ngời ngời :-)), thì tôi rất hạnh phúc. Rất rất hạnh phúc.
Nếu đã là vợ tôi thì cô vợ tôi sẽ không sống
*...xem tiếp*
Tường An thân mến,
Mải theo dõi chiến sự nên không vào Soi. Hôm nay vào mới thấy câu hỏi thống thiết của bạn.
Thưa bạn:
Nếu có vợ đẹp như Ngọc Trinh (và từ đó xác suất cũng khá cao là con gái cũng xinh gần bằng Trinh - vì tôi cũng đẹp ngời ngời :-)), thì tôi rất hạnh phúc. Rất rất hạnh phúc.
Nếu đã là vợ tôi thì cô vợ tôi sẽ không sống như Ngọc Trinh, vì sẽ rất bận đề hầu tôi. Do vậy giả thuyết 1 của bạn đổ.
Nếu là con gái tôi mà sống như Ngọc Trinh, và cho đến nay tôi chỉ thấy cháu nó ở nhà tắm trắng, dưỡng da, và không có biểu hiện đi khách, thỉnh thoảng có một anh dâng cháu nó 1 cái nhà, 1 cái thẩm mỹ viện, hay 1 hợp đồng quảng cáo, thì tôi cũng vui, còn hơn cháu nó đi vũ trường, hủy hoại nhan sắc bố mẹ cho trong men rượu, ma túy.
Nói thêm, cho tôi chọn một đứa con gái rứt ruột đẻ ra giống Ngọc Trinh hay một cháu có thừa trí não, suốt ngày cãi nhau trên mạng và tranh luận về nữ quyền, hay giả vờ tranh luận trên báo những vấn đề mình không quan tâm chỉ để câu views kiếm tiền, tôi sẽ cảm ơn Trời Phật nếu cháu nó giống Ngọc Trinh, ít ra còn trung thực hơn.
Ngoài ra, việc bạn nói Ngọc Trinh giống như của cả thiên hạ tôi cho đó là một ước mơ viển vông của bạn. Cho đến giờ, tôi dám chắc bạn mới chỉ được ngắm hình nàng trên báo, còn đứng cách 10m sợ cũng chưa có dịp hân hạnh nào. Lấy đâu ra mà của thiên hạ...
Chúc bạn nhiều ước mơ thay vì ghen tị mà chuyển sang hậm hực với chị nhà.
|
|
|
|
## Tìm kiếm
|
|
## CMT mới nhất


text:
- Hoạt động cuối:
- 20/5/13
- Tham gia ngày:
- 20/5/13
- Bài viết:
- 0
- Đã được thích:
- 0
- Điểm thành tích:
- 0
- Nơi ở:
- rewrwe
- Nghề nghiệp:
- rwer
phthanhhieu
New Member, đến từ rewrwe
- phthanhhieu được nhìn thấy lần cuối:
- 20/5/13
-
- Đang tải...
-
Giới thiệu
- Nơi ở:
- rewrwe
sdfew
- Nghề nghiệp:
- rwer
Tương tác

markdown:
![ phthanhhieu](http://svnhforum.com/forum/styles/banh/xenforo/avatars/avatar_l.png)
- Hoạt động cuối:
- 20/5/13
- Tham gia ngày:
- 20/5/13
- Bài viết:
- 0
- Đã được thích:
- 0
- Điểm thành tích:
[0](members/phthanhhieu.55033/trophies)
- Nơi ở:
[rewrwe](misc/location-info?location=rewrwe)
- Nghề nghiệp:
- rwer
# phthanhhieu
New Member, đến từ
[rewrwe](misc/location-info?location=rewrwe)
- phthanhhieu được nhìn thấy lần cuối:
- 20/5/13
-
- Đang tải...
-
### Giới thiệu
- Nơi ở:
[rewrwe](misc/location-info?location=rewrwe)
sdfew
- Nghề nghiệp:
- rwer
### Tương tác

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Identified-Payload-Type: text/html

Server: nginx

Content-Type: text/html; charset=UTF-8

Connection: close

Vary: Accept-Encoding

Cache-control: private, max-age=0

X-Frame-Options: SAMEORIGIN

Vietnix-Cache: HIT from backend


text:
-
Mọi bài viết vi phạm chính sách, Spam/Không đúng chuyên mục BQT sẽ xóa bài và nick vĩnh viễn.Dismiss Notice
Để báo lỗi hoặc đặt quảng cáo tại website vui lòng liên hệ:
Email: vipkhongtin@gmail.com - FB: Vipkhongtin. Xin cảm ơn!
Tổng quan về đất nền marine city vũng tàu đang sôi nổi tại bà rịa
Thảo luận trong 'Nhà đất - Bất động sản' bắt đầu bởi mrtrong181, 29/9/15.

markdown:
-
Mọi bài viết vi phạm chính sách, Spam/Không đúng chuyên mục BQT sẽ xóa bài và nick vĩnh viễn.
Để báo lỗi hoặc
**đặt quảng cáo**tại website vui lòng liên hệ:
Email: vipkhongtin@gmail.com - FB:
[Vipkhongtin](http://fb.com/vipkhongtin). Xin cảm ơn! [Dismiss Notice](account/dismiss-notice?notice_id=1)
# Tổng quan về đất nền marine city vũng tàu đang sôi nổi tại bà rịa
Thảo luận trong '
[Nhà đất - Bất động sản](forums/nha-dat-bat-dong-san.22/)' bắt đầu bởi [mrtrong181](members/mrtrong181.6966/), [29/9/15](threads/tong-quan-ve-dat-nen-marine-city-vung-tau-dang-soi-noi-tai-ba-ria.9373/).

Server: Nginx

X-Content-Type-Options: nosniff

X-XSS-Protection: 1; mode=block

X-Powered-By: VPSSIM


text:
Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
Chia sẻ: Nguyen Quoc Tuan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:79
lượt xem 1.231
download
Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa có kết cấu gồm 6 chương trình bày về mô tả toán học các phần tử và hệ thống điều khiển tự động, đặc tính động học của các khâu và của hệ thống trong miền tần số, tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động,... Mời xem qua.
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
- TR NG I H C BÁCH KHOA KHOA I N B MÔN T NG HÓA Lý thuy t I U KHI N T NG Liên h : tdkquoc@dng.vnn.vn 1
- M CL C Ph n m u 1 Khái ni m .......................................................................................................................5 2 Các nguyên t c i u khi n t ng..................................................................................6 2.1 Nguyên t c gi n nh ...........................................................................................6 2.2 Nguyên t c i u khi n theo ch ng trình ................................................................6 3 Phân lo i h th ng KT ...............................................................................................6 3.1 Phân lo i theo c i m c a tín hi u ra....................................................................6 3.2 Phân lo i theo s vòng kín ......................................................................................6 3.3 Phân lo i theo kh n ng quan sát tín hi u ................................................................7 3.4 Phân lo i theo mô t toán h c..................................................................................7 4 Biêu i u khi n t ng trong m t nhà máy ...............................................................8 5 Phép bi n i Laplace.....................................................................................................8 Ch ng 1: MÔ T TOÁN H C CÁC PH N T VÀ H TH!NG I"U KHI#N T$ %NG 1 Khái ni m chung...........................................................................................................10 2 Hàm truy n t .............................................................................................................10 2.1 nh ngh&a : ..........................................................................................................10 2.2 Ph ng pháp tìm hàm truy n t...........................................................................10 2.3 M t s ví d' v cách tìm hàm truy n t ...............................................................11 2.4 Hàm truy n t c a m t s thi t b i n hình.........................................................13 2.5 is s kh i ..................................................................................................13 3 Ph ng trình tr ng thái .................................................................................................16 3.1 Ph ng trình tr ng thái t ng quát ..........................................................................16 3.2 Xây d ng ph ng trình tr ng thái t( hàm truy n t .............................................18 3.3 Chuy n i t( ph ng trình tr ng thái sang hàm truy n ........................................20 Ch ng 2: )C TÍNH %NG H C C*A CÁC KHÂU VÀ C*A H TH!NG TRONG MI"N T N S! 1 Khái ni m chung...........................................................................................................24 2 Ph n +ng c a m t khâu.................................................................................................24 2.1 Tín hi u tác ng vào m t khâu (các tín hi u ti n nh).........................................24 2.2 Ph n +ng c a m t khâu .........................................................................................24 3 c tính t n s c a m t khâu ........................................................................................25 3.1 Hàm truy n t t n s ...........................................................................................25 3.2 c tính t n s ......................................................................................................26 4 c tính ng h c c a m t s khâu c b n ...................................................................27 4.1 Khâu t, l ..............................................................................................................27 4.2 Khâu quán tính b-c 1.............................................................................................27 4.3 Khâu dao ng b-c 2.............................................................................................29 4.4 Khâu không n nh b-c 1.....................................................................................31 4.5 Khâu vi phân lý t ng...........................................................................................32 4.6 Khâu vi phân b-c 1 ...............................................................................................32 4.7 Khâu tích phân lý t ng........................................................................................33 4.8 Khâu ch-m tr........................................................................................................33 Ch ng 3: TÍNH /N 0 C*A H TH!NG I"U KHI#N T$ %NG NH 1 Khái ni m chung...........................................................................................................35 2 Tiêu chu1n n nh i s .............................................................................................36 2.1 i u ki n c n h th ng n nh.........................................................................36 2.2 Tiêu chu1n Routh..................................................................................................36 2.3 Tiêu chu1n n nh Hurwitz ..................................................................................37 3 Tiêu chu1n n nh t n s .............................................................................................37 3.1 Tiêu chu1n Nyquist theo c tính t n s biên pha ..................................................37 2
- 3.2 Tiêu chu1n Nyquist theo c tính t n s logarit .....................................................37 3.3 Tiêu chu1n n nh Mikhailov...............................................................................38 4 Ph ng pháp qu2 o nghi m s ..................................................................................38 4.1 Ph ng pháp xây d ng Q NS ..............................................................................38 Ch ng 4: CH3T L 4NG C*A QUÁ TRÌNH I"U KHI#N 1 Khái ni m chung...........................................................................................................41 1.1 Ch xác l-p ......................................................................................................41 1.2 Quá trình quá ...................................................................................................41 2 ánh giá ch5t l 6ng ch xác l-p............................................................................41 2.1 Khi u(t) = U0.1(t) ..................................................................................................42 2.2 Khi u(t) = U0.t .......................................................................................................42 3 ánh giá ch5t l 6ng quá trình quá .........................................................................42 3.1 Phân tích thành các bi u th+c n gi n..................................................................42 3.2 Ph ng pháp s Tustin..........................................................................................42 3.3 Gi i ph ng trình tr ng thái ..................................................................................44 3.4 S7 d'ng các hàm c a MATAB..............................................................................44 4 ánh giá thông qua d tr n nh ...........................................................................45 4.1 d tr biên ..................................................................................................45 4.2 d tr v pha ...................................................................................................45 4.3 M i liên h gi a các d tr và ch5t l 6ng i u khi n........................................45 5 Tính i u khi n 6c và quan sát 6c c a h th ng ....................................................46 5.1 i u khi n 6c....................................................................................................46 5.2 Tính quan sát 6c................................................................................................46 Ch ng 5: NÂNG CAO CH3T L 4NG VÀ T/NG H4P H TH!NG 1 Khái ni m chung...........................................................................................................48 2 Các b i u khi n – Hi u ch,nh h th ng ......................................................................48 2.1 Khái ni m .............................................................................................................48 2.2 B i u khi n t, l P..............................................................................................48 2.3 B bù s8m pha Lead .............................................................................................48 2.4 B bù tr. pha Leg..................................................................................................49 2.5 B bù tr.-s8m pha Leg -Lead................................................................................50 2.6 B i u khi n PI (Proportional Integral Controller) ...............................................51 2.7 B i u khi n PD (Proportional Derivative Controller) .........................................51 2.8 B i u khi n PID (Proportional Integral Derivative Controller) ...........................52 3 T ng h6p h th ng theo các tiêu chu1n t i u ...............................................................53 3.1 Ph ng pháp t i u modun ...................................................................................53 3.2 Ph ng pháp t i u i x+ng ................................................................................54 Ch ng 6: H TH!NG I"UKHI#N GIÁN O N 1 Khái ni m chung...........................................................................................................56 2 Phép bi n i Z.............................................................................................................56 2.1 nh ngh&a ............................................................................................................56 2.2 M t s tính ch5t c a bi n i Z .............................................................................57 2.3 Bi n i Z ng 6c ..................................................................................................57 3 L5y m9u và gi m9u .....................................................................................................58 3.1 Khái ni m .............................................................................................................58 3.2 L5y m9u................................................................................................................58 3.3 Gi m9u................................................................................................................59 4 Hàm truy n t h gián o n.........................................................................................60 4.1 Xác nh hàm truy n t W(z) t( hàm truy n t h liên t'c .................................60 4.2 Xác nh hàm truy n t t( ph ng trình sai phân.................................................65 5 Tính n nh c a h gián o n ......................................................................................65 5.1 M i liên h gi a m t ph:ng p và m t ph:ng z........................................................65 5.2 Phép bi n i t ng ng ...................................................................................65 Ph' l'c: CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB 3
- 1 Control System Toolbox ...............................................................................................66 1.1 nh ngh&a m t h th ng tuy n tính ......................................................................66 1.2 Bi n i s t ng ng ..................................................................................68 1.3 Phân tích h th ng.................................................................................................69 1.4 Ví d' t ng h6p ......................................................................................................71 2 SIMULINK ..................................................................................................................73 2.1 Kh i ng Simulink..............................................................................................73 2.2 T om ts n gi n.........................................................................................74 2.3 M t s kh i th ;ng dùng ......................................................................................75 2.4 Ví d'.....................................................................................................................76 2.5 LTI Viewer ...........................................................................................................77 4
- Ph n m u i u khi n h c là khoa h c nghiên c u nh ng quá trình i u khi n và thông tin trong các máy móc sinh v t. Trong i u khi n h c, i t ng i u khi n là các thi t b , các h th ng k thu t, các c c sinh v t… i u khi n h c nghiên c u quá trình i u khi n các i t ng k thu t c g i là i u khi n h c k thu t. Trong ó « i u khi n t ng » là c s lý thuy t c a i u khi n h c k thuât. Khi nghiên c u các qui lu t i u khi n c a các h th ng k thu t khác nhau, ng i ta s d ng các mô hình toán thay th cho các i t ng kh o sát. Cách làm này cho phép chúng ta m r ng ph m vi nghiên c u và t ng quát bài toán i u khi n trên nhi u i t ng có mô t toán h c gi ng nhau. Môn h c i u khi n t ng cung c p cho sinh viên các ki n th c c b n v xây d ng mô hình toán h c c a m t i t ng và c a c h th ng. Trên c s ó, sinh viên có kh n ng phân tích, ánh giá ch t l ng c a h th ng i u khi n. Ngoài ra, b ng các ph ng pháp toán h c, sinh viên có th t ng h p các b i u khi n thích h p h th ng t c các ch tiêu ch t l ng ra. 1 Khái ni m M t h th ng KT 6c xây d ng t( 3 b ph-n ch y u theo s sau : f u e y C O z M Trong ó: - O : i t 6ng i u khi n - C : b i u khi n, hi u ch,nh - M : c c5u o l ;ng Các lo i tín hi u có trong h th ng g m : - u : tín hi u ch o (còn g i là tín hi u vào, tín hi u i u khi n) - y : tín hi u ra - f : các tác ng t( bên ngoài - z : tín hi u ph n h i - e : sai l ch i u khi n l Ví d v m t h th ng i u khi n n gi n Qi h Q0 5
- Ph n m u 2 Các nguyên t c i u khi n t ng 2.1 Nguyên t c gi n nh Nguyên t c này gi tín hi u ra b
- Ph n m u 3.3 Phân lo i theo kh n ng quan sát tín hi u 3.3.1 H th ng liên t c Quan sát 6c t5t c các tr ng thái c a h th ng theo th;i gian. Mô t toán h c : ph ng trình i s , ph ng trình vi phân, hàm truy n 3.3.2 H th ng không liên t c Quan sát 6c m t ph n các tr ng thái c a h th ng. Nguyên nhân: - Do không th t 6c t5t c các c m bi n. - Do không c n thi t ph i t các c m bi n. Trong h th ng không liên t'c, ng ;i ta chia làm 2 lo i: a) H th ng gián o n (S. discret) Là h th ng mà ta có th quan sát các tr ng thái c a h th ng theo chu k? (T). V b n ch5t, h th ng này là m t d ng c a h th ng liên t'c. b) H th ng v i các s ki n gián o n (S à événement discret) - c tr ng b i các s ki n không chu k? - Quan tâm n các s ki n/ tác ng Ví d v h th ng liên t c, gián o n, h th ng v i các s ki n gián o n B ng chuy n 1 Piston 3 2 Piston 1 B ng B ng chuy n 3 chuy n 2 3.4 Phân lo i theo mô t toán h c - H tuy n tính: c tính t&nh c a t5t c các phân t7 có trong h th ng là tuy n tính. c i m c b n: x p ch ng. - H phi tuy n: có ít nh5t m t c tính t&nh c a m t ph n t7 là m t hàm phi tuy n. - H th ng tuy n tính hóa: tuy n tính hóa t(ng ph n c a h phi tuy n v8i m t s i u ki n cho tr 8c 6c h tuy n tính g n úng. 7
- Ph n m u 4 Biêu i u khi n t ng trong m t nhà máy Qu n lý nhà máy Niv 4 Qu n lý s n xu t, Niv 3 l p k ho ch sx. i u khi n, giám sát, Niv 2 b o d @ng B i u khi n, i u ch,nh, PLC Niv 1 C m bi n, c c u ch p hành Niv 0 5 Phép bi n i Laplace Gi s7 có hàm f(t) liên t'c, kh tích. nh Laplace c a f(t) qua phép bi n i laplace, ký hi u là F(p) 6c tính theo nh ngh&a: ∞ F ( p) = f (t )e − pt dt 0 - p: bi n laplace - f(t): hàm g c - F(p): hàm nh M t s tính ch t c a phép bi n i laplace 1. Tính tuy n tính L {af1 (t ) + bf 2 (t )} = aF1 ( p ) + bF2 ( p ) 2. nh laplace c a o hàm hàm g c L { f ' (t )} = pF ( p ) − f (0) N u các i u ki n u b
- Ph n m u 3. nh laplace c a tích phân hàm g c t F ( p) L f (τ )dτ = 0 p 4. nh laplace c a hàm g c có tr. L { f (t − τ )} = e − pτ F ( p ) 5. Hàm nh có tr. L {e − at f (t )} = F ( p + a ) 6. Giá tr u c a hàm g c f (0) = lim pF ( p) p →∞ 7. Giá tr cu i c a hàm g c f (∞) = lim pF ( p ) p →0 NH LAPLACE VÀ NH Z C A M T S HÀM THÔNG D NG f(t) F(p) F(z) δ(t) 1 1 1 1 z p z −1 t 1 Tz ( z − 1) 2 p2 1 1 T 2 z ( z + 1) 2t 2 p3 2 ( z − 1) 3 e-at 1 z p+a z − e − aT 1-e-at a (1 − e ) z − aT p ( p + a) ( z − 1) ( z − e ) − aT sinat a z sin aT p + a2 2 z − 2 z cos aT + 1 2 cosat p z 2 − z cos aT p + a2 2 z 2 − 2 z cos aT + 1 9
- Ch ng 1 Mô t toán h c MÔ T TOÁN H C CÁC PH N T VÀ H TH NG I U KHI N T NG 1 Khái ni m chung - phân tích m t h th ng, ta ph i bi t nguyên t c làm vi c c a các ph n t7 trong s , b n ch5t v-t lý, các quan h v-t lý, … - Các tính ch5t c a các ph n t7/h th ng 6c bi u di.n qua các ph ng trình ng h c, th ;ng là ph ng trình vi phân. - thu-n l6i h n trong vi c phân tích, gi i quy t các bài toán i u khi n, ng ;i ta mô t toán h c các ph n t7 và h th ng b
- Ch ng 1 Mô t toán h c 2.3 M t s ví d v cách tìm hàm truy n t Nguyên t c chung : - Thành l-p ph ng trình vi phân ; - S7 d'ng phép bi n i laplace a v d ng hàm truy n t theo nh ngh&a. Ví d 1 : Khu ch i l c b
- Ch ng 1 Mô t toán h c LJ d 2ω RJ + LB d ω RB u= + + + KeΦ ω K i Φ dt 2 Ki Φ dt Ki Φ V-y ( ) U ( p ) = a2 p 2 + a2 p + a0 ω ( p) LJ RJ + LB RB v8i a2 = ; a1 = ; a0 = + Ke Φ Ki Φ Ki Φ Ki Φ Hàm truy n t c a ng c i n m t chi u là: ω ( p) 1 W ( p) = = U ( p ) a2 p + a2 p + a0 2 Ví d 3: Tìm hàm truy n t c a m ch i n t7 dùng K TT, gi thi t khu ch i thu-t toán là lý t ng. R1 R1 +Vcc V0 Vi R2 -Vcc C Ta có: Vi − V − dV − dV − =C Vi = V − + R2C (1.5) R2 dt dt + Xét dòng i n qua V Vi − V + V + − V0 = Vi = 2V + + V0 (1.6) R1 R1 M t khác, do gi thi t K TT là lý t ng nên V- = V+. T( (1.5) và (1.6) dV dV V ( p) R2Cp − 1 R2C 0 + V0 = R2C i − Vi W ( p) = 0 = dt dt Vi ( p ) R2Cp + 1 Ví d 4: u(t) h γ r y(t) 12
- Ch ng 1 Mô t toán h c Trong ó: u(t): l u l 6ng ch5t lAng vào; y(t) là l u l 6ng ch5t lAng ra; A là di n tích áy c a b ch5t lAng. G i p(t) là áp su5t c a ch5t lAng t i áy b , bi t các quan h sau: p (t ) y (t ) = (r là h s ) r p (t ) = γ h(t ) Tìm hàm truy n t c a b ch5t lAng. Gi i Theo các quan h trong gi thi t, ta có: p (t ) γ y (t ) = = h (1.7) r r gia t ng chi u cao c t ch5t lAng là: dh u (t ) − y (t ) = (1.8) dt A T( (1.7) và (1.8), suy ra: dy γ u (t ) − y (t ) dy = rA + y (t ) = γ u (t ) dt r A dt Hàm truy n t c a b ch5t lAng trên là: Y ( p) γ K W ( p) = = = U ( p ) rAp + 1 Tp + 1 2.4 Hàm truy n t c a m t s thi t b i n hình - Các thi t b o l ;ng và bi n i tín hi u: W(p) = K K - ng c i n m t chi u: W(p)= T1T2 p + T2 p + 1 2 K - ng c không ng b 3 pha W(p)= Tp + 1 K - Lò nhi t W(p)= Tp + 1 - B ng t i W(p)=Ke- pτ 2.5 is s kh i is s kh i là bi n i m t s ph+c t p v d ng n gi n h n thu-n ti n cho vi c tính toán. 2.5.1 M c n i ti p W(p)=W1.W2 ...Wn 2.5.2 M c song song W(p)=W1 ± W2 ± ... ± Wn 2.5.3 M c ph n h i U(p) Y(p) W1 W1 - W(p)= 1 ± WW2 + 1 W2 13
- Ch ng 1 Mô t toán h c 2.5.4 Chuy n tín hi u vào t tr c ra sau m t kh i U1(p) Y(p) U1(p) Y(p) W W ± ± ⇔ U2(p) W U2(p) 2.5.5 Chuy n tín hi u ra t sau ra tr c m t kh i U(p) Y(p) U(p) Y(p) W W ⇔ Y(p) W Y(p) Ví d 1: I"U KHI#N M$C CH3T LBNG TRONG B# CHCA Cho m t h th ng i u khi n t ng m c ch5t lAng trong b ch+a nh hình vD, bi t r
- Ch ng 1 Mô t toán h c Qe ( p ) 1 GV ( p ) = = = v8i Tv=4 N ( p ) TV p + 1 Yêu c u : 1. Thành l-p s i u khi n c a h th ng. 2. Tìm các hàm truy n t WHU ( p ), WHQa ( p ),WHQ0 ( p ) 3. Gi s7 ch a có b i u khi n C(p) = 1. Tìm giá tr xác l-p c a c t n 8c ngõ ra n u u(t)= 5.1(t) và Qa = 2.1(t). S Qa U ε X Qi H Y C(p) GV(p) G(p) GLT(p) Qo Ví d 2 : Cho mô hình c a m t b i u hòa nhi t ch5t lAng nh hình vD T Trong ó : - Ti : nhi t ch5t lAng vào b Qe - T : nhi t ch5t lAng trong b - Ta : nhi t môi tr ;ng T Ta Ti Bi t r
- Ch ng 1 Mô t toán h c dT T − Ta C = VHTi + Qe − VHT − dt R dT 1 1 ⇔ C + + VH T = VHTi + Qe + Ta dt R R ⇔ ( a1 p + a0 ) T ( p) = b0Ti ( p) + Qe ( p) + c0Ta ( p) 1 ⇔ T ( p) = [b0Ti ( p) + Qe ( p) + c0Ta ( p)] a1 p + a0 Mô hình i u khi n là : Qe Ti T 1 b0 a1 p + a0 c0 Ta Ngoài ph ng pháp i s s kh i, chúng ta còn có th dùng ph ng pháp Graph tín hi u tìm hàm truy n t t ng ng c a m t h th ng ph+c t p. 3 Ph ng trình tr ng thái 3.1 Ph ng trình tr ng thái t ng quát 3.1.1 Khái ni m - i v8i m t h th ng, ngoài tín hi u vào và tín hi u ra c n ph i xác nh, ôi khi ta c n quan sát các tr ng thái khác. Ví d' i v8i ng c i n là dòng i n, gia t c ng c , t n hao, v.v… - Khác v8i tín hi u ra ph i o l ;ng 6c b
- Ch ng 1 Mô t toán h c u1 - m tín hi u vào: u1(t), u2(t), …, um(t), vi t U = ... , U ∈ m um y1 - r tín hi u ra: y1(t), y2(t), …, yr(t), vi t Y = ... , Y ∈ r yr x1 - n bi n tr ng thái : x1(t), x2(t), …, xn(t), vi t X = ... , X ∈ n xn Ph ng trình tr ng thái d ng t ng quát c a h th ng 6c bi u di.n d 8i d ng : X = AX + BU Y = CX + DU V8i A ∈ nxn , B ∈ nxm , C ∈ rxn , D ∈ rxm A, B, C, D g i là các ma tr-n tr ng thái, n u không ph' thu c vào th;i gian g i là h th ng d(ng. Nh n xét : - Ph ng trình tr ng thái mô t toán h c c a h th ng v m t th;i gian d 8i d ng các ph ng trình vi phân. - H th ng 6c bi u di.n d 8i d ng các ph ng trình vi phân b-c nh5t. 3.1.3 Ví d thành l p ph ng trình tr ng thái Ví d 1 Xây d ng ph ng trình tr ng thái c a m t h th ng cho d 8i d ng ph ng trình vi phân nh sau : d 2 y dy 2 2 + + 5y = u dt dt Gi i H có m t tín hi u vào và m t tín hi u ra. x1 = y t dy x2 = =y dt T( ph ng trình trên, ta có : 2 x2 + x2 + 5 x1 = u Nh v-y : x1 = y = x2 5 1 1 x2 = − x1 − x2 + u 2 2 2 0 1 0 x1 x1 = 5 1 + 1 u x2 − − x2 ⇔ 2 2 2 x y = [ 0 1] 1 x2 17
- Ch ng 1 Mô t toán h c X = AX + BU t A, B, C, D là các ma tr-n t ng +ng, suy ra Y = CX + DU Ví d 2 Cho m ch i n có s nh hình vD sau, hãy thành l-p ph ng trình tr ng thái cho m ch i n này v8i u1 là tín hi u vào, u2 là tín hi u ra. R L ui C u0 Gi i Gi s7 m ch h t i và các i u ki n u b
- Ch ng 1 Mô t toán h c n Y ( p) 1 W ( p) = = K∏ U ( p) i =1 ( p − pi ) U x1 x2 xn Y K 1 1 p − p1 p − p2 p − pn t các bi n trung gian nh hình vD, ta có : x1 = p1 x1 + Ku x2 = p2 x2 + x1 và y = xn ... xn = pn xn + xn −1 Suy ra ph ng trình tr ng thái là : x1 p1 K x2 1 p2 0 = + u xn 0 1 pn 0 y = [0 0 1][ x1 xn ] T x2 3.2.2 Khai tri n thành t ng các phân th c n gi n N u hàm truy n t 6c khai tri n d 8i d ng : n Ki Y ( p) n Ki W ( p) = = Y ( p) = U ( p) i =1 p − pi U ( p) i =1 p − pi S c5u trúc nh sau : X1 Y1 1 K1 p − p1 U X2 Y2 Y 1 K2 p − p2 Xn Yn 1 Kn p − pn Nh v-y : pX i = pi X i + U xi = pi xi + u 19
- Ch ng 1 Mô t toán h c x1 p1 1 x2 p2 1 = + u Hay 1 xn 0 pn 1 y = [ K1 K n ][ x1 xn ] T K2 x2 3.2.3 S d ng mô hình tích phân c b n Tr ;ng h6p hàm truy n t có d ng Y ( p) K W ( p) = = U ( p ) an p + ... + a1 p + a0 n t x1 = y, x2 = x1 = y, x3 = x2 = y,..., xn = y ( n −1) , xn = y ( n ) Suy ra : x1 = x2 x2 = x3 ... a1 a K xn = − x1 − ... − n −1 xn + u an an an 3.3 Chuy n i t ph ng trình tr ng thái sang hàm truy n −1 W ( p) = C ( pI − A) B + D M T S BÀI T P CH !NG 1 Bài t p 1 I"U KHI#N L U L 4NG CH3T LBNG TRONG !NG DEN Cho s i u khi n m c l u l 6ng c a m t ;ng ng d9n ch5t lAng nh hình vD X FY FIC FE : o l u l 6ng Y FT : chuy n i l u l 6ng/ dòng i n FT FIC : b i u khi n l u l 6ng LV FY : chuy n i dòng i n/áp su5t FE Bi t hàm truy n c a c c5u chuy n i t( dòng i n sang áp su5t + van LV + ;ng ng + b Y ( p) e− p chuy n i t( l u l 6ng sang dòng i n là H ( p ) = = X ( p ) 2. 2 p + 1 Hãy thành l-p mô hình i u khi n c a h th ng. Bài t p 2 I"U CHFNH NHI T % C*A MÁY LO I KHÍ CHO NGI HHI 20
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Bài giảng môn học: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
79 p | 1227 | 615
-
Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Điện Lực
149 p | 1139 | 568
-
Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và Matlab
147 p | 960 | 539
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5
5 p | 428 | 156
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9
9 p | 250 | 101
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6
5 p | 246 | 92
-
Môn học lý thuyết điều khiển tự động- chương 1
0 p | 192 | 80
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10
6 p | 148 | 72
-
Môn học lý thuyết điều khiển tự động- chương 2
0 p | 153 | 61
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 6
42 p | 73 | 27
-
Các bài thí nghiệm môn học Lý thuyết điều khiển tự động phần phi tuyến khối thiết bị điện; hệ thống điện
16 p | 71 | 20
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - Võ Văn Định
85 p | 40 | 12
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 1 - Võ Văn Định
35 p | 35 | 10
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 6 - Võ Văn Định
41 p | 28 | 9
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - Võ Văn Định
87 p | 27 | 8
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - Võ Văn Định
45 p | 28 | 8
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - Võ Văn Định
138 p | 26 | 8

markdown:
# Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
Chia sẻ: Nguyen Quoc Tuan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:79
lượt xem 1.231
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20100813/nqtdkv/80x100/ly_thuyet_dieu_khien_tu_dong_full_2203.jpg)
##
Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa có kết cấu gồm 6 chương trình bày về mô tả toán học các phần tử và hệ thống điều khiển tự động, đặc tính động học của các khâu và của hệ thống trong miền tần số, tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động,... Mời xem qua.
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Bài giảng môn: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
- TR NG I H C BÁCH KHOA KHOA I N B MÔN T NG HÓA Lý thuy t I U KHI N T NG Liên h : tdkquoc@dng.vnn.vn 1
- M CL C Ph n m u 1 Khái ni m .......................................................................................................................5 2 Các nguyên t c i u khi n t ng..................................................................................6 2.1 Nguyên t c gi n nh ...........................................................................................6 2.2 Nguyên t c i u khi n theo ch ng trình ................................................................6 3 Phân lo i h th ng KT ...............................................................................................6 3.1 Phân lo i theo c i m c a tín hi u ra....................................................................6 3.2 Phân lo i theo s vòng kín ......................................................................................6 3.3 Phân lo i theo kh n ng quan sát tín hi u ................................................................7 3.4 Phân lo i theo mô t toán h c..................................................................................7 4 Biêu i u khi n t ng trong m t nhà máy ...............................................................8 5 Phép bi n i Laplace.....................................................................................................8 Ch ng 1: MÔ T TOÁN H C CÁC PH N T VÀ H TH!NG I"U KHI#N T$ %NG 1 Khái ni m chung...........................................................................................................10 2 Hàm truy n t .............................................................................................................10 2.1 nh ngh&a : ..........................................................................................................10 2.2 Ph ng pháp tìm hàm truy n t...........................................................................10 2.3 M t s ví d' v cách tìm hàm truy n t ...............................................................11 2.4 Hàm truy n t c a m t s thi t b i n hình.........................................................13 2.5 is s kh i ..................................................................................................13 3 Ph ng trình tr ng thái .................................................................................................16 3.1 Ph ng trình tr ng thái t ng quát ..........................................................................16 3.2 Xây d ng ph ng trình tr ng thái t( hàm truy n t .............................................18 3.3 Chuy n i t( ph ng trình tr ng thái sang hàm truy n ........................................20 Ch ng 2: )C TÍNH %NG H C C*A CÁC KHÂU VÀ C*A H TH!NG TRONG MI"N T N S! 1 Khái ni m chung...........................................................................................................24 2 Ph n +ng c a m t khâu.................................................................................................24 2.1 Tín hi u tác ng vào m t khâu (các tín hi u ti n nh).........................................24 2.2 Ph n +ng c a m t khâu .........................................................................................24 3 c tính t n s c a m t khâu ........................................................................................25 3.1 Hàm truy n t t n s ...........................................................................................25 3.2 c tính t n s ......................................................................................................26 4 c tính ng h c c a m t s khâu c b n ...................................................................27 4.1 Khâu t, l ..............................................................................................................27 4.2 Khâu quán tính b-c 1.............................................................................................27 4.3 Khâu dao ng b-c 2.............................................................................................29 4.4 Khâu không n nh b-c 1.....................................................................................31 4.5 Khâu vi phân lý t ng...........................................................................................32 4.6 Khâu vi phân b-c 1 ...............................................................................................32 4.7 Khâu tích phân lý t ng........................................................................................33 4.8 Khâu ch-m tr........................................................................................................33 Ch ng 3: TÍNH /N 0 C*A H TH!NG I"U KHI#N T$ %NG NH 1 Khái ni m chung...........................................................................................................35 2 Tiêu chu1n n nh i s .............................................................................................36 2.1 i u ki n c n h th ng n nh.........................................................................36 2.2 Tiêu chu1n Routh..................................................................................................36 2.3 Tiêu chu1n n nh Hurwitz ..................................................................................37 3 Tiêu chu1n n nh t n s .............................................................................................37 3.1 Tiêu chu1n Nyquist theo c tính t n s biên pha ..................................................37 2
- 3.2 Tiêu chu1n Nyquist theo c tính t n s logarit .....................................................37 3.3 Tiêu chu1n n nh Mikhailov...............................................................................38 4 Ph ng pháp qu2 o nghi m s ..................................................................................38 4.1 Ph ng pháp xây d ng Q NS ..............................................................................38 Ch ng 4: CH3T L 4NG C*A QUÁ TRÌNH I"U KHI#N 1 Khái ni m chung...........................................................................................................41 1.1 Ch xác l-p ......................................................................................................41 1.2 Quá trình quá ...................................................................................................41 2 ánh giá ch5t l 6ng ch xác l-p............................................................................41 2.1 Khi u(t) = U0.1(t) ..................................................................................................42 2.2 Khi u(t) = U0.t .......................................................................................................42 3 ánh giá ch5t l 6ng quá trình quá .........................................................................42 3.1 Phân tích thành các bi u th+c n gi n..................................................................42 3.2 Ph ng pháp s Tustin..........................................................................................42 3.3 Gi i ph ng trình tr ng thái ..................................................................................44 3.4 S7 d'ng các hàm c a MATAB..............................................................................44 4 ánh giá thông qua d tr n nh ...........................................................................45 4.1 d tr biên ..................................................................................................45 4.2 d tr v pha ...................................................................................................45 4.3 M i liên h gi a các d tr và ch5t l 6ng i u khi n........................................45 5 Tính i u khi n 6c và quan sát 6c c a h th ng ....................................................46 5.1 i u khi n 6c....................................................................................................46 5.2 Tính quan sát 6c................................................................................................46 Ch ng 5: NÂNG CAO CH3T L 4NG VÀ T/NG H4P H TH!NG 1 Khái ni m chung...........................................................................................................48 2 Các b i u khi n – Hi u ch,nh h th ng ......................................................................48 2.1 Khái ni m .............................................................................................................48 2.2 B i u khi n t, l P..............................................................................................48 2.3 B bù s8m pha Lead .............................................................................................48 2.4 B bù tr. pha Leg..................................................................................................49 2.5 B bù tr.-s8m pha Leg -Lead................................................................................50 2.6 B i u khi n PI (Proportional Integral Controller) ...............................................51 2.7 B i u khi n PD (Proportional Derivative Controller) .........................................51 2.8 B i u khi n PID (Proportional Integral Derivative Controller) ...........................52 3 T ng h6p h th ng theo các tiêu chu1n t i u ...............................................................53 3.1 Ph ng pháp t i u modun ...................................................................................53 3.2 Ph ng pháp t i u i x+ng ................................................................................54 Ch ng 6: H TH!NG I"UKHI#N GIÁN O N 1 Khái ni m chung...........................................................................................................56 2 Phép bi n i Z.............................................................................................................56 2.1 nh ngh&a ............................................................................................................56 2.2 M t s tính ch5t c a bi n i Z .............................................................................57 2.3 Bi n i Z ng 6c ..................................................................................................57 3 L5y m9u và gi m9u .....................................................................................................58 3.1 Khái ni m .............................................................................................................58 3.2 L5y m9u................................................................................................................58 3.3 Gi m9u................................................................................................................59 4 Hàm truy n t h gián o n.........................................................................................60 4.1 Xác nh hàm truy n t W(z) t( hàm truy n t h liên t'c .................................60 4.2 Xác nh hàm truy n t t( ph ng trình sai phân.................................................65 5 Tính n nh c a h gián o n ......................................................................................65 5.1 M i liên h gi a m t ph:ng p và m t ph:ng z........................................................65 5.2 Phép bi n i t ng ng ...................................................................................65 Ph' l'c: CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB 3
- 1 Control System Toolbox ...............................................................................................66 1.1 nh ngh&a m t h th ng tuy n tính ......................................................................66 1.2 Bi n i s t ng ng ..................................................................................68 1.3 Phân tích h th ng.................................................................................................69 1.4 Ví d' t ng h6p ......................................................................................................71 2 SIMULINK ..................................................................................................................73 2.1 Kh i ng Simulink..............................................................................................73 2.2 T om ts n gi n.........................................................................................74 2.3 M t s kh i th ;ng dùng ......................................................................................75 2.4 Ví d'.....................................................................................................................76 2.5 LTI Viewer ...........................................................................................................77 4
- Ph n m u i u khi n h c là khoa h c nghiên c u nh ng quá trình i u khi n và thông tin trong các máy móc sinh v t. Trong i u khi n h c, i t ng i u khi n là các thi t b , các h th ng k thu t, các c c sinh v t… i u khi n h c nghiên c u quá trình i u khi n các i t ng k thu t c g i là i u khi n h c k thu t. Trong ó « i u khi n t ng » là c s lý thuy t c a i u khi n h c k thuât. Khi nghiên c u các qui lu t i u khi n c a các h th ng k thu t khác nhau, ng i ta s d ng các mô hình toán thay th cho các i t ng kh o sát. Cách làm này cho phép chúng ta m r ng ph m vi nghiên c u và t ng quát bài toán i u khi n trên nhi u i t ng có mô t toán h c gi ng nhau. Môn h c i u khi n t ng cung c p cho sinh viên các ki n th c c b n v xây d ng mô hình toán h c c a m t i t ng và c a c h th ng. Trên c s ó, sinh viên có kh n ng phân tích, ánh giá ch t l ng c a h th ng i u khi n. Ngoài ra, b ng các ph ng pháp toán h c, sinh viên có th t ng h p các b i u khi n thích h p h th ng t c các ch tiêu ch t l ng ra. 1 Khái ni m M t h th ng KT 6c xây d ng t( 3 b ph-n ch y u theo s sau : f u e y C O z M Trong ó: - O : i t 6ng i u khi n - C : b i u khi n, hi u ch,nh - M : c c5u o l ;ng Các lo i tín hi u có trong h th ng g m : - u : tín hi u ch o (còn g i là tín hi u vào, tín hi u i u khi n) - y : tín hi u ra - f : các tác ng t( bên ngoài - z : tín hi u ph n h i - e : sai l ch i u khi n l Ví d v m t h th ng i u khi n n gi n Qi h Q0 5
- Ph n m u 2 Các nguyên t c i u khi n t ng 2.1 Nguyên t c gi n nh Nguyên t c này gi tín hi u ra b
- Ph n m u 3.3 Phân lo i theo kh n ng quan sát tín hi u 3.3.1 H th ng liên t c Quan sát 6c t5t c các tr ng thái c a h th ng theo th;i gian. Mô t toán h c : ph ng trình i s , ph ng trình vi phân, hàm truy n 3.3.2 H th ng không liên t c Quan sát 6c m t ph n các tr ng thái c a h th ng. Nguyên nhân: - Do không th t 6c t5t c các c m bi n. - Do không c n thi t ph i t các c m bi n. Trong h th ng không liên t'c, ng ;i ta chia làm 2 lo i: a) H th ng gián o n (S. discret) Là h th ng mà ta có th quan sát các tr ng thái c a h th ng theo chu k? (T). V b n ch5t, h th ng này là m t d ng c a h th ng liên t'c. b) H th ng v i các s ki n gián o n (S à événement discret) - c tr ng b i các s ki n không chu k? - Quan tâm n các s ki n/ tác ng Ví d v h th ng liên t c, gián o n, h th ng v i các s ki n gián o n B ng chuy n 1 Piston 3 2 Piston 1 B ng B ng chuy n 3 chuy n 2 3.4 Phân lo i theo mô t toán h c - H tuy n tính: c tính t&nh c a t5t c các phân t7 có trong h th ng là tuy n tính. c i m c b n: x p ch ng. - H phi tuy n: có ít nh5t m t c tính t&nh c a m t ph n t7 là m t hàm phi tuy n. - H th ng tuy n tính hóa: tuy n tính hóa t(ng ph n c a h phi tuy n v8i m t s i u ki n cho tr 8c 6c h tuy n tính g n úng. 7
- Ph n m u 4 Biêu i u khi n t ng trong m t nhà máy Qu n lý nhà máy Niv 4 Qu n lý s n xu t, Niv 3 l p k ho ch sx. i u khi n, giám sát, Niv 2 b o d @ng B i u khi n, i u ch,nh, PLC Niv 1 C m bi n, c c u ch p hành Niv 0 5 Phép bi n i Laplace Gi s7 có hàm f(t) liên t'c, kh tích. nh Laplace c a f(t) qua phép bi n i laplace, ký hi u là F(p) 6c tính theo nh ngh&a: ∞ F ( p) = f (t )e − pt dt 0 - p: bi n laplace - f(t): hàm g c - F(p): hàm nh M t s tính ch t c a phép bi n i laplace 1. Tính tuy n tính L {af1 (t ) + bf 2 (t )} = aF1 ( p ) + bF2 ( p ) 2. nh laplace c a o hàm hàm g c L { f ' (t )} = pF ( p ) − f (0) N u các i u ki n u b
- Ph n m u 3. nh laplace c a tích phân hàm g c t F ( p) L f (τ )dτ = 0 p 4. nh laplace c a hàm g c có tr. L { f (t − τ )} = e − pτ F ( p ) 5. Hàm nh có tr. L {e − at f (t )} = F ( p + a ) 6. Giá tr u c a hàm g c f (0) = lim pF ( p) p →∞ 7. Giá tr cu i c a hàm g c f (∞) = lim pF ( p ) p →0 NH LAPLACE VÀ NH Z C A M T S HÀM THÔNG D NG f(t) F(p) F(z) δ(t) 1 1 1 1 z p z −1 t 1 Tz ( z − 1) 2 p2 1 1 T 2 z ( z + 1) 2t 2 p3 2 ( z − 1) 3 e-at 1 z p+a z − e − aT 1-e-at a (1 − e ) z − aT p ( p + a) ( z − 1) ( z − e ) − aT sinat a z sin aT p + a2 2 z − 2 z cos aT + 1 2 cosat p z 2 − z cos aT p + a2 2 z 2 − 2 z cos aT + 1 9
- Ch ng 1 Mô t toán h c MÔ T TOÁN H C CÁC PH N T VÀ H TH NG I U KHI N T NG 1 Khái ni m chung - phân tích m t h th ng, ta ph i bi t nguyên t c làm vi c c a các ph n t7 trong s , b n ch5t v-t lý, các quan h v-t lý, … - Các tính ch5t c a các ph n t7/h th ng 6c bi u di.n qua các ph ng trình ng h c, th ;ng là ph ng trình vi phân. - thu-n l6i h n trong vi c phân tích, gi i quy t các bài toán i u khi n, ng ;i ta mô t toán h c các ph n t7 và h th ng b
- Ch ng 1 Mô t toán h c 2.3 M t s ví d v cách tìm hàm truy n t Nguyên t c chung : - Thành l-p ph ng trình vi phân ; - S7 d'ng phép bi n i laplace a v d ng hàm truy n t theo nh ngh&a. Ví d 1 : Khu ch i l c b
- Ch ng 1 Mô t toán h c LJ d 2ω RJ + LB d ω RB u= + + + KeΦ ω K i Φ dt 2 Ki Φ dt Ki Φ V-y ( ) U ( p ) = a2 p 2 + a2 p + a0 ω ( p) LJ RJ + LB RB v8i a2 = ; a1 = ; a0 = + Ke Φ Ki Φ Ki Φ Ki Φ Hàm truy n t c a ng c i n m t chi u là: ω ( p) 1 W ( p) = = U ( p ) a2 p + a2 p + a0 2 Ví d 3: Tìm hàm truy n t c a m ch i n t7 dùng K TT, gi thi t khu ch i thu-t toán là lý t ng. R1 R1 +Vcc V0 Vi R2 -Vcc C Ta có: Vi − V − dV − dV − =C Vi = V − + R2C (1.5) R2 dt dt + Xét dòng i n qua V Vi − V + V + − V0 = Vi = 2V + + V0 (1.6) R1 R1 M t khác, do gi thi t K TT là lý t ng nên V- = V+. T( (1.5) và (1.6) dV dV V ( p) R2Cp − 1 R2C 0 + V0 = R2C i − Vi W ( p) = 0 = dt dt Vi ( p ) R2Cp + 1 Ví d 4: u(t) h γ r y(t) 12
- Ch ng 1 Mô t toán h c Trong ó: u(t): l u l 6ng ch5t lAng vào; y(t) là l u l 6ng ch5t lAng ra; A là di n tích áy c a b ch5t lAng. G i p(t) là áp su5t c a ch5t lAng t i áy b , bi t các quan h sau: p (t ) y (t ) = (r là h s ) r p (t ) = γ h(t ) Tìm hàm truy n t c a b ch5t lAng. Gi i Theo các quan h trong gi thi t, ta có: p (t ) γ y (t ) = = h (1.7) r r gia t ng chi u cao c t ch5t lAng là: dh u (t ) − y (t ) = (1.8) dt A T( (1.7) và (1.8), suy ra: dy γ u (t ) − y (t ) dy = rA + y (t ) = γ u (t ) dt r A dt Hàm truy n t c a b ch5t lAng trên là: Y ( p) γ K W ( p) = = = U ( p ) rAp + 1 Tp + 1 2.4 Hàm truy n t c a m t s thi t b i n hình - Các thi t b o l ;ng và bi n i tín hi u: W(p) = K K - ng c i n m t chi u: W(p)= T1T2 p + T2 p + 1 2 K - ng c không ng b 3 pha W(p)= Tp + 1 K - Lò nhi t W(p)= Tp + 1 - B ng t i W(p)=Ke- pτ 2.5 is s kh i is s kh i là bi n i m t s ph+c t p v d ng n gi n h n thu-n ti n cho vi c tính toán. 2.5.1 M c n i ti p W(p)=W1.W2 ...Wn 2.5.2 M c song song W(p)=W1 ± W2 ± ... ± Wn 2.5.3 M c ph n h i U(p) Y(p) W1 W1 - W(p)= 1 ± WW2 + 1 W2 13
- Ch ng 1 Mô t toán h c 2.5.4 Chuy n tín hi u vào t tr c ra sau m t kh i U1(p) Y(p) U1(p) Y(p) W W ± ± ⇔ U2(p) W U2(p) 2.5.5 Chuy n tín hi u ra t sau ra tr c m t kh i U(p) Y(p) U(p) Y(p) W W ⇔ Y(p) W Y(p) Ví d 1: I"U KHI#N M$C CH3T LBNG TRONG B# CHCA Cho m t h th ng i u khi n t ng m c ch5t lAng trong b ch+a nh hình vD, bi t r
- Ch ng 1 Mô t toán h c Qe ( p ) 1 GV ( p ) = = = v8i Tv=4 N ( p ) TV p + 1 Yêu c u : 1. Thành l-p s i u khi n c a h th ng. 2. Tìm các hàm truy n t WHU ( p ), WHQa ( p ),WHQ0 ( p ) 3. Gi s7 ch a có b i u khi n C(p) = 1. Tìm giá tr xác l-p c a c t n 8c ngõ ra n u u(t)= 5.1(t) và Qa = 2.1(t). S Qa U ε X Qi H Y C(p) GV(p) G(p) GLT(p) Qo Ví d 2 : Cho mô hình c a m t b i u hòa nhi t ch5t lAng nh hình vD T Trong ó : - Ti : nhi t ch5t lAng vào b Qe - T : nhi t ch5t lAng trong b - Ta : nhi t môi tr ;ng T Ta Ti Bi t r
- Ch ng 1 Mô t toán h c dT T − Ta C = VHTi + Qe − VHT − dt R dT 1 1 ⇔ C + + VH T = VHTi + Qe + Ta dt R R ⇔ ( a1 p + a0 ) T ( p) = b0Ti ( p) + Qe ( p) + c0Ta ( p) 1 ⇔ T ( p) = [b0Ti ( p) + Qe ( p) + c0Ta ( p)] a1 p + a0 Mô hình i u khi n là : Qe Ti T 1 b0 a1 p + a0 c0 Ta Ngoài ph ng pháp i s s kh i, chúng ta còn có th dùng ph ng pháp Graph tín hi u tìm hàm truy n t t ng ng c a m t h th ng ph+c t p. 3 Ph ng trình tr ng thái 3.1 Ph ng trình tr ng thái t ng quát 3.1.1 Khái ni m - i v8i m t h th ng, ngoài tín hi u vào và tín hi u ra c n ph i xác nh, ôi khi ta c n quan sát các tr ng thái khác. Ví d' i v8i ng c i n là dòng i n, gia t c ng c , t n hao, v.v… - Khác v8i tín hi u ra ph i o l ;ng 6c b
- Ch ng 1 Mô t toán h c u1 - m tín hi u vào: u1(t), u2(t), …, um(t), vi t U = ... , U ∈ m um y1 - r tín hi u ra: y1(t), y2(t), …, yr(t), vi t Y = ... , Y ∈ r yr x1 - n bi n tr ng thái : x1(t), x2(t), …, xn(t), vi t X = ... , X ∈ n xn Ph ng trình tr ng thái d ng t ng quát c a h th ng 6c bi u di.n d 8i d ng : X = AX + BU Y = CX + DU V8i A ∈ nxn , B ∈ nxm , C ∈ rxn , D ∈ rxm A, B, C, D g i là các ma tr-n tr ng thái, n u không ph' thu c vào th;i gian g i là h th ng d(ng. Nh n xét : - Ph ng trình tr ng thái mô t toán h c c a h th ng v m t th;i gian d 8i d ng các ph ng trình vi phân. - H th ng 6c bi u di.n d 8i d ng các ph ng trình vi phân b-c nh5t. 3.1.3 Ví d thành l p ph ng trình tr ng thái Ví d 1 Xây d ng ph ng trình tr ng thái c a m t h th ng cho d 8i d ng ph ng trình vi phân nh sau : d 2 y dy 2 2 + + 5y = u dt dt Gi i H có m t tín hi u vào và m t tín hi u ra. x1 = y t dy x2 = =y dt T( ph ng trình trên, ta có : 2 x2 + x2 + 5 x1 = u Nh v-y : x1 = y = x2 5 1 1 x2 = − x1 − x2 + u 2 2 2 0 1 0 x1 x1 = 5 1 + 1 u x2 − − x2 ⇔ 2 2 2 x y = [ 0 1] 1 x2 17
- Ch ng 1 Mô t toán h c X = AX + BU t A, B, C, D là các ma tr-n t ng +ng, suy ra Y = CX + DU Ví d 2 Cho m ch i n có s nh hình vD sau, hãy thành l-p ph ng trình tr ng thái cho m ch i n này v8i u1 là tín hi u vào, u2 là tín hi u ra. R L ui C u0 Gi i Gi s7 m ch h t i và các i u ki n u b
- Ch ng 1 Mô t toán h c n Y ( p) 1 W ( p) = = K∏ U ( p) i =1 ( p − pi ) U x1 x2 xn Y K 1 1 p − p1 p − p2 p − pn t các bi n trung gian nh hình vD, ta có : x1 = p1 x1 + Ku x2 = p2 x2 + x1 và y = xn ... xn = pn xn + xn −1 Suy ra ph ng trình tr ng thái là : x1 p1 K x2 1 p2 0 = + u xn 0 1 pn 0 y = [0 0 1][ x1 xn ] T x2 3.2.2 Khai tri n thành t ng các phân th c n gi n N u hàm truy n t 6c khai tri n d 8i d ng : n Ki Y ( p) n Ki W ( p) = = Y ( p) = U ( p) i =1 p − pi U ( p) i =1 p − pi S c5u trúc nh sau : X1 Y1 1 K1 p − p1 U X2 Y2 Y 1 K2 p − p2 Xn Yn 1 Kn p − pn Nh v-y : pX i = pi X i + U xi = pi xi + u 19
- Ch ng 1 Mô t toán h c x1 p1 1 x2 p2 1 = + u Hay 1 xn 0 pn 1 y = [ K1 K n ][ x1 xn ] T K2 x2 3.2.3 S d ng mô hình tích phân c b n Tr ;ng h6p hàm truy n t có d ng Y ( p) K W ( p) = = U ( p ) an p + ... + a1 p + a0 n t x1 = y, x2 = x1 = y, x3 = x2 = y,..., xn = y ( n −1) , xn = y ( n ) Suy ra : x1 = x2 x2 = x3 ... a1 a K xn = − x1 − ... − n −1 xn + u an an an 3.3 Chuy n i t ph ng trình tr ng thái sang hàm truy n −1 W ( p) = C ( pI − A) B + D M T S BÀI T P CH !NG 1 Bài t p 1 I"U KHI#N L U L 4NG CH3T LBNG TRONG !NG DEN Cho s i u khi n m c l u l 6ng c a m t ;ng ng d9n ch5t lAng nh hình vD X FY FIC FE : o l u l 6ng Y FT : chuy n i l u l 6ng/ dòng i n FT FIC : b i u khi n l u l 6ng LV FY : chuy n i dòng i n/áp su5t FE Bi t hàm truy n c a c c5u chuy n i t( dòng i n sang áp su5t + van LV + ;ng ng + b Y ( p) e− p chuy n i t( l u l 6ng sang dòng i n là H ( p ) = = X ( p ) 2. 2 p + 1 Hãy thành l-p mô hình i u khi n c a h th ng. Bài t p 2 I"U CHFNH NHI T % C*A MÁY LO I KHÍ CHO NGI HHI 20
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Bài giảng môn học: Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Bách Khoa
79 p |
1227 |
615
-
Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Điện Lực
149 p |
1139 |
568
-
Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và Matlab
147 p |
960 |
539
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5
5 p |
428 |
156
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9
9 p |
250 |
101
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6
5 p |
246 |
92
-
Môn học lý thuyết điều khiển tự động- chương 1
0 p |
192 |
80
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10
6 p |
148 |
72
-
Môn học lý thuyết điều khiển tự động- chương 2
0 p |
153 |
61
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 6
42 p |
73 |
27
-
Các bài thí nghiệm môn học Lý thuyết điều khiển tự động phần phi tuyến khối thiết bị điện; hệ thống điện
16 p |
71 |
20
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - Võ Văn Định
85 p |
40 |
12
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 1 - Võ Văn Định
35 p |
35 |
10
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 6 - Võ Văn Định
41 p |
28 |
9
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - Võ Văn Định
87 p |
27 |
8
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - Võ Văn Định
45 p |
28 |
8
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - Võ Văn Định
138 p |
26 |
8

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Set-Cookie: TLDEVNamespace=kmgv1mhppn3tvkt1vc48qetmn2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly