text:
Gọi : 0943 935 050
Trang chủ
Giới thiệu
Sản phẩm
DANH MỤC SẢN PHẨM
NEW ARRIVALS
TAI NGHE / LOA
BA LÔ / TÚI XÁCH
PIN SẠC DỰ PHÒNG
DÂY CÁP / ĐẦU NỐI
PHỤ KIỆN KHÁC
PHỤ KIỆN XE HƠI
PHỤ KIỆN THỂ THAO
CLEARANCE
THƯƠNG HIỆU
Rivacase
GearMax
Mipow
DreamWave
Ofiyaa
Skullcandy
Elecom
JCPAL
Belkin
Trust Active
Zikko
Audio-technica
Cheero
Sony
Mobee
White Diamonds
Native Union
Tucano
Krusell
Runtastic
Targus
Khuyến mãi
Liên hệ
Trang chủ
Giới thiệu
Sản phẩm
Khuyến mãi
Liên hệ
Đóng
Trang chủ
Sản phẩm
NEW ARRIVALS
--- Loa/Đèn Bluetooth
--- Sạc không dây
--- Tai nghe
TAI NGHE / LOA
--- Headphone (Choàng đầu)
--- Earphone (Nhét tai)
--- Bluetooth (Không dây)
--- Speaker (Loa ngoài)
--- Khác
BA LÔ / TÚI XÁCH
--- Balo
--- Túi xách
--- Túi chống sốc
--- Túi đựng Camera
PIN SẠC DỰ PHÒNG
--- <5000mAh
--- 5000~10.000mAh
--- >10.000 mAh
DÂY CÁP / ĐẦU NỐI
--- Củ sạc
--- Cáp USB-C
--- Cáp HDMI
--- Cáp iPhone/iPad
--- Cáp SmartPhone
--- Cáp Audio
--- Ổ cắm điện
PHỤ KIỆN KHÁC
--- Chuột / Lót chuột
--- Usb Hub
--- Đọc thẻ nhớ
--- Kính PC
--- Dụng cụ vệ sinh
--- Giá đỡ laptop
PHỤ KIỆN XE HƠI
--- Đế giữ
--- Sạc xe hơi
PHỤ KIỆN THỂ THAO
--- Đồng hồ thể tha0
--- Cân sức khỏe
--- Túi đựng Smartphone
--- Phụ kiện khác
CLEARANCE
--- Tai nghe
--- Loa
--- Pin sạc dự phòng
--- Balo/Túi xách
--- Ốp lưng/Bao da
--- Phụ kiện khác
Danh mục sản phẩm
NEW ARRIVALS
(25)
Loa/Đèn Bluetooth
Sạc không dây
Tai nghe
TAI NGHE / LOA
(153)
Headphone (Choàng đầu)
Earphone (Nhét tai)
Bluetooth (Không dây)
Speaker (Loa ngoài)
Khác
BA LÔ / TÚI XÁCH
(53)
Balo
Túi xách
Túi chống sốc
Túi đựng Camera
PIN SẠC DỰ PHÒNG
(45)
<5000mAh
5000~10.000mAh
>10.000 mAh
DÂY CÁP / ĐẦU NỐI
(120)
Củ sạc
Cáp USB-C
Cáp HDMI
Cáp iPhone/iPad
Cáp SmartPhone
Cáp Audio
Ổ cắm điện
PHỤ KIỆN KHÁC
(21)
Chuột / Lót chuột
Usb Hub
Đọc thẻ nhớ
Kính PC
Dụng cụ vệ sinh
Giá đỡ laptop
PHỤ KIỆN XE HƠI
(10)
Đế giữ
Sạc xe hơi
PHỤ KIỆN THỂ THAO
(19)
Đồng hồ thể tha0
Cân sức khỏe
Túi đựng Smartphone
Phụ kiện khác
CLEARANCE
(55)
Tai nghe
Loa
Pin sạc dự phòng
Balo/Túi xách
Ốp lưng/Bao da
Phụ kiện khác
Thương hiệu
Rivacase
(27)
GearMax
(4)
Mipow
(9)
DreamWave
(15)
Ofiyaa
(2)
Skullcandy
(2)
Elecom
(50)
JCPAL
(15)
Belkin
(114)
Trust Active
(11)
Zikko
(2)
Audio-technica
(128)
Cheero
(41)
Sony
(12)
Mobee
(4)
White Diamonds
(13)
Native Union
(1)
Tucano
(30)
Krusell
(1)
Runtastic
(18)
Targus
(1)
Thiết bị sử dụng
iPhone
iPod
iPad
Laptop
Ozaki
Di động
Thiết bị khác
Giá sản phẩm
Dưới 500,000 VND
500 ngàn - 1 triệu VND
1 triệu - 2 triệu VND
2 triệu - 5 triệu VND
5 triệu - 10 triệu VND
Trên 10,000,000 VND
Sắp xếp theo
xem nhiều nhất
Giá tăng dần
Giá giảm dần
Mới nhất
Loa Bluetooth DREAMWAVE Harmony II (16W - Nâu)
3.200.000
Mua hàng
Loa Bluetooth DREAMWAVE Harmony II (16W - Đen)
3.200.000
Mua hàng
Hiện thêm kết quả
Hỗ trợ
Hướng dẫn
Thanh toán
Bảo hành
Chính sách bảo mật
Liên kết website:
-------Liên kết web--------
Instagram
Lazada
Facebook SynStyle
Đang truy cập:
24
Tổng cộng:
118982098
Hotline:0943.935.050 hoặc 0945.385.050
Giỏ hàng:
(
0
) sản phẩm
0

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Truncated: length

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text:
Công văn 676/TTg-QHQT của Thủ tướng Chính phủ
Chia sẻ: Ly Thong | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:1
73
lượt xem 7
download
lượt xem 7
download
Công văn 676/TTg-QHQT của Thủ tướng Chính phủ
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Công văn 676/TTg-QHQT của Thủ tướng Chính phủ về việc bổ sung vốn cho Dự án nâng cấp đô thị Việt Nam vay vốn của Ngân hàng Thế giới (WB)
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Công văn 676/TTg-QHQT của Thủ tướng Chính phủ
Chia sẻ: Ly Thong | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:1
73
lượt xem 7
download
lượt xem 7
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20090818/lythong/80x100/09309206.jpg)
##
Công văn 676/TTg-QHQT của Thủ tướng Chính phủ
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Công văn 676/TTg-QHQT của Thủ tướng Chính phủ về việc bổ sung vốn cho Dự án nâng cấp đô thị Việt Nam vay vốn của Ngân hàng Thế giới (WB)
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=e8qalvoj85jg77jiqirng7olj2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Đề tài: Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch
Chia sẻ: Nguyen Hoang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:104
lượt xem 713
download
Đề tài: Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch
Với sự phát triển của ngành ô tô của Việt Nam như hiện nay, cùng với chiến lược phát triển của nhà nước, chính sách nội địa hoá phụ tùng ôtô trong việc sản xuất và lắp ráp đã tạo điều kiện cho các nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo các cụm, các hệ thống trên ôtô trong nước, trong đó có hệ thống phanh. Vấn đề nghiên cứu thiết kế và chế tạo các phần tử của hệ thống phanh ABS là phù hợp với xu hướng phát triển của thế giới và chủ trương nội địa hoá...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Đề tài: Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch
- Đề tài Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch.
- LỜI NÓI ĐẦU Với sự phát triển của ngành ô tô của Việt Nam như hiện nay, cùng với chiến lược phát triển của nhà nước, chính sách nội địa hoá phụ tùng ôtô trong việc sản xuất và lắp ráp đã tạo điều kiện cho các nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo các cụm, các hệ thống trên ôtô trong nước, trong đó có hệ thống phanh. Vấn đề nghiên cứu thiết kế và chế tạo các phần tử của hệ thống phanh ABS là phù hợp với xu hướng phát triển của thế giới và chủ trương nội địa hoá sản phẩm ôtô của Việt Nam. Chính vì vậy, chúng em được giao đề tài: “Ứng dụng phần mềm Matlab-Simulink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch” Trong tình hình hiện nay, ngành ôtô của nước ta chủ yếu là lắp ráp nên để có thể độc lập chế tạo các chi tiết của ôtô rất cần những nghiên cứu ứng dụng vào thực tế. Nghiên cứu các vấn đề về lý thuyết và điều khiển hệ thống phanh ôtô hiện đại nhằm ứng dụng thiết kế và chế tạo các hộp đen ECU điều khiển hệ thống phanh là một vấn đề rất phức tạp nhưng đó là công vi c cần phải bắt tay vào làm để trong tương lai khô ng xa chúng ta có th tự ệ ể nghiên cứu và sản xuất ra những sản phẩm ôtô riêng của Việt Nam. Mục đích, đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài là nhằm xây dựng cơ sỏ lí thuyết cho hệ thống phanh ABS,trên cơ sở đó mô phỏng trên simulink để thấy rừ nhất mụ hỡnh và hiệu quả của cơ cấu phanh Đề tài cung cấp cơ sở lý thuyết cho việc nghiên cứu về tính hiệu quả của phanh khi cần giảm tốc độ cũng như hiệu quả phanh trong quá trình điều khiển động học của ôtô thông qua việc sử dụng phần mềm lập trình. Em xin chân thành cảm ơn thầy Ths.Đồng Minh Tuấn người trực tiếp hướng dẫn cùng các thầy trong bôn môn ôtô, Khoa Cơ Khí Động Lực, Trường ĐHSPKT Hưng Yên đã giúp đỡ em trong quá trình thực hiện đề tài. Hưng yên, ngày 15 tháng 7 năm 2009 Sinh viên thực hiện Nguyễn Trọng Khương www.oto-hui.com
- NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… Hưng yên, ngày…...tháng..…năm..… Giáo viên hướng dẫn. www.oto-hui.com
- NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… Hưng yên, ngày…...tháng..…năm..… Giáo viên phản biện. www.oto-hui.com
- MỤC LỤC Trang Giới thiệu chung…………………………………………............................................... 4 Lý do chọn đề tài……...………………………...…….…………......................... . 4 Bố cục của đồ án...……………...…………………………………...................... 5 Chương I : Tổng quan các vấn đề nghiên cứu 1.1. Lịch sử phát triển của cơ cấu ABS...................................................................... 6 1.2. Nội dung , nhiệm vụ của đề tài........................................................................... 7 1.3. Phạm vi và phương pháp nghiên cứu.................................................................... 8 Chương II : Hệ thống chống bó cứng bánh xe 2.1. Lực và mô men tác động lên xe trong trong mặt phẳng dọc............................ . 9 2.2. Cơ sở lí thuyết về điều hòa lực phanh chống bó cứng bánh xe khi phanh……. 17 2.3. Sự bám của bánh xe với mặt đường………………………………………… 27 2.4. Hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS....................................................... 33 2.5. Sơ đồ của hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS)…………………............. 40 2.6. Quá trình điều khiển của ABS…………………………………................... 46 2.7. Cấu tạo và nguyên lý làm việc của cả cơ cấu ABS …………………… .55 2.8. Các trạng thái phanh……………………………………………………… 65 Chương III : Mô phỏng bằng Matlab - Simulink 3.1 Giới thiệu nội dung chính của Matlab – Simulink; Matlab - State flow……… 67 3.2. Sơ đồ mô phỏng ............................................................................................... 69 3.3. Mô phỏng các cụm của hệ thống ……………………………………………… 71 Chương IV : Kết quả mô phỏng và phân tích 4.1. Trường hợp 1 : ...................................................... 90 4.2. Trường hợp 2 : .................................................... 92 4.3. Trường hợp 3 : ........................................................ 95 4.4. Trường hợp 4: ................................................... 97 4.5. Trường hợp5: bốn bánh hệ số bám khác nhau……………………………… 101 4.6. Kết luận và kiến nghị ………………………………………………………….. 103 www.oto-hui.com
- GIỚI THIỆU CHUNG 1. Lý do chọn đề tài Cơ cấu phanh là cơ cấu an toàn chủ động của ô tô, dùng để giảm tốc độ hay dừng và đỗ ôtô trong những trường hợp cần thiết. Nền công nghiệp ô tô đang ngày càng phát tri n mạnh, số lượng ô tô tăng nhanh, ể mật độ lưu thông trên đường ngày càng lớn. Các xe ngày càng được thiết kế với công suất cao hơn, tốc độ chuyển động nhanh hơn thì yêu cầu đặt ra với cơ cấu phanh cũng càng cao và nghiêm ngặt hơn. Một ô tô c ó cơ cấu phanh tốt, có độ tin cậy cao thì mới có khả năng phát huy hết công suất, xe mới có khả năng chạy ở tốc độ cao, tăng tính kinh tế nhiên liệu, tính an toàn và hiệu quả vận chuyển của ô tô. 10% số vụ tai nạn xảy ra trong trường hợp cần dừng khẩn cấp, tài xế đạp phanh mạnh đột ngột làm xe bị rê bánh và trượt đi, dẫn đến mất lái. Hệ thống ABS giúp khắc phục tình trạng này không phụ thuộc vào kỹ thuật phanh của người lái. Ở VN tai nạn giao thông ngày một gia tăng cả về số vụ và tính chất nguy hiểm Năm 2005 2006 2007 2008 Số vụ tai nạn 15000 15500 16060 16700 Số người chết( người ) 11200 12300 14600 15740 Số người bị thương( người ) 11840 12140 12410 12780 Trên thế giới cũng có nhiều diễn biến hết sức phức tạp,số vụ tai nạn ngày càng tăng nên tính cấp thiết là phải nâng cao kỹ thuật cho xe cơ giới nói chung và cho ô tô nói riêng Báo cáo năm 2004 của WHO cho biết mỗi ngày trên thế giới, h ơn 3000 người chết do tai nạn giao thông. Trong số này, cá c nước có thu nhập thấp và trung bình chiếm đến 85% số ca tử vong. Do tầm quan trọng của hệ thống phanh trên ô tô về sự an toàn giao thông trong quá trình hoạt động mà việc nghiên cứu để nâng cao kỹ thuật sử lí cho hệ thống phanh.mà nhà trường đã giao cho em tìm hiểu về hệ thống phanh ABS 2. Bố cục của đồ án * Đồ án gồm 4 chương - Chương I : Tổng quan các vấn đề nghiên cứu - Chương II : Hệ thống chống bó cứng bánh xe - Chương III : Mô phỏng hệ thống chống bó cứng bánh xe - Chương IV : Phân tích các kết quả mô phỏng điển hình Kết luận và kiến nghị www.oto-hui.com
- CHƯƠNG I TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1. Lịch sử phát triển của cơ cấu ABS. Với sự hiểu biết đơn giản và kinh nghiệm, tránh hiện tượng các bánh xe bị hãm cứng trong quá trình phanh khi lái xe trên đường trơn trượt, người lái xe đạp phanh bằng cách nhấn liên tục lên bàn đạp phanh để duy trì lực bám ngăn không cho bánh xe bị trượt lết và đồng thời có thể điều khiển được hướng chuyển động của xe. Về cơ bản chức năng của cơ cấu phanh ABS cũng giống như vậy nhưng hiệu quả, độ chính xác và an toàn cao hơn. Cơ cấu ABS được sử dụng lần đầu tiên trên các máy bay thương mại vào năm 1949, chống hiện tượng trượt ra khỏi đường băng khi máy bay hạ cánh. Với công nghệ thời đó, kết cấu của cơ cấu ABS còn cồng kềnh, hoạt động không tin cậy và không tác động đủ nhanh trong mọi tình huống. Trong quá trình phát triển ABS đã được cải tiến từ loại cơ khí sang loại điện và hiện nay là loại điện tử. Vào thập niên 60, nhờ kỹ thuật điện tử phát triển, các vi mạch điện tử ra đời, giúp cơ cấu ABS lần đầu tiên được lắp trên ô tô vào năm 1969, sau đó cơ cấu ABS được nhiều công ty sản suất ô tô nghiên cứu và đưa vào ứng dụng vào năm 1970. Công ty toyota sử dụng lần đầu tiên cho các xe tại Nhật Bản vào năm 1971 đây là cơ cấu ABS một kênh điều khiển đồng thời hai bánh sau. Nhưng phải đến thập niên 80 cơ cấu này mới được phát triển mạnh nhờ cơ cấu điều khiển kĩ thuật số, vi xử lý thay cho các cơ cấu điều khiển tương tự đơn giản trước đó. Lúc đầu cơ cấu ABS chỉ được lắp ráp trên các xe du lịch mới, đắt tiền, được trang bị theo yêu cầu và theo thị trường. Dần dần cơ cấu này đư ợc đưa vào sử dụng rộng rãi hơn, đến nay ABS gần như trở thành tiêu chuẩn bắt buộc cho tất cả các loại xe du lịch và cho phần lớn các loại xe hoạt động ở những vùng có đường băng, tuyết dễ trơn trượt, ngày nay cơ cấu ABS không chỉ được thiết kế trên các cơ cấu phanh thuỷ lực mà còn ứng dụng rộng rãi trên các cơ cấu phanh khí nén của các xe tải và xe khách lớn. Nhằm nâng cao tính ổn định và tính an toàn của xe trong mọi chế độ hoạt động như khi xe khởi hành hay tăng tốc đột ngột, khi đi vào đường vòng với t ốc độ cao, khi phanh trong những trường hợp khẩn cấp … Cơ cấu ABS còn được thiết kế kết hợp với nhiều cơ cấu khác. Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu kiểm soát lực kéo Traction Control (hay ASR) làm giảm bớt công suất động cơ và phanh các bánh xe để tránh hiện tượng các bánh xe bị trượt lăn tại chỗ khi xe khởi hành hay tăng tốc đột ngột, bởi điều này làm tổn hao vô ích một phần công suất của động cơ và mất tính ổn định chuyển động của ô tô. www.oto-hui.com
- Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu phân phối lực phanh bằng điện tử EBD (Electronic Break force Distribution) nhằm phân phối áp suất dầu phanh đến các bánh xe phù hợp với các chế độ tải trọng và các chế độ chạy của xe. Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu BAS ( Break Assist System) làm tăng thêmực l phanh ở các bánh xe để quãng đường phanh là ngắn nhất trong trường hợp phanh khẩn cấp. Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu ổn định ô tô bằng điện tử (ESP) không chỉ có tác dụng trong khi dừng xe, mà còn can thiệp vào cả quá trình tăng tốc và chuyển động quay vòng của ô tô, giúp nâng cao hiệu quả chuyển động của ô tô trong mọi trường hợp. Ngày nay với sự phát triển vượt bậc và hỗ trợ rất lớn của kĩ thuật điện tử của ngành điều khiển tự động và các phần mềm tính toán, lập trình đã cho phép nghiên cứu và đưa vào ứng dụng các phương pháp điều khiển mới trong ABS như đi khiển mờ, điều khiển thông ều minh, tối ưu hoá quá trình điều khiển ABS. Các công ty như BOSCH, AISIN, DENCO, BENDI là nh công ty đi đầu trong ững việc nghiên cứu, cải tiến và chế tạo các cơ cấu ABS và cung cấp cho các công ty sản xuất ô tô trên toàn thế giới. 1.2 Các thành tựu đạt được trong lĩnh vực chống bó cứng bánh xe 1.2.1. Tình hình nghiên cứu chống bó cứng bánh xe trên thế giới. Trên thế giới đã có rất nhiều nhà nghiên cứu về lĩnh vực này ví dụ như : Asami, K., Nomura, Y. and Naganawa, T.(1989). Traction Control (TRC) System for 1987 Toyota Crown. Cho, D. and Hedrick, J.K. (1989). Choi, S. H. and Cho, D. W. (1998). Nonlinear Sliding mode controller with pulse width modulation for vehicular slip ratio control. Proceedings of the KSAE 1999 Spring Annual Meeting. K. Fujita, K., Inous, Y. and Masutomi S. (1990). The ‘Lexus’ Traction Control (TRAC) System. Kawabe, T., Nakazawa, M.,Notsu, I. and Watanabe, Y. (1997). A Sliding Mode Controller for Wheel Slip Ratio Control System. Vehicl Systems Dynamics, Vol. 27.Tan, H.S. and Chin, Y. K. (1992). Vehicle antilock braking and traction control. Qua nghiên cứu các đề tài trên, mỗi đề tài có mục tiêu, nội dung phương pháp nghiên cứu khác nhau và đạt được kết quả nhất định trong đó nổi trội nhât là: Công trình nghiên cứu với đề tài (wheel slip control with moving slipding surface for traction control system) của K.CHUN và M.SUNWOO đại học Hanyang –seoul -Hàn Quốc (11/4/2004); trong đó tác giả đã phân tích được quá trình điều khiển, tiến hành mô phỏng bằng phần mềm Matlap- Simulink và được thử nghiệm trên xe điện (electric kart) công trình đã đạt được : www.oto-hui.com
- - Đã tính tới yếu tố thời gian tăng tốc và thời gian phản ứng của hệ thống - Mô phỏng được quá trình điều khiển - Kiểm nghiệm trong phòng thí nghiệm trên loại xe điện nhỏ Hạn chế của đề tài : - Mới chỉ kiểm nghiệm dưới dạng mô hình đơn giản 1.2.2. Tình hình nghiên cứu chống bó cứng bánh xe ở Việt Nam. Những kết quả nghiên cứu về về hệ thống chống bó cứng bánh xe trên ô tô ở việt nam đến nay còn rất nhiều hạn chế,chưa có công trình chuyên sâu nghiên cứu tổng thể về hệ thống .Một số công trình đã được thực hiện ở Việt Nam hoặc ở nước ngoài của các tác giả Việt Nam chủ yếu đi sâu vào nghiên cứu một phần trong hệ thống như hệ thống chống hãm cứng bánh xe khi phanh như: Đề tài: Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên cơ sở hệ thống thử nghiệm tương đương, thực hiện năm 2005; Đề tài : Mô phỏng hệ dẫn động phanh dầu sử dụng trợ lực chân không, thực hiện năm 2005; Đề tài: Thiết kế chế tạo mô hình hệ thống phanh chống hãm cứng bánh xe, thực hiện năm 2006; Đề tài “Tổng hợp bộ điều khiển điện tử và mô phỏng hệ thống phanh có ABS trên ô tô du lịch” của tác giả anh Vũ. v.v. Nhìn chung với các hiểu biết chưa nhiều ở nước ta, đề tài mong muốn tham gia một phần trong mảng nghiên cứu chống trượt quay bánh xe giúp ô tô tăng khả năng tăng tốc trên đường đặc biệt là đường có hệ số bám thấp. Đây là vấn đề liên quan đến an toàn giao thông khi điều kiện đường xá nước ta còn chưa phát triển và tạo điều kiện cho xe có khả năng tăng tốc tốt khi điều kiện thời tiết xấu. Để khắc phục những hiện tượng đó, phần lớn các ô tô con sang trọng hiện nay đều được trang bị hệ thống chống trượt quay bánh xe, gọi tắt là ASR (Traction Control System). Tại thị trường ô tô Việt Nam rất ít hãng trang bị hệ thống này trên ôtô chỉ có vài hãng như: BMW, GM Daewoo,Toyota. 1.3. Nội dung , nhiệm vụ của đề tài 1.3.1.Nhiệm vụ nghiên cứu - Nghiên cứu quá trình điều khiển của hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS) trên xe du lịch. - Mô phỏng và diễn tả quá trình làm việc của hệ thống chống bó cứng bánh xe bằng Simulink, từ đó phân tích yếu tố như: vận tốc chuyển động của xe, hệ số bám bánh xe với mặt đường đến quá trình phanh ôtô - Đánh giá kết quả mô phỏng các chế độ làm việc điển hình www.oto-hui.com
- 1.3.2. Nội dung nghiên cứu - Một là : Phân tích làm rõ quá trình chống bó cứng bánh xe và thông số đánh giá, từ đó phân tích hệ số bám của bánh xe với mặt đường và ảnh hưởng của nó đến quá trình phanh ôtô - Hai là : Trình bày quá trình điều khiển và mô tả các phần tử chính của hệ thống phanh chống bó cứng bánh xe(ABS). - Ba là : Xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS và tiến hành mô phỏng quá trình làm việc ở một số chế độ làm việc điển hình - Bốn là : Phân tích kết quả mô phỏng. 1.4. Phạm vi và phương pháp nghiên cứu 1.4.1. Phạm vi nghiên cứu. Do giới hạn về thời gian và kinh phí, nên phạm vi nghiên cứu của đề tài được giới hạn ở hệ thống phanh thuỷ lực có trang bị cơ cấu ABS trên xe đu lịch, đây là cơ cấu phanh điển hình được trang bị cơ cấu ABS nhiều trên các xe hiện nay. 1.4.2. Phương pháp nghiên cứu Với mục tiêu là “mô phỏng cơ cấu phanh ABS bằng simulink” để phục vụ công tác nghiên c và giảng dạy, nên phương pháp nghiên cứu chính ở đây là phương phá p ứu tham khảo tài liệu kết hợp với phương pháp thực nghiệm, phù hợp với nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài. Dựa trên các nguồn tài liệu liên quan đến lĩnh vực nghiên cứu của đề tài, tiến hành chọn lọc, phân tích và cơ cấu hóa, giải thích bản chất vật lý của các hiện tượng xảy ra trong quá trình phanh, từ đó có những phân tích đánh giá tính hiệu quả và phạm vi ứng dụng của cơ cấu ABS, giúp người đọc nắm được một cách có cơ cấu bản chất hoạt động của cơ cấu. Sử dụng phương pháp nghiên cứu để xây dựng mô hình hoạt động của cơ cấu ABS và giải thích cơ chế các quá trình điều khiển của ABS. 1.5. Mục tiêu của đề tài Trước những yêu cầu cấp thiết đó về sự an toàn và chất lượng điều khiển thì đề tài ”mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch” được thực hiện với mục tiêu sau * Mục tiêu: - Nghiên cứu quá trình điều khiển của hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS) trên xe du lịch. - Mô phỏng và diễn tả quá trình làm việc của hệ thống chống bó cứng bánh xe bằng Simulink, từ đó phân tích ảnh hưởng của các yếu tố như: vận tốc chuyển động của xe, hệ số bám bánh xe với mặt đường.đến quá trình phanh ôtô - Đánh giá kết quả mô phỏng các chế độ làm việc điển hình www.oto-hui.com
- CHƯƠNG II HỆ THỐNG CHỐNG BÓ CỨNG BÁNH XE ABS 2.1. Lực và mô men tác động lên xe trong trong mặt phẳng dọc 2.1.1. Lực phanh sinh ra ở bánh xe Khi người lái tác dụng vào bàn đạp phanh thì ở cơ cấu phanh sẽ tạo ra mô men ma sát còn gọi là mô men phanh MP nhằm hãm bánh xe lại. Lúc đó ở bánh xe xuất hiện phản lực tiếp tuyến Pp - Chiều Pp ngược chiều chuyển động - Phương song song với mạt phẳng nằm ngang - Điểm đặt tại tâm diện tích tiếp xúc giữa lốp và đường Xét tại một bánh xe như hình vẽ: Hình 1: Sơ đồ lực và mômen tác dụng lên bánh xe khi phanh. Trong đó : MP: mô men phanh tác dụng lên bánh xe PP: lực phanh tác dụng tại điểm tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đường M jb : Mômen quán tính của bánh xe M f : Mômen cản lăn P f : Lực cản lăn Z b : Phản lực của bánh xe r b : bán kính làm việc trung bình của bánh xe www.oto-hui.com
- - Khi đó lực phanh Pp được xác định theo công thức: MP PP = (2.1) rb - Do đó lực phanh lớn nhất bị giới hạn bởi điều kiện bám giữa bánh xe với mặt đường Pp max = Pϕ = Z b .ϕ (2.2) Trong đó: Ppmax: Lực phanh cực đại có thể sinh ra từ khả năng bám của bánh xe với mặt đường Pϕ: Lực bám giữa bánh xe với mặt đường ; Zb: Phản lực pháp tuyến tác dụng lên bánh xe ; ϕ : Hệ số bám giữa bánh xe với mặt đường Khi phanh thì bánh xe chuy động với gia tốc chậm dần, do đó trên bánh xe sẽ có ển mô men quán tính Mjb tác dụng, mô m en này cùng v chiều chuyển động của bánh xe; ới ngoài ra còn có mômen c lăn Mf tác dụng, mômen này ngược với chiều chuyển động và ản có tác dụng hãm bánh xe lại. Như vậy trong khi phanh bánh xe thì lực hãm tổng cộng là: Mp +M −M M −M Ppo = = Pp + (2.3) f jb f jb rb rb Trong quá trình phanh ôtô, mômen phanh sinh raở cơ cấu phanh tăng lên, đến một lúc nào đấy sẽ dẫn đến sự trượt lê bánh xe. Khi bánh xe bị trượt lê hoàn toàn thì hệ số bám ϕ có giá trị thấp nhất thì lực phanh sinh ra giữa bánh xe và mặt đường là nhỏ nhất, dẫn tới hiệu quả phanh thấp nhất. Không những thế, nếu các bánh xe trước bị trượt sẽ làm mất tính dẫn hướng khi phanh, còn nếu bánh sau bị trượt khi phanh làm mất tính ổn định khi phanh. Vì vậy để tránh hiện tượng trượt lê hoàn toàn bánh xe (tức là không để bánh xe bị bó cứng khi phanh)trên ôtô hiện đại có đặt bộ chống bó cứng bánh xe khi phanh. 2.1.2. Điều kiện đảm bảo sự phanh tối ưu. Giả sử ôtô chuyển động với vận tốc v 1 , khi phanh thì v 1 giảm dần và gia tốc j
- Trong đó: G: Trọng lượng ôtô đặt tại trọng tâm của xe Z 1 , Z 2 : Các phản lực thẳng góc của bánh xe trước và sau P f , P f : Lực cản lăn của bánh trước và sau 1 2 P P , P P : Lực phanh sinh ra ở bánh trước và sau 1 2 P j : Lực quán tính P ω : Lực cản không khí L: Chiều dài cơ sở của xe Lực quán tính Pj sinh ra do khi phanh sẽ có gia tốc chậm dần, Pj đặt tại trọng tâm và cùng chiều với chiều chuyển động, và Pj được xác định theo biểu thức sau : G Pj = j p .δ i (2.4) g Trong đó: g: Gia tốc trọng trường (g = 9,81 m/s2) jp: Gia tốc chậm dần khi phanh. δ i : Hệ số tính đến ảnh hưởng của các chi tiết chuyển động quay. Khi phanh thì lực cản không khí Pω và lực cản lăn Pf1 và Pf2 không đáng kể, có thể bỏ qua. Sự bỏ qua này chỉ gây sai số khoảng 1,5 ÷ 2% Bằng cách lập các phương trình cân bằng mômen của các lực tác dụng lên ô tô khi phanh đối với các điểm tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đường A và B, ta có thể xác định các phản lực thẳng góc Z1 và Z2 như sau: Ta có phương trình mômen tại điểm A: ∑ m A = Z 1 .L − G.a + Pj .hg − Pω .hω = 0 Hay: 1 Z1 = (G.a − Pj .hg + Pω .hω ) L Gb + Pj hg Z1 = (2.5) L Tương tự lập phương trình mômen tại điểm B ta được: 1 Z2 = (G.b + Pj .hg − Pω .hω ) L Ga − Pj hg Z2 = (2.6) L Nhận xét : Các phản lực tiếp tuyến tại bánh xe là hàm bậc nhất đối với lực phanh và phụ thuộc vào trọng lượng ôtô khi phanh và toạ độ trọng tâm. www.oto-hui.com
- Thay giá trị Pj từ công thức (2.4) vào (2.5), (2.6) ta được : G j h Z1 = b + p g (2.7) L g G j h Z2 = a − p g (2.8) L g Lực phanh Pp1 và Pp2 đặt tại điểm tiếp xúc giữa bánh xe và mặt đường và ngược chiều với chiều chuyển động của ôtô. Theo điều kiện bám Pp max ≤ Pϕ nhưng khi tính toán người ta lấy Pp max = Pϕ nên ta có : Ppmax = G.ϕ (2.9) Nhận xét: Sự phanh có hiệu quả nhất là khi lực phanh sinh ra ở các bánh xe tỷ lệ thuận với tải trọng tác dụng lên chúng, mà tải trọng tác dụng lên các bánh xe trong quá trình phanh lại thay đổi do có lực quán tính Pj tác dụng Vậy để phanh có hiệu quả nhất thì tỷ số giữa các lực phanh ở các bánh xe trước và lực phanh ở các bánh xe sau sẽ là: Pp1 ϕ .Z 1 Z 1 = = (2.10) Pp 2 ϕ .Z 2 Z 2 Hay: p p1 G.b + Pj .hg = (2.11) Pp2 G.a − Pj .hg Do bỏ qua P ω và P f nên khi phanh thì: Pj = Pp và Pj max = Pp max = G.ϕ Thay giá trị Pj max vào (2.11) ta được: Pp1 b + ϕ .hg = (2.12) Pp2 a − ϕ .hg Nhận xét: Tỷ số lực phanh bánh xe trước – sau phụ thuộc toạ độ trọng tâm của xe và gia tốc chậm dần khi phanh. Để tỷ số này không thay đổi trong suốt quá trình phanh là điều kiện không thể vì: Trên xe tải trọng lớn kết hợp với hệ thống treo làm thay đổi chiều cao trọng tâm khi xe chuyển động. Mặt khác do sức cản mặt đường thì gia tốc chậm dần khi phanh không phải là chậm dần đều, do cách chất tải vì thế hệ số bám ϕ thay đổi nên toạ độ trọng tâm cũng thay đổi làm tỷ số Pp1 / Pp2 cũng luôn thay đổi. www.oto-hui.com
- Để đảm bảo điều kiện phanh thì tỷ số Pp1 / Pp2 phải tuân theo (2.12), muốn bảo đảm điều kiện này thì: Thay đổi mômen phanh tại bánh xe bằng cách dùng áp suất dầu hoặc khí nén tác dụng vào xylanh phanh mà có thể điều chỉnh được, vì vậy ta phải lắp thêm bộ điều hoà lực phanh trong hệ thống phanh ôtô. 2.1.3. Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng của quá trình phanh. Để đánh giá chất lượng của quá trình phanh ta phải xét đến các yếu tố sau: 1- Gia tốc chậm dần khi phanh 2- Thời gian phanh 3- Quãng đường phanh 4- Lực phanh và lực phanh riêng 2.1.3.1. Gia tốc chậm dần khi phanh. Gia tốc chậm dần đều khi phanh là một trong những chỉ tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng phanh. Khi phân tích các l c tác dụng lên ôtô, có thể viết phương trình cân ự bằng lực kéo khi phanh ôtô như sau: Pj = Pp ± Pf + Pω + P ± Pi η (2.13) Trong đó: Pj : Lực quán tính sinh ra khi phanh ôtô Pp: Lực phanh sinh ra ở các bánh xe Pf: Lực cản lăn Pω: Lực cản không khí Pi: Lực cản lên dốc P η : Lực để thắng tiêu hao cho ma sát cơ khí Thực nghiệm chứng tỏ rằng các lực cản lại chuyển động của ôtô có giá trị rất bé so với lực phanh. Vì thế có thể bỏ qua các lực cản Pf ; Pω ; Pη và khi phanh trên đường nằm ngang có phương trình: Pj = Pp Khi đó lực phanh lớn nhất PPmax sinh ra tại bánh xe được xác định theo biểu thức : Pp max = Pj max Theo điều kiện bám Pp max ≤ Pϕ ≤ Gϕ nên ta có : δ i .G ϕ .G = j p max (2.14) g Trong đó: δi: Hệ số tính đến ảnh hưởng của các trọng khối quay của ôtô jpmax: Gia tốc chậm dần khi phanh g: Gia tốc trọng trường www.oto-hui.com
- Từ biểu thức (2.14) có thể xác định gia tốc chậm dần cực đại khi phanh: ϕ .g j p max = (2.15) δi Nhận xét: Để tăng gia tốc chậm dần khi phanh cần phải giảm hệ số δi. Vì vậy khi phanh đột ngột người lái cần tắt ly hợp để tách động cơ ra khỏi hệ thống truyền lực lức đó δi sẽ giảm jPmax tăng. Gia tốc chậm dần cực đại khi phanh còn phụ thuộc vào hệ số bám ϕ của lốp với mặt đường(mà giá trị của hệ số bám lớn nhất ϕ max = 0,75 ÷ 0,8 trên đường nhựa tốt). 2.1.3.2. Thời gian phanh. Thời gian phanh cũng là một trong những chỉ tiêu để đánh giá chất lượng phanh. Thời gian phanh càng nhỏ thì chất lượng phanh càng tốt. Để xác định thời gian phanh cần sử dụng công thức sau: dv ϕ .g j= = (2.16) dt δi Từ biểu thức (2.16) có thể viết : δi dt = dv ϕ .g Muốn xác định thời gian phanh nhỏ nhất chỉ cần tích phân dt trong giới hạn từ thời điểm ứng với vận tốc phanh ban đầu v1 tới thời điểm ứng với v2 ở cuối quá trình phanh: δi δi v1 t min = ∫ ϕ.g dv = ϕ.g (v v2 1 − v2 ) (2.17) Khi phanh ôtô đến khi dừng hẳn thì v2=0 do đó : v1 .δ i t min = (2.18) ϕ .g Trong đó: v1: Ứng với vận tốc phanh ban đầu v 2 : Ứng với vận tốc khi kết thúc phanh Từ biểu thức (2.18) ta thấy rằng thời gian phanh nhỏ nhất phụ thuộc vào vận tốc bắt đầu phanh của ôtô, phụ thuộc vào hệ số δi và hệ số bám ϕ giữa bánh xe với mặt đường. Để thời gian phanh nhỏ cần giảm δi, vì vậy người lái xe cần cắt ly hợp khi phanh. www.oto-hui.com
- 2.1.3.3. Quãng đường phanh. Quãng đường phanh là chỉ tiêu quan trọng, thực tế nhất để đánh giá chất lượng phanh của ôtô. So với các chỉ tiêu khác thì quãng đường phanh là chỉ tiêu mà người lái xe có thể nhận thức được một cách trực quan, dễ dàng tạo điều kiện cho người lái xe xử trí tốt trong khi phanh ôtô trên đường. Từ công thức: ϕ .g dv = δi dt Ta nhân 2 vế với ds ta được: dv ϕ .g dS = dS dt δi ϕ .g ⇒ vdv = dS (2.19) δi Quãng đường phanh nhỏ nhất được xác định bằng cách tích phân ds hai vế của biểu thức (2.19) với giới hạn từ v1 đến v2 ta được: δ δ v1 v1 S min = ∫ i vdv = i ∫ vdv v2 ϕ .g ϕ .g v 2 δi ⇔ S min = 2ϕ .g (v 21 − v 2 2 ) (2.20) Ta phanh đến khi ôtô dừng hẳn thì v2=0 δ i v12 S min = (2.21) 2ϕ .g Từ biểu thức trên ta thấy quãng đường phanh nhỏ nhất phụ thuộc vào: - Vận tốc chuyển động của ôtô lúc bắt đầu phanh v1 - Hệ số bám ϕ - Hệ số tính đến ảnh hưởng của các khối lượng quay δ1 Muốn giảm quãng đường phanh thì ta cần phải giảm δ1. Vì vậy nếu người lái cắt ly hợp trước khi phanh thì quãng đường phanh sẽ ngắn hơn. Ta thấy ở biểu thức trên Smin phụ thuộc vào ϕ, mà ϕ phụ thuộc vào tải trọng tác dụng lên bánh xe. Do vậy Smin phụ thuộc vào trọng lượng toàn bộ của ôtô G Ta có đồ thị thể hiện sự thay đổi của quãng đường phanh nhỏ nhất theo vận tốc bắt đầu phanh v1 và theo giá trị hệ số bám như sau: www.oto-hui.com
- Hình 3: Đồ thị chỉ sự thay đổi quãng đường phanh nhỏ nhất theo tốc độ bắt đầu phanh v1 và hệ số bám Từ đồ thị thấy rằng: Ở vận tốc bắt đầu phanh v1 càng cao thì quãngđường phanh S càng lớn vì quãng đường phanh phụ thuộc bậc 2 vào v1. Hệ số bám ϕ càng cao thì quãng đường phanh S càng giảm. 2.1.4. Lực phanh và lực phanh riêng. Lực phanh và lực phanh riêng cũng là chỉ tiêu để đánh giá chất lượng phanh. Chỉ tiêu này được dùng thuận lợi nhất là khi thử phanh ôtô trên bệ thử. Lực phanh sinh ra ở bánh xe được xác định theo biểu thức: MP Pp = (2.22) rb Trong đó: PP : Lực phanh của ôtô. MP: Mômen phanh của các cơ cấu phanh. rb: Bán kính làm việc trung bình của bánh xe. Lực phanh riêng P là lực phanh được tính trên một đơn vị trọng lượng toàn bộ G của ôtô: PP P= (2.23) G Lực phanh riêng P lớn nhất khi lực phanh Pp cực đại: PP max ϕ .G Pmax = = =ϕ (2.24) G G www.oto-hui.com
- Từ biểu thức trên ta thấy rằng lực phanh riêng cực đại bằng giá trị hệ số bám ϕ : Về mặt lý thuyết thì: Trên mặt đường nhựa khô nằm ngang, lực phanh riêng cực đại có thể đạt giá trị 75 ÷ 80%. Trong thực tế giá trị đạt được thấp hơn nhiều khoảng 45% đến 65%. Nhận xét: Trong các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh thì chỉ tiêu quãng đường phanh là đặc trưng nhất và có ý nghĩa quan trọng nhất. Vì quãng đường phanh cho phép người lái hình dung được vị trí xe sẽ dừng trước một chướng ngại vật mà họ phải xử trí để khỏi xảy ra tai nạn khi người lái xe phanh ở tốc độ ban đầu nào đấy. 2.2. Cơ sở lí thuyết về điều hòa lực phanh và chống bó cứng bánh xe khi phanh 2.2.1. Điều hòa lực phanh Muốn đảm bảo phanh có hiệu quả nhất thì lực phanh sinh ra ở các bánh xe trước Pp1 b + ϕ .hg Pp1và ở các bánh xe sau Pp2 phải thỏa mãn: = Pp2 a − ϕ .hg Nếu coi bán kính các bánh xe rb1 và rb2 là bằng nhau thì trong quá trình phanh ta có thể viết quan hệ giữa mômen phanh ở bánh xe như sau: M p2 Pp 2 .rb 2 Pp 2 = = (2.25) M p1 Pp1 .rb1 Pp1 Kết hợp biểu thức (2.12) và (2.25) ta có quan hệ sau: M p 2 a − ϕ .hg = (2.26) M p1 b − ϕ .hg Trong đó : Mp1: Mômen phanh cần sinh ra ở các bánh xe trước. Mp2: Mômen cần sinh ra ở các bánh xe sau. Mômen phanh cần sinh ra ở các bánh xe trước Mp1 và các bánh xe sau Mp2 có thể xác định từ điều kiện bám theo biểu thức sau: G.rb .ϕ M p1 = ϕ .Z 1 .rb = (b + ϕ .hg ) (2.27) L G.rb .ϕ M p 2 = ϕ .Z 2 .rb = (a − ϕ .hg ) (2.28) L Đối với ôtô đã chất tải nhất định, ta có a, b, hg cố định. Bằng cách thay đổi giá trị ϕ, dựa trên biểu thức (2.27) và (2.28) ta có thể vẽ đồ thị Mp1 = f1(ϕ) và Mp2 = f2(ϕ). www.oto-hui.com
- Hình4: đồ thị chỉ quan hệ giữa mômen phanh Mp1 và Mp2 với hệ số bám Đối với ôtô hiện nay thường dùng dẫn động thủy lực hoặc khí nén quan hệ giữa mômen phanh sinh ra ở bánh xe và áp suất trong dẫn động phanh biểu thị như sau: M p1 = k1 .P1dd (2.29) M p 2 = k 2 .P2 dd (2.30) p1dd, p2dd: Là áp suất trong dẫn động phanh của cơ cấu phanh trước và cơ cấu phanh sau k1, k2: Là hệ số tỷ lệ tương ứng với phanh trước và phanh sau. Từ các biểu thức (2.29) và (2.30) ta có thể xác định quan hệ giữa áp suất trong dẫn động phanh trước và phanh sau: p 2 dd k1 .M p 2 = (2.31) p1dd k 2 .M p1 Như vậy để đảm bảo sự phanh lý tưởng thì quan hệ giữa áp suất trong dẫn động phanh sau và trong d động phanh trước phải tuân thủ theo đồ thi chỉ trên (hình4) đồ thị ẫn này được gọi là đường đặc tính lý tưởng của bộ điều hòa lực phanh. Hình 5. đồ thị quan hệ giữa áp suất trong dẫn động phanh đảm bảo sự phanh lý tưởng 1- đầy tải ; 2- không tải www.oto-hui.com
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Đề tài: Xây dựng phần mềm quản lý thuốc tại hiệu thuốc Long Tâm-Hà Nội
77 p | 356 | 273
-
Bài thu hoạch môn: Đánh giá đất ỨNG dụng phần mềm MapInfo Professional trong đánh giá đất đai
12 p | 329 | 134
-
Đề tài: Ứng dụng phần mềm ReadS51. Proteus trong lập trình và mô phỏng mạch điện tử
29 p | 287 | 115
-
Luận văn: Xây dựng thư viện số sử dụng phần mềm mã nguồn mở Dspace
50 p | 208 | 114
-
Đề tài: Ứng dụng CNTT trong quản lý và dạy học
22 p | 228 | 82
-
Luận văn tốt nghiệp: Xây dựng phần mềm dạy học tin học 11 với activinspire
96 p | 141 | 74
-
Bài tiểu luận: Thiết kế và mô phỏng hệ thống thông tin quang WDM sử dụng phần mềm Optisystem
81 p | 96 | 47
-
Đề tài: " Phân tích và mô phỏng hệ thống ADSL "
86 p | 117 | 45
-
Luận văn đề tài: Xây dựng phần mềm quản lí điểm thi cho trung tâm giáo dục hợp tác và quản lí quốc tế
66 p | 106 | 42
-
Đề tài “Ứng dụng của phần mềm Working Model trong dạy học Vật lí phần bài tập động lực học chất điểm”
60 p | 150 | 36
-
Tiểu luận: Đánh giá chất lượng ứng dụng phần mềm E-Office
35 p | 116 | 33
-
Đề tài: Xây dựng phần mềm quản lý khoa Công nghệ thông tin trường Đại học Kỹ thuật Công nghệ
67 p | 79 | 28
-
Luận văn: TÌM HIỂU PHẦN MỀM MÃ NGUỒN MỞ QUẢN LÝ LỚP HỌC ĐIỆN TỬ E-LEARNING DOKEOS VÀ ỨNG DỤNG
45 p | 65 | 27
-
Đề tài: Xây dựng Website quản lý đĩa
22 p | 85 | 22
-
Đề tài: “Xây dựng phần mềm hỗ trợ bầu cử và quản lý cổ đông, cổ tức cho công ty cổ phần”
141 p | 71 | 19
-
Đề tài Xây dựng phần mềm quản lý bán hàng điện thoại di động - Phan Thị Hiển
9 p | 18 | 9
-
Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng phần mềm thiết kế 3D mã nguồn mở Freecad trong quá trình thiết kế một số chi tiết đầu máy, toa xe
53 p | 15 | 6

markdown:
# Đề tài: Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch
Chia sẻ: Nguyen Hoang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:104
lượt xem 713
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20091203/nguyen8/80x100/abs_4932.jpg)
##
Đề tài: Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Với sự phát triển của ngành ô tô của Việt Nam như hiện nay, cùng với chiến lược phát triển của nhà nước, chính sách nội địa hoá phụ tùng ôtô trong việc sản xuất và lắp ráp đã tạo điều kiện cho các nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo các cụm, các hệ thống trên ôtô trong nước, trong đó có hệ thống phanh. Vấn đề nghiên cứu thiết kế và chế tạo các phần tử của hệ thống phanh ABS là phù hợp với xu hướng phát triển của thế giới và chủ trương nội địa hoá...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Đề tài: Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch
- Đề tài Ứng dụng phần mềm Matlab - Similink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch.
- LỜI NÓI ĐẦU Với sự phát triển của ngành ô tô của Việt Nam như hiện nay, cùng với chiến lược phát triển của nhà nước, chính sách nội địa hoá phụ tùng ôtô trong việc sản xuất và lắp ráp đã tạo điều kiện cho các nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo các cụm, các hệ thống trên ôtô trong nước, trong đó có hệ thống phanh. Vấn đề nghiên cứu thiết kế và chế tạo các phần tử của hệ thống phanh ABS là phù hợp với xu hướng phát triển của thế giới và chủ trương nội địa hoá sản phẩm ôtô của Việt Nam. Chính vì vậy, chúng em được giao đề tài: “Ứng dụng phần mềm Matlab-Simulink mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch” Trong tình hình hiện nay, ngành ôtô của nước ta chủ yếu là lắp ráp nên để có thể độc lập chế tạo các chi tiết của ôtô rất cần những nghiên cứu ứng dụng vào thực tế. Nghiên cứu các vấn đề về lý thuyết và điều khiển hệ thống phanh ôtô hiện đại nhằm ứng dụng thiết kế và chế tạo các hộp đen ECU điều khiển hệ thống phanh là một vấn đề rất phức tạp nhưng đó là công vi c cần phải bắt tay vào làm để trong tương lai khô ng xa chúng ta có th tự ệ ể nghiên cứu và sản xuất ra những sản phẩm ôtô riêng của Việt Nam. Mục đích, đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài là nhằm xây dựng cơ sỏ lí thuyết cho hệ thống phanh ABS,trên cơ sở đó mô phỏng trên simulink để thấy rừ nhất mụ hỡnh và hiệu quả của cơ cấu phanh Đề tài cung cấp cơ sở lý thuyết cho việc nghiên cứu về tính hiệu quả của phanh khi cần giảm tốc độ cũng như hiệu quả phanh trong quá trình điều khiển động học của ôtô thông qua việc sử dụng phần mềm lập trình. Em xin chân thành cảm ơn thầy Ths.Đồng Minh Tuấn người trực tiếp hướng dẫn cùng các thầy trong bôn môn ôtô, Khoa Cơ Khí Động Lực, Trường ĐHSPKT Hưng Yên đã giúp đỡ em trong quá trình thực hiện đề tài. Hưng yên, ngày 15 tháng 7 năm 2009 Sinh viên thực hiện Nguyễn Trọng Khương www.oto-hui.com
- NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… Hưng yên, ngày…...tháng..…năm..… Giáo viên hướng dẫn. www.oto-hui.com
- NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… Hưng yên, ngày…...tháng..…năm..… Giáo viên phản biện. www.oto-hui.com
- MỤC LỤC Trang Giới thiệu chung…………………………………………............................................... 4 Lý do chọn đề tài……...………………………...…….…………......................... . 4 Bố cục của đồ án...……………...…………………………………...................... 5 Chương I : Tổng quan các vấn đề nghiên cứu 1.1. Lịch sử phát triển của cơ cấu ABS...................................................................... 6 1.2. Nội dung , nhiệm vụ của đề tài........................................................................... 7 1.3. Phạm vi và phương pháp nghiên cứu.................................................................... 8 Chương II : Hệ thống chống bó cứng bánh xe 2.1. Lực và mô men tác động lên xe trong trong mặt phẳng dọc............................ . 9 2.2. Cơ sở lí thuyết về điều hòa lực phanh chống bó cứng bánh xe khi phanh……. 17 2.3. Sự bám của bánh xe với mặt đường………………………………………… 27 2.4. Hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS....................................................... 33 2.5. Sơ đồ của hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS)…………………............. 40 2.6. Quá trình điều khiển của ABS…………………………………................... 46 2.7. Cấu tạo và nguyên lý làm việc của cả cơ cấu ABS …………………… .55 2.8. Các trạng thái phanh……………………………………………………… 65 Chương III : Mô phỏng bằng Matlab - Simulink 3.1 Giới thiệu nội dung chính của Matlab – Simulink; Matlab - State flow……… 67 3.2. Sơ đồ mô phỏng ............................................................................................... 69 3.3. Mô phỏng các cụm của hệ thống ……………………………………………… 71 Chương IV : Kết quả mô phỏng và phân tích 4.1. Trường hợp 1 : ...................................................... 90 4.2. Trường hợp 2 : .................................................... 92 4.3. Trường hợp 3 : ........................................................ 95 4.4. Trường hợp 4: ................................................... 97 4.5. Trường hợp5: bốn bánh hệ số bám khác nhau……………………………… 101 4.6. Kết luận và kiến nghị ………………………………………………………….. 103 www.oto-hui.com
- GIỚI THIỆU CHUNG 1. Lý do chọn đề tài Cơ cấu phanh là cơ cấu an toàn chủ động của ô tô, dùng để giảm tốc độ hay dừng và đỗ ôtô trong những trường hợp cần thiết. Nền công nghiệp ô tô đang ngày càng phát tri n mạnh, số lượng ô tô tăng nhanh, ể mật độ lưu thông trên đường ngày càng lớn. Các xe ngày càng được thiết kế với công suất cao hơn, tốc độ chuyển động nhanh hơn thì yêu cầu đặt ra với cơ cấu phanh cũng càng cao và nghiêm ngặt hơn. Một ô tô c ó cơ cấu phanh tốt, có độ tin cậy cao thì mới có khả năng phát huy hết công suất, xe mới có khả năng chạy ở tốc độ cao, tăng tính kinh tế nhiên liệu, tính an toàn và hiệu quả vận chuyển của ô tô. 10% số vụ tai nạn xảy ra trong trường hợp cần dừng khẩn cấp, tài xế đạp phanh mạnh đột ngột làm xe bị rê bánh và trượt đi, dẫn đến mất lái. Hệ thống ABS giúp khắc phục tình trạng này không phụ thuộc vào kỹ thuật phanh của người lái. Ở VN tai nạn giao thông ngày một gia tăng cả về số vụ và tính chất nguy hiểm Năm 2005 2006 2007 2008 Số vụ tai nạn 15000 15500 16060 16700 Số người chết( người ) 11200 12300 14600 15740 Số người bị thương( người ) 11840 12140 12410 12780 Trên thế giới cũng có nhiều diễn biến hết sức phức tạp,số vụ tai nạn ngày càng tăng nên tính cấp thiết là phải nâng cao kỹ thuật cho xe cơ giới nói chung và cho ô tô nói riêng Báo cáo năm 2004 của WHO cho biết mỗi ngày trên thế giới, h ơn 3000 người chết do tai nạn giao thông. Trong số này, cá c nước có thu nhập thấp và trung bình chiếm đến 85% số ca tử vong. Do tầm quan trọng của hệ thống phanh trên ô tô về sự an toàn giao thông trong quá trình hoạt động mà việc nghiên cứu để nâng cao kỹ thuật sử lí cho hệ thống phanh.mà nhà trường đã giao cho em tìm hiểu về hệ thống phanh ABS 2. Bố cục của đồ án * Đồ án gồm 4 chương - Chương I : Tổng quan các vấn đề nghiên cứu - Chương II : Hệ thống chống bó cứng bánh xe - Chương III : Mô phỏng hệ thống chống bó cứng bánh xe - Chương IV : Phân tích các kết quả mô phỏng điển hình Kết luận và kiến nghị www.oto-hui.com
- CHƯƠNG I TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1. Lịch sử phát triển của cơ cấu ABS. Với sự hiểu biết đơn giản và kinh nghiệm, tránh hiện tượng các bánh xe bị hãm cứng trong quá trình phanh khi lái xe trên đường trơn trượt, người lái xe đạp phanh bằng cách nhấn liên tục lên bàn đạp phanh để duy trì lực bám ngăn không cho bánh xe bị trượt lết và đồng thời có thể điều khiển được hướng chuyển động của xe. Về cơ bản chức năng của cơ cấu phanh ABS cũng giống như vậy nhưng hiệu quả, độ chính xác và an toàn cao hơn. Cơ cấu ABS được sử dụng lần đầu tiên trên các máy bay thương mại vào năm 1949, chống hiện tượng trượt ra khỏi đường băng khi máy bay hạ cánh. Với công nghệ thời đó, kết cấu của cơ cấu ABS còn cồng kềnh, hoạt động không tin cậy và không tác động đủ nhanh trong mọi tình huống. Trong quá trình phát triển ABS đã được cải tiến từ loại cơ khí sang loại điện và hiện nay là loại điện tử. Vào thập niên 60, nhờ kỹ thuật điện tử phát triển, các vi mạch điện tử ra đời, giúp cơ cấu ABS lần đầu tiên được lắp trên ô tô vào năm 1969, sau đó cơ cấu ABS được nhiều công ty sản suất ô tô nghiên cứu và đưa vào ứng dụng vào năm 1970. Công ty toyota sử dụng lần đầu tiên cho các xe tại Nhật Bản vào năm 1971 đây là cơ cấu ABS một kênh điều khiển đồng thời hai bánh sau. Nhưng phải đến thập niên 80 cơ cấu này mới được phát triển mạnh nhờ cơ cấu điều khiển kĩ thuật số, vi xử lý thay cho các cơ cấu điều khiển tương tự đơn giản trước đó. Lúc đầu cơ cấu ABS chỉ được lắp ráp trên các xe du lịch mới, đắt tiền, được trang bị theo yêu cầu và theo thị trường. Dần dần cơ cấu này đư ợc đưa vào sử dụng rộng rãi hơn, đến nay ABS gần như trở thành tiêu chuẩn bắt buộc cho tất cả các loại xe du lịch và cho phần lớn các loại xe hoạt động ở những vùng có đường băng, tuyết dễ trơn trượt, ngày nay cơ cấu ABS không chỉ được thiết kế trên các cơ cấu phanh thuỷ lực mà còn ứng dụng rộng rãi trên các cơ cấu phanh khí nén của các xe tải và xe khách lớn. Nhằm nâng cao tính ổn định và tính an toàn của xe trong mọi chế độ hoạt động như khi xe khởi hành hay tăng tốc đột ngột, khi đi vào đường vòng với t ốc độ cao, khi phanh trong những trường hợp khẩn cấp … Cơ cấu ABS còn được thiết kế kết hợp với nhiều cơ cấu khác. Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu kiểm soát lực kéo Traction Control (hay ASR) làm giảm bớt công suất động cơ và phanh các bánh xe để tránh hiện tượng các bánh xe bị trượt lăn tại chỗ khi xe khởi hành hay tăng tốc đột ngột, bởi điều này làm tổn hao vô ích một phần công suất của động cơ và mất tính ổn định chuyển động của ô tô. www.oto-hui.com
- Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu phân phối lực phanh bằng điện tử EBD (Electronic Break force Distribution) nhằm phân phối áp suất dầu phanh đến các bánh xe phù hợp với các chế độ tải trọng và các chế độ chạy của xe. Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu BAS ( Break Assist System) làm tăng thêmực l phanh ở các bánh xe để quãng đường phanh là ngắn nhất trong trường hợp phanh khẩn cấp. Cơ cấu ABS kết hợp với cơ cấu ổn định ô tô bằng điện tử (ESP) không chỉ có tác dụng trong khi dừng xe, mà còn can thiệp vào cả quá trình tăng tốc và chuyển động quay vòng của ô tô, giúp nâng cao hiệu quả chuyển động của ô tô trong mọi trường hợp. Ngày nay với sự phát triển vượt bậc và hỗ trợ rất lớn của kĩ thuật điện tử của ngành điều khiển tự động và các phần mềm tính toán, lập trình đã cho phép nghiên cứu và đưa vào ứng dụng các phương pháp điều khiển mới trong ABS như đi khiển mờ, điều khiển thông ều minh, tối ưu hoá quá trình điều khiển ABS. Các công ty như BOSCH, AISIN, DENCO, BENDI là nh công ty đi đầu trong ững việc nghiên cứu, cải tiến và chế tạo các cơ cấu ABS và cung cấp cho các công ty sản xuất ô tô trên toàn thế giới. 1.2 Các thành tựu đạt được trong lĩnh vực chống bó cứng bánh xe 1.2.1. Tình hình nghiên cứu chống bó cứng bánh xe trên thế giới. Trên thế giới đã có rất nhiều nhà nghiên cứu về lĩnh vực này ví dụ như : Asami, K., Nomura, Y. and Naganawa, T.(1989). Traction Control (TRC) System for 1987 Toyota Crown. Cho, D. and Hedrick, J.K. (1989). Choi, S. H. and Cho, D. W. (1998). Nonlinear Sliding mode controller with pulse width modulation for vehicular slip ratio control. Proceedings of the KSAE 1999 Spring Annual Meeting. K. Fujita, K., Inous, Y. and Masutomi S. (1990). The ‘Lexus’ Traction Control (TRAC) System. Kawabe, T., Nakazawa, M.,Notsu, I. and Watanabe, Y. (1997). A Sliding Mode Controller for Wheel Slip Ratio Control System. Vehicl Systems Dynamics, Vol. 27.Tan, H.S. and Chin, Y. K. (1992). Vehicle antilock braking and traction control. Qua nghiên cứu các đề tài trên, mỗi đề tài có mục tiêu, nội dung phương pháp nghiên cứu khác nhau và đạt được kết quả nhất định trong đó nổi trội nhât là: Công trình nghiên cứu với đề tài (wheel slip control with moving slipding surface for traction control system) của K.CHUN và M.SUNWOO đại học Hanyang –seoul -Hàn Quốc (11/4/2004); trong đó tác giả đã phân tích được quá trình điều khiển, tiến hành mô phỏng bằng phần mềm Matlap- Simulink và được thử nghiệm trên xe điện (electric kart) công trình đã đạt được : www.oto-hui.com
- - Đã tính tới yếu tố thời gian tăng tốc và thời gian phản ứng của hệ thống - Mô phỏng được quá trình điều khiển - Kiểm nghiệm trong phòng thí nghiệm trên loại xe điện nhỏ Hạn chế của đề tài : - Mới chỉ kiểm nghiệm dưới dạng mô hình đơn giản 1.2.2. Tình hình nghiên cứu chống bó cứng bánh xe ở Việt Nam. Những kết quả nghiên cứu về về hệ thống chống bó cứng bánh xe trên ô tô ở việt nam đến nay còn rất nhiều hạn chế,chưa có công trình chuyên sâu nghiên cứu tổng thể về hệ thống .Một số công trình đã được thực hiện ở Việt Nam hoặc ở nước ngoài của các tác giả Việt Nam chủ yếu đi sâu vào nghiên cứu một phần trong hệ thống như hệ thống chống hãm cứng bánh xe khi phanh như: Đề tài: Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên cơ sở hệ thống thử nghiệm tương đương, thực hiện năm 2005; Đề tài : Mô phỏng hệ dẫn động phanh dầu sử dụng trợ lực chân không, thực hiện năm 2005; Đề tài: Thiết kế chế tạo mô hình hệ thống phanh chống hãm cứng bánh xe, thực hiện năm 2006; Đề tài “Tổng hợp bộ điều khiển điện tử và mô phỏng hệ thống phanh có ABS trên ô tô du lịch” của tác giả anh Vũ. v.v. Nhìn chung với các hiểu biết chưa nhiều ở nước ta, đề tài mong muốn tham gia một phần trong mảng nghiên cứu chống trượt quay bánh xe giúp ô tô tăng khả năng tăng tốc trên đường đặc biệt là đường có hệ số bám thấp. Đây là vấn đề liên quan đến an toàn giao thông khi điều kiện đường xá nước ta còn chưa phát triển và tạo điều kiện cho xe có khả năng tăng tốc tốt khi điều kiện thời tiết xấu. Để khắc phục những hiện tượng đó, phần lớn các ô tô con sang trọng hiện nay đều được trang bị hệ thống chống trượt quay bánh xe, gọi tắt là ASR (Traction Control System). Tại thị trường ô tô Việt Nam rất ít hãng trang bị hệ thống này trên ôtô chỉ có vài hãng như: BMW, GM Daewoo,Toyota. 1.3. Nội dung , nhiệm vụ của đề tài 1.3.1.Nhiệm vụ nghiên cứu - Nghiên cứu quá trình điều khiển của hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS) trên xe du lịch. - Mô phỏng và diễn tả quá trình làm việc của hệ thống chống bó cứng bánh xe bằng Simulink, từ đó phân tích yếu tố như: vận tốc chuyển động của xe, hệ số bám bánh xe với mặt đường đến quá trình phanh ôtô - Đánh giá kết quả mô phỏng các chế độ làm việc điển hình www.oto-hui.com
- 1.3.2. Nội dung nghiên cứu - Một là : Phân tích làm rõ quá trình chống bó cứng bánh xe và thông số đánh giá, từ đó phân tích hệ số bám của bánh xe với mặt đường và ảnh hưởng của nó đến quá trình phanh ôtô - Hai là : Trình bày quá trình điều khiển và mô tả các phần tử chính của hệ thống phanh chống bó cứng bánh xe(ABS). - Ba là : Xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS và tiến hành mô phỏng quá trình làm việc ở một số chế độ làm việc điển hình - Bốn là : Phân tích kết quả mô phỏng. 1.4. Phạm vi và phương pháp nghiên cứu 1.4.1. Phạm vi nghiên cứu. Do giới hạn về thời gian và kinh phí, nên phạm vi nghiên cứu của đề tài được giới hạn ở hệ thống phanh thuỷ lực có trang bị cơ cấu ABS trên xe đu lịch, đây là cơ cấu phanh điển hình được trang bị cơ cấu ABS nhiều trên các xe hiện nay. 1.4.2. Phương pháp nghiên cứu Với mục tiêu là “mô phỏng cơ cấu phanh ABS bằng simulink” để phục vụ công tác nghiên c và giảng dạy, nên phương pháp nghiên cứu chính ở đây là phương phá p ứu tham khảo tài liệu kết hợp với phương pháp thực nghiệm, phù hợp với nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài. Dựa trên các nguồn tài liệu liên quan đến lĩnh vực nghiên cứu của đề tài, tiến hành chọn lọc, phân tích và cơ cấu hóa, giải thích bản chất vật lý của các hiện tượng xảy ra trong quá trình phanh, từ đó có những phân tích đánh giá tính hiệu quả và phạm vi ứng dụng của cơ cấu ABS, giúp người đọc nắm được một cách có cơ cấu bản chất hoạt động của cơ cấu. Sử dụng phương pháp nghiên cứu để xây dựng mô hình hoạt động của cơ cấu ABS và giải thích cơ chế các quá trình điều khiển của ABS. 1.5. Mục tiêu của đề tài Trước những yêu cầu cấp thiết đó về sự an toàn và chất lượng điều khiển thì đề tài ”mô phỏng hệ thống phanh ABS trên xe du lịch” được thực hiện với mục tiêu sau * Mục tiêu: - Nghiên cứu quá trình điều khiển của hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS) trên xe du lịch. - Mô phỏng và diễn tả quá trình làm việc của hệ thống chống bó cứng bánh xe bằng Simulink, từ đó phân tích ảnh hưởng của các yếu tố như: vận tốc chuyển động của xe, hệ số bám bánh xe với mặt đường.đến quá trình phanh ôtô - Đánh giá kết quả mô phỏng các chế độ làm việc điển hình www.oto-hui.com
- CHƯƠNG II HỆ THỐNG CHỐNG BÓ CỨNG BÁNH XE ABS 2.1. Lực và mô men tác động lên xe trong trong mặt phẳng dọc 2.1.1. Lực phanh sinh ra ở bánh xe Khi người lái tác dụng vào bàn đạp phanh thì ở cơ cấu phanh sẽ tạo ra mô men ma sát còn gọi là mô men phanh MP nhằm hãm bánh xe lại. Lúc đó ở bánh xe xuất hiện phản lực tiếp tuyến Pp - Chiều Pp ngược chiều chuyển động - Phương song song với mạt phẳng nằm ngang - Điểm đặt tại tâm diện tích tiếp xúc giữa lốp và đường Xét tại một bánh xe như hình vẽ: Hình 1: Sơ đồ lực và mômen tác dụng lên bánh xe khi phanh. Trong đó : MP: mô men phanh tác dụng lên bánh xe PP: lực phanh tác dụng tại điểm tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đường M jb : Mômen quán tính của bánh xe M f : Mômen cản lăn P f : Lực cản lăn Z b : Phản lực của bánh xe r b : bán kính làm việc trung bình của bánh xe www.oto-hui.com
- - Khi đó lực phanh Pp được xác định theo công thức: MP PP = (2.1) rb - Do đó lực phanh lớn nhất bị giới hạn bởi điều kiện bám giữa bánh xe với mặt đường Pp max = Pϕ = Z b .ϕ (2.2) Trong đó: Ppmax: Lực phanh cực đại có thể sinh ra từ khả năng bám của bánh xe với mặt đường Pϕ: Lực bám giữa bánh xe với mặt đường ; Zb: Phản lực pháp tuyến tác dụng lên bánh xe ; ϕ : Hệ số bám giữa bánh xe với mặt đường Khi phanh thì bánh xe chuy động với gia tốc chậm dần, do đó trên bánh xe sẽ có ển mô men quán tính Mjb tác dụng, mô m en này cùng v chiều chuyển động của bánh xe; ới ngoài ra còn có mômen c lăn Mf tác dụng, mômen này ngược với chiều chuyển động và ản có tác dụng hãm bánh xe lại. Như vậy trong khi phanh bánh xe thì lực hãm tổng cộng là: Mp +M −M M −M Ppo = = Pp + (2.3) f jb f jb rb rb Trong quá trình phanh ôtô, mômen phanh sinh raở cơ cấu phanh tăng lên, đến một lúc nào đấy sẽ dẫn đến sự trượt lê bánh xe. Khi bánh xe bị trượt lê hoàn toàn thì hệ số bám ϕ có giá trị thấp nhất thì lực phanh sinh ra giữa bánh xe và mặt đường là nhỏ nhất, dẫn tới hiệu quả phanh thấp nhất. Không những thế, nếu các bánh xe trước bị trượt sẽ làm mất tính dẫn hướng khi phanh, còn nếu bánh sau bị trượt khi phanh làm mất tính ổn định khi phanh. Vì vậy để tránh hiện tượng trượt lê hoàn toàn bánh xe (tức là không để bánh xe bị bó cứng khi phanh)trên ôtô hiện đại có đặt bộ chống bó cứng bánh xe khi phanh. 2.1.2. Điều kiện đảm bảo sự phanh tối ưu. Giả sử ôtô chuyển động với vận tốc v 1 , khi phanh thì v 1 giảm dần và gia tốc j
- Trong đó: G: Trọng lượng ôtô đặt tại trọng tâm của xe Z 1 , Z 2 : Các phản lực thẳng góc của bánh xe trước và sau P f , P f : Lực cản lăn của bánh trước và sau 1 2 P P , P P : Lực phanh sinh ra ở bánh trước và sau 1 2 P j : Lực quán tính P ω : Lực cản không khí L: Chiều dài cơ sở của xe Lực quán tính Pj sinh ra do khi phanh sẽ có gia tốc chậm dần, Pj đặt tại trọng tâm và cùng chiều với chiều chuyển động, và Pj được xác định theo biểu thức sau : G Pj = j p .δ i (2.4) g Trong đó: g: Gia tốc trọng trường (g = 9,81 m/s2) jp: Gia tốc chậm dần khi phanh. δ i : Hệ số tính đến ảnh hưởng của các chi tiết chuyển động quay. Khi phanh thì lực cản không khí Pω và lực cản lăn Pf1 và Pf2 không đáng kể, có thể bỏ qua. Sự bỏ qua này chỉ gây sai số khoảng 1,5 ÷ 2% Bằng cách lập các phương trình cân bằng mômen của các lực tác dụng lên ô tô khi phanh đối với các điểm tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đường A và B, ta có thể xác định các phản lực thẳng góc Z1 và Z2 như sau: Ta có phương trình mômen tại điểm A: ∑ m A = Z 1 .L − G.a + Pj .hg − Pω .hω = 0 Hay: 1 Z1 = (G.a − Pj .hg + Pω .hω ) L Gb + Pj hg Z1 = (2.5) L Tương tự lập phương trình mômen tại điểm B ta được: 1 Z2 = (G.b + Pj .hg − Pω .hω ) L Ga − Pj hg Z2 = (2.6) L Nhận xét : Các phản lực tiếp tuyến tại bánh xe là hàm bậc nhất đối với lực phanh và phụ thuộc vào trọng lượng ôtô khi phanh và toạ độ trọng tâm. www.oto-hui.com
- Thay giá trị Pj từ công thức (2.4) vào (2.5), (2.6) ta được : G j h Z1 = b + p g (2.7) L g G j h Z2 = a − p g (2.8) L g Lực phanh Pp1 và Pp2 đặt tại điểm tiếp xúc giữa bánh xe và mặt đường và ngược chiều với chiều chuyển động của ôtô. Theo điều kiện bám Pp max ≤ Pϕ nhưng khi tính toán người ta lấy Pp max = Pϕ nên ta có : Ppmax = G.ϕ (2.9) Nhận xét: Sự phanh có hiệu quả nhất là khi lực phanh sinh ra ở các bánh xe tỷ lệ thuận với tải trọng tác dụng lên chúng, mà tải trọng tác dụng lên các bánh xe trong quá trình phanh lại thay đổi do có lực quán tính Pj tác dụng Vậy để phanh có hiệu quả nhất thì tỷ số giữa các lực phanh ở các bánh xe trước và lực phanh ở các bánh xe sau sẽ là: Pp1 ϕ .Z 1 Z 1 = = (2.10) Pp 2 ϕ .Z 2 Z 2 Hay: p p1 G.b + Pj .hg = (2.11) Pp2 G.a − Pj .hg Do bỏ qua P ω và P f nên khi phanh thì: Pj = Pp và Pj max = Pp max = G.ϕ Thay giá trị Pj max vào (2.11) ta được: Pp1 b + ϕ .hg = (2.12) Pp2 a − ϕ .hg Nhận xét: Tỷ số lực phanh bánh xe trước – sau phụ thuộc toạ độ trọng tâm của xe và gia tốc chậm dần khi phanh. Để tỷ số này không thay đổi trong suốt quá trình phanh là điều kiện không thể vì: Trên xe tải trọng lớn kết hợp với hệ thống treo làm thay đổi chiều cao trọng tâm khi xe chuyển động. Mặt khác do sức cản mặt đường thì gia tốc chậm dần khi phanh không phải là chậm dần đều, do cách chất tải vì thế hệ số bám ϕ thay đổi nên toạ độ trọng tâm cũng thay đổi làm tỷ số Pp1 / Pp2 cũng luôn thay đổi. www.oto-hui.com
- Để đảm bảo điều kiện phanh thì tỷ số Pp1 / Pp2 phải tuân theo (2.12), muốn bảo đảm điều kiện này thì: Thay đổi mômen phanh tại bánh xe bằng cách dùng áp suất dầu hoặc khí nén tác dụng vào xylanh phanh mà có thể điều chỉnh được, vì vậy ta phải lắp thêm bộ điều hoà lực phanh trong hệ thống phanh ôtô. 2.1.3. Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng của quá trình phanh. Để đánh giá chất lượng của quá trình phanh ta phải xét đến các yếu tố sau: 1- Gia tốc chậm dần khi phanh 2- Thời gian phanh 3- Quãng đường phanh 4- Lực phanh và lực phanh riêng 2.1.3.1. Gia tốc chậm dần khi phanh. Gia tốc chậm dần đều khi phanh là một trong những chỉ tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng phanh. Khi phân tích các l c tác dụng lên ôtô, có thể viết phương trình cân ự bằng lực kéo khi phanh ôtô như sau: Pj = Pp ± Pf + Pω + P ± Pi η (2.13) Trong đó: Pj : Lực quán tính sinh ra khi phanh ôtô Pp: Lực phanh sinh ra ở các bánh xe Pf: Lực cản lăn Pω: Lực cản không khí Pi: Lực cản lên dốc P η : Lực để thắng tiêu hao cho ma sát cơ khí Thực nghiệm chứng tỏ rằng các lực cản lại chuyển động của ôtô có giá trị rất bé so với lực phanh. Vì thế có thể bỏ qua các lực cản Pf ; Pω ; Pη và khi phanh trên đường nằm ngang có phương trình: Pj = Pp Khi đó lực phanh lớn nhất PPmax sinh ra tại bánh xe được xác định theo biểu thức : Pp max = Pj max Theo điều kiện bám Pp max ≤ Pϕ ≤ Gϕ nên ta có : δ i .G ϕ .G = j p max (2.14) g Trong đó: δi: Hệ số tính đến ảnh hưởng của các trọng khối quay của ôtô jpmax: Gia tốc chậm dần khi phanh g: Gia tốc trọng trường www.oto-hui.com
- Từ biểu thức (2.14) có thể xác định gia tốc chậm dần cực đại khi phanh: ϕ .g j p max = (2.15) δi Nhận xét: Để tăng gia tốc chậm dần khi phanh cần phải giảm hệ số δi. Vì vậy khi phanh đột ngột người lái cần tắt ly hợp để tách động cơ ra khỏi hệ thống truyền lực lức đó δi sẽ giảm jPmax tăng. Gia tốc chậm dần cực đại khi phanh còn phụ thuộc vào hệ số bám ϕ của lốp với mặt đường(mà giá trị của hệ số bám lớn nhất ϕ max = 0,75 ÷ 0,8 trên đường nhựa tốt). 2.1.3.2. Thời gian phanh. Thời gian phanh cũng là một trong những chỉ tiêu để đánh giá chất lượng phanh. Thời gian phanh càng nhỏ thì chất lượng phanh càng tốt. Để xác định thời gian phanh cần sử dụng công thức sau: dv ϕ .g j= = (2.16) dt δi Từ biểu thức (2.16) có thể viết : δi dt = dv ϕ .g Muốn xác định thời gian phanh nhỏ nhất chỉ cần tích phân dt trong giới hạn từ thời điểm ứng với vận tốc phanh ban đầu v1 tới thời điểm ứng với v2 ở cuối quá trình phanh: δi δi v1 t min = ∫ ϕ.g dv = ϕ.g (v v2 1 − v2 ) (2.17) Khi phanh ôtô đến khi dừng hẳn thì v2=0 do đó : v1 .δ i t min = (2.18) ϕ .g Trong đó: v1: Ứng với vận tốc phanh ban đầu v 2 : Ứng với vận tốc khi kết thúc phanh Từ biểu thức (2.18) ta thấy rằng thời gian phanh nhỏ nhất phụ thuộc vào vận tốc bắt đầu phanh của ôtô, phụ thuộc vào hệ số δi và hệ số bám ϕ giữa bánh xe với mặt đường. Để thời gian phanh nhỏ cần giảm δi, vì vậy người lái xe cần cắt ly hợp khi phanh. www.oto-hui.com
- 2.1.3.3. Quãng đường phanh. Quãng đường phanh là chỉ tiêu quan trọng, thực tế nhất để đánh giá chất lượng phanh của ôtô. So với các chỉ tiêu khác thì quãng đường phanh là chỉ tiêu mà người lái xe có thể nhận thức được một cách trực quan, dễ dàng tạo điều kiện cho người lái xe xử trí tốt trong khi phanh ôtô trên đường. Từ công thức: ϕ .g dv = δi dt Ta nhân 2 vế với ds ta được: dv ϕ .g dS = dS dt δi ϕ .g ⇒ vdv = dS (2.19) δi Quãng đường phanh nhỏ nhất được xác định bằng cách tích phân ds hai vế của biểu thức (2.19) với giới hạn từ v1 đến v2 ta được: δ δ v1 v1 S min = ∫ i vdv = i ∫ vdv v2 ϕ .g ϕ .g v 2 δi ⇔ S min = 2ϕ .g (v 21 − v 2 2 ) (2.20) Ta phanh đến khi ôtô dừng hẳn thì v2=0 δ i v12 S min = (2.21) 2ϕ .g Từ biểu thức trên ta thấy quãng đường phanh nhỏ nhất phụ thuộc vào: - Vận tốc chuyển động của ôtô lúc bắt đầu phanh v1 - Hệ số bám ϕ - Hệ số tính đến ảnh hưởng của các khối lượng quay δ1 Muốn giảm quãng đường phanh thì ta cần phải giảm δ1. Vì vậy nếu người lái cắt ly hợp trước khi phanh thì quãng đường phanh sẽ ngắn hơn. Ta thấy ở biểu thức trên Smin phụ thuộc vào ϕ, mà ϕ phụ thuộc vào tải trọng tác dụng lên bánh xe. Do vậy Smin phụ thuộc vào trọng lượng toàn bộ của ôtô G Ta có đồ thị thể hiện sự thay đổi của quãng đường phanh nhỏ nhất theo vận tốc bắt đầu phanh v1 và theo giá trị hệ số bám như sau: www.oto-hui.com
- Hình 3: Đồ thị chỉ sự thay đổi quãng đường phanh nhỏ nhất theo tốc độ bắt đầu phanh v1 và hệ số bám Từ đồ thị thấy rằng: Ở vận tốc bắt đầu phanh v1 càng cao thì quãngđường phanh S càng lớn vì quãng đường phanh phụ thuộc bậc 2 vào v1. Hệ số bám ϕ càng cao thì quãng đường phanh S càng giảm. 2.1.4. Lực phanh và lực phanh riêng. Lực phanh và lực phanh riêng cũng là chỉ tiêu để đánh giá chất lượng phanh. Chỉ tiêu này được dùng thuận lợi nhất là khi thử phanh ôtô trên bệ thử. Lực phanh sinh ra ở bánh xe được xác định theo biểu thức: MP Pp = (2.22) rb Trong đó: PP : Lực phanh của ôtô. MP: Mômen phanh của các cơ cấu phanh. rb: Bán kính làm việc trung bình của bánh xe. Lực phanh riêng P là lực phanh được tính trên một đơn vị trọng lượng toàn bộ G của ôtô: PP P= (2.23) G Lực phanh riêng P lớn nhất khi lực phanh Pp cực đại: PP max ϕ .G Pmax = = =ϕ (2.24) G G www.oto-hui.com
- Từ biểu thức trên ta thấy rằng lực phanh riêng cực đại bằng giá trị hệ số bám ϕ : Về mặt lý thuyết thì: Trên mặt đường nhựa khô nằm ngang, lực phanh riêng cực đại có thể đạt giá trị 75 ÷ 80%. Trong thực tế giá trị đạt được thấp hơn nhiều khoảng 45% đến 65%. Nhận xét: Trong các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh thì chỉ tiêu quãng đường phanh là đặc trưng nhất và có ý nghĩa quan trọng nhất. Vì quãng đường phanh cho phép người lái hình dung được vị trí xe sẽ dừng trước một chướng ngại vật mà họ phải xử trí để khỏi xảy ra tai nạn khi người lái xe phanh ở tốc độ ban đầu nào đấy. 2.2. Cơ sở lí thuyết về điều hòa lực phanh và chống bó cứng bánh xe khi phanh 2.2.1. Điều hòa lực phanh Muốn đảm bảo phanh có hiệu quả nhất thì lực phanh sinh ra ở các bánh xe trước Pp1 b + ϕ .hg Pp1và ở các bánh xe sau Pp2 phải thỏa mãn: = Pp2 a − ϕ .hg Nếu coi bán kính các bánh xe rb1 và rb2 là bằng nhau thì trong quá trình phanh ta có thể viết quan hệ giữa mômen phanh ở bánh xe như sau: M p2 Pp 2 .rb 2 Pp 2 = = (2.25) M p1 Pp1 .rb1 Pp1 Kết hợp biểu thức (2.12) và (2.25) ta có quan hệ sau: M p 2 a − ϕ .hg = (2.26) M p1 b − ϕ .hg Trong đó : Mp1: Mômen phanh cần sinh ra ở các bánh xe trước. Mp2: Mômen cần sinh ra ở các bánh xe sau. Mômen phanh cần sinh ra ở các bánh xe trước Mp1 và các bánh xe sau Mp2 có thể xác định từ điều kiện bám theo biểu thức sau: G.rb .ϕ M p1 = ϕ .Z 1 .rb = (b + ϕ .hg ) (2.27) L G.rb .ϕ M p 2 = ϕ .Z 2 .rb = (a − ϕ .hg ) (2.28) L Đối với ôtô đã chất tải nhất định, ta có a, b, hg cố định. Bằng cách thay đổi giá trị ϕ, dựa trên biểu thức (2.27) và (2.28) ta có thể vẽ đồ thị Mp1 = f1(ϕ) và Mp2 = f2(ϕ). www.oto-hui.com
- Hình4: đồ thị chỉ quan hệ giữa mômen phanh Mp1 và Mp2 với hệ số bám Đối với ôtô hiện nay thường dùng dẫn động thủy lực hoặc khí nén quan hệ giữa mômen phanh sinh ra ở bánh xe và áp suất trong dẫn động phanh biểu thị như sau: M p1 = k1 .P1dd (2.29) M p 2 = k 2 .P2 dd (2.30) p1dd, p2dd: Là áp suất trong dẫn động phanh của cơ cấu phanh trước và cơ cấu phanh sau k1, k2: Là hệ số tỷ lệ tương ứng với phanh trước và phanh sau. Từ các biểu thức (2.29) và (2.30) ta có thể xác định quan hệ giữa áp suất trong dẫn động phanh trước và phanh sau: p 2 dd k1 .M p 2 = (2.31) p1dd k 2 .M p1 Như vậy để đảm bảo sự phanh lý tưởng thì quan hệ giữa áp suất trong dẫn động phanh sau và trong d động phanh trước phải tuân thủ theo đồ thi chỉ trên (hình4) đồ thị ẫn này được gọi là đường đặc tính lý tưởng của bộ điều hòa lực phanh. Hình 5. đồ thị quan hệ giữa áp suất trong dẫn động phanh đảm bảo sự phanh lý tưởng 1- đầy tải ; 2- không tải www.oto-hui.com
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Đề tài: Xây dựng phần mềm quản lý thuốc tại hiệu thuốc Long Tâm-Hà Nội
77 p |
356 |
273
-
Bài thu hoạch môn: Đánh giá đất ỨNG dụng phần mềm MapInfo Professional trong đánh giá đất đai
12 p |
329 |
134
-
Đề tài: Ứng dụng phần mềm ReadS51. Proteus trong lập trình và mô phỏng mạch điện tử
29 p |
287 |
115
-
Luận văn: Xây dựng thư viện số sử dụng phần mềm mã nguồn mở Dspace
50 p |
208 |
114
-
Đề tài: Ứng dụng CNTT trong quản lý và dạy học
22 p |
228 |
82
-
Luận văn tốt nghiệp: Xây dựng phần mềm dạy học tin học 11 với activinspire
96 p |
141 |
74
-
Bài tiểu luận: Thiết kế và mô phỏng hệ thống thông tin quang WDM sử dụng phần mềm Optisystem
81 p |
96 |
47
-
Đề tài: " Phân tích và mô phỏng hệ thống ADSL "
86 p |
117 |
45
-
Luận văn đề tài: Xây dựng phần mềm quản lí điểm thi cho trung tâm giáo dục hợp tác và quản lí quốc tế
66 p |
106 |
42
-
Đề tài “Ứng dụng của phần mềm Working Model trong dạy học Vật lí phần bài tập động lực học chất điểm”
60 p |
150 |
36
-
Tiểu luận: Đánh giá chất lượng ứng dụng phần mềm E-Office
35 p |
116 |
33
-
Đề tài: Xây dựng phần mềm quản lý khoa Công nghệ thông tin trường Đại học Kỹ thuật Công nghệ
67 p |
79 |
28
-
Luận văn: TÌM HIỂU PHẦN MỀM MÃ NGUỒN MỞ QUẢN LÝ LỚP HỌC ĐIỆN TỬ E-LEARNING DOKEOS VÀ ỨNG DỤNG
45 p |
65 |
27
-
Đề tài: Xây dựng Website quản lý đĩa
22 p |
85 |
22
-
Đề tài: “Xây dựng phần mềm hỗ trợ bầu cử và quản lý cổ đông, cổ tức cho công ty cổ phần”
141 p |
71 |
19
-
Đề tài Xây dựng phần mềm quản lý bán hàng điện thoại di động - Phan Thị Hiển
9 p |
18 |
9
-
Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng phần mềm thiết kế 3D mã nguồn mở Freecad trong quá trình thiết kế một số chi tiết đầu máy, toa xe
53 p |
15 |
6

Set-Cookie: TLDEVNamespace=nqtduvgdglb45ranjgjs0fuv76; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Giữ da trẻ đẹp suốt mùa hè
Chia sẻ: Mi Sa | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:2
lượt xem 5
download
Giữ da trẻ đẹp suốt mùa hè
Giữ da trẻ đẹp suốt mùa hè - Mùa hè là mùa giúp bạn có cơ hội khoe cơ thể đẹp của mình, nhưng trước khi bạn dám làm điều đó, bạn phải dành thời gian phục hồi vẻ đẹp vốn có của nó sau mùa đông và thu. Sau đây là vài lời khuyên giúp bạn phục hồi hư tổn từ da và khiến nó trở lại rực rỡ. Điều đầu tiên bạn cần làm là tẩy lông. Sau một mùa đông dài, phần lớn phụ nữ không quan tâm đến lông trên cơ thể và phần lông cánh tay...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Giữ da trẻ đẹp suốt mùa hè
Chia sẻ: Mi Sa | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:2
lượt xem 5
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100915/nauyeu/80x100/44_727.jpg)
##
Giữ da trẻ đẹp suốt mùa hè
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Giữ da trẻ đẹp suốt mùa hè - Mùa hè là mùa giúp bạn có cơ hội khoe cơ thể đẹp của mình, nhưng trước khi bạn dám làm điều đó, bạn phải dành thời gian phục hồi vẻ đẹp vốn có của nó sau mùa đông và thu. Sau đây là vài lời khuyên giúp bạn phục hồi hư tổn từ da và khiến nó trở lại rực rỡ. Điều đầu tiên bạn cần làm là tẩy lông. Sau một mùa đông dài, phần lớn phụ nữ không quan tâm đến lông trên cơ thể và phần lông cánh tay...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=j4tf21otfs6ceplipaih2ngc50; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Lesson 3: Nói chuyện qua điện thoại
Chia sẻ: Sir_danh_vt | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10
633
lượt xem 446
download
lượt xem 446
download
Lesson 3: Nói chuyện qua điện thoại
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Lesson 3: Nói chuyện qua điện thoại. Melbourne gọi tắt là AMES biên soạn tại thành phố Melbourne, Úc Châu. Qua loạt bài gồm 26 bài học này, chúng tôi sẽ mời bạn đến thăm một cơ sở thương mại Phương Tây làm ăn phát đạt để bạn có dịp giao tiếp với những người nói Tiếng Anh.
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Lesson 3: Nói chuyện qua điện thoại
Chia sẻ: Sir_danh_vt | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10
633
lượt xem 446
download
lượt xem 446
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20091217/sirdanhvt/80x100/150718_3610.jpg)
##
Lesson 3: Nói chuyện qua điện thoại
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Lesson 3: Nói chuyện qua điện thoại. Melbourne gọi tắt là AMES biên soạn tại thành phố Melbourne, Úc Châu. Qua loạt bài gồm 26 bài học này, chúng tôi sẽ mời bạn đến thăm một cơ sở thương mại Phương Tây làm ăn phát đạt để bạn có dịp giao tiếp với những người nói Tiếng Anh.
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=0mtcj8irph31m2el1sragj8f21; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Báo cáo kế toán
-
"Báo cáo: Kế toán vốn bằng tiền tại Công ty TNHH Bách Việt" gồm 2 phần. Phần 1 Khái quát chung về công ty trách nhiệm hữu hạn bách việt. Phần 2 trình bày Tổ chức kế toán trong Công ty TNHH Bách Việt. Mời bạn tham khảo.
36p bongmaido_78 08-01-2011 1998 1106 Download
-
Giúp người học nhận thức bản chất, nội dung, phương pháp, trình tự lập các báo cáo tài chính trong các doanh nghiệp. Trang bị cho người học phương pháp lập các báo cáo kế toán tài chính: bảng cân đối kế toán, báo cáo kế quả hoạt độnh kinh doanh, báo cáo lưu chuyển tiền tệ, báo cáo thuyết minh báo cáo tài chính ... trong doanh nghiệp
101p tambq39 20-10-2010 842 580 Download
-
Báo cáo kế toán với chuyên đề "Kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương". Nội dung báo cáo này gồm có 3 phần: Phần 1 Các vấn đề chung về chế độ tài chính, kế toán, phần 2 Thực tế công tác kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương tại doanh nghiệp, phần 3 Nhận xét và kiến nghị hoàn thiện công tác kế toán.
61p rubikcube 02-04-2014 475 191 Download
-
Luận văn thạc sĩ kinh tế với đề tài "Xây dựng báo cáo kế toán quản trị cho hệ thống siêu thị Medicare" trình bày về cơ sở lý luận về kế toán quản trị và báo cáo kế toán quản trị, thực trạng về kế toán và các báo cáo kế toán quản trị cho hệ thống siêu thị Medicare.
108p ben1102 20-10-2014 383 173 Download
-
Báo cáo kế toán với đề tài "Thực trạng công tác kế toán tại công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên" đã hoàn thành với kết cấu nội dung gồm 3 phần: phần 1 khái quát chung về công ty công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên, phần 2 thực trạng công tác kế toán tại công ty công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên, phần 3 biện pháp hoàn thiện công tác kế toán tại công ty công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên.
95p chuclee 26-06-2014 156 73 Download
-
Công văn 648/TCT-KK của Tổng cục Thuế về việc hướng dẫn tất toán tài khoản tạm thu thuế thu nhập đối với người có thu nhập cao và sửa đổi, bổ sung báo cáo kế toán hoàn thuế
Công văn 648/TCT-KK của Tổng cục Thuế về việc hướng dẫn tất toán tài khoản tạm thu thuế thu nhập đối với người có thu nhập cao và sửa đổi, bổ sung báo cáo kế toán hoàn thuế
12p quangdnt 13-08-2009 206 54 Download
-
LUẬN VĂN: HỆ THỐNG BÁO CÁO BỘ PHẬN VÀ THỰC TRẠNG BÁO CÁO KẾ TOÁN Ở CÔNG TY DU LỊCH VIỆT NAM TẠI ĐÀ NẴNG
SỰ CẦN THIẾT CỦA HỆ THỐNG BÁO CÁO BỘ PHẬN VÀ THỰC TRẠNG BÁO CÁO KẾ TOÁN Ở CÔNG TY DU LỊCH VIỆT NAM TẠI ĐÀ NẴNG I- SỰ CẦN THIẾT CỦA HỆ THỐNG BÁO CÁO BỘ PHẬN TRONG DOANH NGHIỆP DU LỊCH: 1. Đặc điểm hoạt động kinh doanh du lịch : Du lịch là ngành kinh tế tổng hợp, phục vụ nhu cầu tham quan, giải trí, nghỉ ngơi, kết hợp với các hoạt động nghiên cứu đầu tư, thể thao, văn hoá xã hội... Hoạt động kinh doanh dịch vụ du lịch có những đặc điểm...
71p inside33 08-12-2012 126 50 Download
-
Tham khảo luận văn - đề án 'đề tài " hoàn thiện hệ thống báo cáo kế toán trách nhiệm cho xí nghiệp 7 trực thuộc agifish "', luận văn - báo cáo phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
48p tuanloccuoi 02-01-2013 92 27 Download
-
Báo cáo: Kế toán doanh thu tại chi nhánh Công ty CP lương thực thực phẩm Vĩnh Long nghiên cứu về các nghiệp vụ kinh tế phát sinh liên quan đến quá trình tiêu thụ tại Xí nghiệp (XN) nghiên cứu công tác kế toán ở bộ phận kế toán của XN, Thực hiện công tác kế toán tiêu thụ tại Xí nghiệp, tổng hợp những nghiên cứu thực tế trong thời gian thực tập, tiến hành so sánh giữa thực tế và lý thuyết, từ đó rút ra nhận xét về tình hình hoạt động tại XN.
101p kim1611 09-04-2014 79 27 Download
-
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Quản trị kinh doanh: Hoàn thiện báo cáo kế toán quản trị tại Công ty CP Dược Danapha
Đề tài hướng đến mục tiêu tìm hiểu các báo cáo kế toán quản trị tại doanh nghiệp được tổ chức thông tin như thế nào, cung cấp những thông tin gì cho nhà quản lý các cấp trên lý luận và trên thực tiễn; đưa ra giải pháp nhằm hoàn thiện Báo cáo kế toán quản trị tại Công ty Cổ Phần Dược Danapha.
26p uocvongxua06 13-08-2015 99 25 Download
-
Báo cáo kế toán là những tài liệu do kế toán viên thu thập và xử lý các thông tin nhằm cung cấp thông tin cho các đối tượng sử dụng ra các quyết định Do kế toán được tổ chức thành kế toán tài chính và kế toán quản trị = Báo cáo kế toán cũng bao gồm : báo cáo tài chính và báo cáo kế toán quản trị
18p dove_12 10-06-2013 84 21 Download
-
Báo cáo tài chính là các báo cáo kế toán cung cấp các thông tin về tình hình tài chính, tình hình kinh doanh và các luồng tiền của doanh nghiệp đáp ứng các cầu cho những người sử dụng chúng trong việc đưa ra các quyết định về kinh tế.
24p muaxuan_102 27-01-2013 54 20 Download
-
Báo cáo: Kế toán vốn bằng tiền và thanh toán tại Công ty TNHH TM Liên Khải Phát bao gồm những nội dung về sơ lược công ty; phần thực tế công tác kế toán vốn bằng tiền và thanh toán ở Công ty TNHH TM Liên Khải Phát. Với các bạn chuyên ngành Kế toán thì đây là tài liệu hữu ích.
46p minhtrinh123456 20-07-2016 33 18 Download
-
Trên cơ sở tổng thuật tài liệu nước ngoài và nghiên cứu kinh nghiệm của các doanh nghiệp châu Âu về lập báo cáo kế toán trách nhiệm xã hội, bài viết tổng hợp quan niệm chung nhất về kế toán trách nhiệm xã hội, lý giải tại sao cần kế toán trách nhiệm xã hội và tìm hiểu thông lệ quốc tế về lập báo cáo kế toán trách nhiệm xã hội.
8p manutd1907 01-07-2015 72 11 Download
-
Nội dung chính của Bài giảng Kế toán doanh nghiệp Chương 2 Báo cáo kế toán nhằm trình bày về phương pháp tổng hợp và cân đối kế toán, tác dụng của báo cáo kế toán, nội dung kết cấu của báo cáo kế toán.
24p pink_12 27-05-2014 37 7 Download
-
Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Quản trị kinh doanh: Hoàn thiện báo cáo kế toán quản trị tại Công ty Cổ Phần Dược Danapha
Đề tài tìm hiểu các báo cáo kế toán quản trị tại doanh nghiệp được tổ chức thông tin như thế nào, cung cấp những thông tin gì cho nhà quản lý các cấp trên lý luận và trên thực tiễn; từ đó đưa ra giải pháp nhằm hoàn thiện Báo cáo kế toán quản trị tại Công ty Cổ Phần Dược Danapha.
26p bautroibinhyen24 20-04-2017 7 4 Download
-
Báo cáo "Kế toán tập hợp chi phí và tính giá thành sản phẩm xây lắp tại Công ty TNHH Xây dựng - TM&DV Minh Tuấn"
Mục tiêu nghiên cứu: Tìm hiểu thực tế công tác tổ chức và hạch toán kế toán CPSX và tính giá thành sản phẩm của Công ty. Rút ra được các ưu, nhược điểm, từ đó đưa ra các giải pháp nhằm giúp công tác kế toán hoàn thiện hơn. Áp dụng những kiến thức đã học vào thực tiễn nhằm củng cố và nâng cao kiến thức chuyên ngành của mình.
39p xtrangty09 23-08-2010 1697 1016 Download
-
Tham khảo luận văn - đề án 'báo cáo: kế toán tiền lương và các khoảng trích theo lương', luận văn - báo cáo phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
62p ahuy_2006 26-04-2011 1356 677 Download
-
Bài tập Báo cáo Kiểm toán
3p khuongduy 15-10-2009 1750 594 Download
-
Tổ chức công tác kế toán mang ý nghĩa rất rộng, tuy nhiên có thể liệt kê những nội dung tiêu biểu như sau: 1) Thiết lập mô hình tổ chức bộ máy kế toán phù hợp với quy mô, đặc điểm của doanh nghiệp. 2) Tổ chức vận dụng các chính sách, chế độ, thể lệ về kế toán được qui định, các qui tắc và chuẩn mực kế toán được thừa nhận phù hợp với điều kiện cụ thể của doanh nghiệp.
8p baolongaptech 29-12-2010 1398 568 Download
CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
- Báo cáo thực tập kế toán
- Báo cáo thực tập kế toán tiền lương
- Báo cáo tốt nghiệp ngành kế toán
- Báo cáo thực tập nghề nghiệp kế toán
- Báo cáo thực tập ngành kế toán
- Báo cáo kế toán vốn bằng tiền
- Báo cáo kế toán tiền lương
- Tài liệu báo cáo thực tập kế toán
- Báo cáo thực tập tổng hợp kế toán
- Báo cáo tốt nghiệp kế toán bán hàng
- Báo cáo kế toán nguyên vật liệu
- Báo cáo thực tập kế toán bán hàng
- Báo cáo kế toán bán hàng
- Báo cáo kế toán tổng hợp
- Báo cáo kế toán vốn
- Báo cáo kiểm toán
- Báo cáo kế toán quản trị
- Báo cáo thanh toán quốc tế
- Mẫu báo cáo kế toán

markdown:
# Báo cáo kế toán
**Báo cáo kế toán**
-
"Báo cáo: Kế toán vốn bằng tiền tại Công ty TNHH Bách Việt" gồm 2 phần. Phần 1 Khái quát chung về công ty trách nhiệm hữu hạn bách việt. Phần 2 trình bày Tổ chức kế toán trong Công ty TNHH Bách Việt. Mời bạn tham khảo.
36p
bongmaido_78
08-01-2011
1998
1106
Download
-
Giúp người học nhận thức bản chất, nội dung, phương pháp, trình tự lập các báo cáo tài chính trong các doanh nghiệp. Trang bị cho người học phương pháp lập các báo cáo kế toán tài chính: bảng cân đối kế toán, báo cáo kế quả hoạt độnh kinh doanh, báo cáo lưu chuyển tiền tệ, báo cáo thuyết minh báo cáo tài chính ... trong doanh nghiệp
101p
tambq39
20-10-2010
842
580
Download
-
Báo cáo kế toán với chuyên đề "Kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương". Nội dung báo cáo này gồm có 3 phần: Phần 1 Các vấn đề chung về chế độ tài chính, kế toán, phần 2 Thực tế công tác kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương tại doanh nghiệp, phần 3 Nhận xét và kiến nghị hoàn thiện công tác kế toán.
61p
rubikcube
02-04-2014
475
191
Download
-
Luận văn thạc sĩ kinh tế với đề tài "Xây dựng báo cáo kế toán quản trị cho hệ thống siêu thị Medicare" trình bày về cơ sở lý luận về kế toán quản trị và báo cáo kế toán quản trị, thực trạng về kế toán và các báo cáo kế toán quản trị cho hệ thống siêu thị Medicare.
108p
ben1102
20-10-2014
383
173
Download
-
Báo cáo kế toán với đề tài "Thực trạng công tác kế toán tại công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên" đã hoàn thành với kết cấu nội dung gồm 3 phần: phần 1 khái quát chung về công ty công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên, phần 2 thực trạng công tác kế toán tại công ty công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên, phần 3 biện pháp hoàn thiện công tác kế toán tại công ty công ty Cổ phần vận tải Thái Nguyên.
95p
chuclee
26-06-2014
156
73
Download
-
[Công văn 648/TCT-KK của Tổng cục Thuế về việc hướng dẫn tất toán tài khoản tạm thu thuế thu nhập đối với người có thu nhập cao và sửa đổi, bổ sung báo cáo kế toán hoàn thuế](http://tailieu.vn/doc/cong-van-648-tct-kk-cua-tong-cuc-thue-ve-viec-huong-dan-tat-toan-tai-khoan-tam-thu-thue-thu-nhap-doi-47027.html)
Công văn 648/TCT-KK của Tổng cục Thuế về việc hướng dẫn tất toán tài khoản tạm thu thuế thu nhập đối với người có thu nhập cao và sửa đổi, bổ sung báo cáo kế toán hoàn thuế
12p
quangdnt
13-08-2009
206
54
Download
-
[LUẬN VĂN: HỆ THỐNG BÁO CÁO BỘ PHẬN VÀ THỰC TRẠNG BÁO CÁO KẾ TOÁN Ở CÔNG TY DU LỊCH VIỆT NAM TẠI ĐÀ NẴNG](http://tailieu.vn/doc/luan-van-he-thong-bao-cao-bo-phan-va-thuc-trang-bao-cao-ke-toan-o-cong-ty-du-lich-viet-nam-tai-da--1306456.html)
SỰ CẦN THIẾT CỦA HỆ THỐNG BÁO CÁO BỘ PHẬN VÀ THỰC TRẠNG BÁO CÁO KẾ TOÁN Ở CÔNG TY DU LỊCH VIỆT NAM TẠI ĐÀ NẴNG I- SỰ CẦN THIẾT CỦA HỆ THỐNG BÁO CÁO BỘ PHẬN TRONG DOANH NGHIỆP DU LỊCH: 1. Đặc điểm hoạt động kinh doanh du lịch : Du lịch là ngành kinh tế tổng hợp, phục vụ nhu cầu tham quan, giải trí, nghỉ ngơi, kết hợp với các hoạt động nghiên cứu đầu tư, thể thao, văn hoá xã hội... Hoạt động kinh doanh dịch vụ du lịch có những đặc điểm...
71p
inside33
08-12-2012
126
50
Download
-
Tham khảo luận văn - đề án 'đề tài " hoàn thiện hệ thống báo cáo kế toán trách nhiệm cho xí nghiệp 7 trực thuộc agifish "', luận văn - báo cáo phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
48p
tuanloccuoi
02-01-2013
92
27
Download
-
Báo cáo: Kế toán doanh thu tại chi nhánh Công ty CP lương thực thực phẩm Vĩnh Long nghiên cứu về các nghiệp vụ kinh tế phát sinh liên quan đến quá trình tiêu thụ tại Xí nghiệp (XN) nghiên cứu công tác kế toán ở bộ phận kế toán của XN, Thực hiện công tác kế toán tiêu thụ tại Xí nghiệp, tổng hợp những nghiên cứu thực tế trong thời gian thực tập, tiến hành so sánh giữa thực tế và lý thuyết, từ đó rút ra nhận xét về tình hình hoạt động tại XN.
101p
kim1611
09-04-2014
79
27
Download
-
[Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Quản trị kinh doanh: Hoàn thiện báo cáo kế toán quản trị tại Công ty CP Dược Danapha](http://tailieu.vn/doc/tom-tat-luan-van-thac-si-quan-tri-kinh-doanh-hoan-thien-bao-cao-ke-toan-quan-tri-tai-cong-ty-cp-duo-1767523.html)
Đề tài hướng đến mục tiêu tìm hiểu các báo cáo kế toán quản trị tại doanh nghiệp được tổ chức thông tin như thế nào, cung cấp những thông tin gì cho nhà quản lý các cấp trên lý luận và trên thực tiễn; đưa ra giải pháp nhằm hoàn thiện Báo cáo kế toán quản trị tại Công ty Cổ Phần Dược Danapha.
26p
uocvongxua06
13-08-2015
99
25
Download
-
Báo cáo kế toán là những tài liệu do kế toán viên thu thập và xử lý các thông tin nhằm cung cấp thông tin cho các đối tượng sử dụng ra các quyết định Do kế toán được tổ chức thành kế toán tài chính và kế toán quản trị = Báo cáo kế toán cũng bao gồm : báo cáo tài chính và báo cáo kế toán quản trị
18p
dove_12
10-06-2013
84
21
Download
-
Báo cáo tài chính là các báo cáo kế toán cung cấp các thông tin về tình hình tài chính, tình hình kinh doanh và các luồng tiền của doanh nghiệp đáp ứng các cầu cho những người sử dụng chúng trong việc đưa ra các quyết định về kinh tế.
24p
muaxuan_102
27-01-2013
54
20
Download
-
Báo cáo: Kế toán vốn bằng tiền và thanh toán tại Công ty TNHH TM Liên Khải Phát bao gồm những nội dung về sơ lược công ty; phần thực tế công tác kế toán vốn bằng tiền và thanh toán ở Công ty TNHH TM Liên Khải Phát. Với các bạn chuyên ngành Kế toán thì đây là tài liệu hữu ích.
46p
minhtrinh123456
20-07-2016
33
18
Download
-
Trên cơ sở tổng thuật tài liệu nước ngoài và nghiên cứu kinh nghiệm của các doanh nghiệp châu Âu về lập báo cáo kế toán trách nhiệm xã hội, bài viết tổng hợp quan niệm chung nhất về kế toán trách nhiệm xã hội, lý giải tại sao cần kế toán trách nhiệm xã hội và tìm hiểu thông lệ quốc tế về lập báo cáo kế toán trách nhiệm xã hội.
8p
manutd1907
01-07-2015
72
11
Download
-
Nội dung chính của Bài giảng Kế toán doanh nghiệp Chương 2 Báo cáo kế toán nhằm trình bày về phương pháp tổng hợp và cân đối kế toán, tác dụng của báo cáo kế toán, nội dung kết cấu của báo cáo kế toán.
24p
pink_12
27-05-2014
37
7
Download
-
[Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Quản trị kinh doanh: Hoàn thiện báo cáo kế toán quản trị tại Công ty Cổ Phần Dược Danapha](http://tailieu.vn/doc/tom-tat-luan-van-thac-si-quan-tri-kinh-doanh-hoan-thien-bao-cao-ke-toan-quan-tri-tai-cong-ty-co-pha-1947647.html)
Đề tài tìm hiểu các báo cáo kế toán quản trị tại doanh nghiệp được tổ chức thông tin như thế nào, cung cấp những thông tin gì cho nhà quản lý các cấp trên lý luận và trên thực tiễn; từ đó đưa ra giải pháp nhằm hoàn thiện Báo cáo kế toán quản trị tại Công ty Cổ Phần Dược Danapha.
26p
bautroibinhyen24
20-04-2017
7
4
Download
-
[Báo cáo "Kế toán tập hợp chi phí và tính giá thành sản phẩm xây lắp tại Công ty TNHH Xây dựng - TM&DV Minh Tuấn"](http://tailieu.vn/doc/bao-cao-ke-toan-tap-hop-chi-phi-va-tinh-gia-thanh-san-pham-xay-lap-tai-cong-ty-tnhh-xay-dung-tm-d-286294.html)
Mục tiêu nghiên cứu: Tìm hiểu thực tế công tác tổ chức và hạch toán kế toán CPSX và tính giá thành sản phẩm của Công ty. Rút ra được các ưu, nhược điểm, từ đó đưa ra các giải pháp nhằm giúp công tác kế toán hoàn thiện hơn. Áp dụng những kiến thức đã học vào thực tiễn nhằm củng cố và nâng cao kiến thức chuyên ngành của mình.
39p
xtrangty09
23-08-2010
1697
1016
Download
-
Tham khảo luận văn - đề án 'báo cáo: kế toán tiền lương và các khoảng trích theo lương', luận văn - báo cáo phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
62p
ahuy_2006
26-04-2011
1356
677
Download
-
Bài tập Báo cáo Kiểm toán
3p
khuongduy
15-10-2009
1750
594
Download
-
Tổ chức công tác kế toán mang ý nghĩa rất rộng, tuy nhiên có thể liệt kê những nội dung tiêu biểu như sau: 1) Thiết lập mô hình tổ chức bộ máy kế toán phù hợp với quy mô, đặc điểm của doanh nghiệp. 2) Tổ chức vận dụng các chính sách, chế độ, thể lệ về kế toán được qui định, các qui tắc và chuẩn mực kế toán được thừa nhận phù hợp với điều kiện cụ thể của doanh nghiệp.
8p
baolongaptech
29-12-2010
1398
568
Download
## CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
[Báo cáo thực tập kế toán](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-thuc-tap-ke-toan.html) [Báo cáo thực tập kế toán tiền lương](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-thuc-tap-ke-toan-tien-luong.html) [Báo cáo tốt nghiệp ngành kế toán](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-tot-nghiep-nganh-ke-toan.html) [Báo cáo thực tập nghề nghiệp kế toán](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-thuc-tap-nghe-nghiep-ke-toan.html) [Báo cáo thực tập ngành kế toán](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-thuc-tap-nganh-ke-toan.html) [Báo cáo kế toán vốn bằng tiền](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-ke-toan-von-bang-tien.html) [Báo cáo kế toán tiền lương](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-ke-toan-tien-luong.html) [Tài liệu báo cáo thực tập kế toán](http://tailieu.vn/tag/tai-lieu-bao-cao-thuc-tap-ke-toan.html) [Báo cáo thực tập tổng hợp kế toán](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-thuc-tap-tong-hop-ke-toan.html) [Báo cáo tốt nghiệp kế toán bán hàng](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-tot-nghiep-ke-toan-ban-hang.html) [Báo cáo kế toán nguyên vật liệu](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-ke-toan-nguyen-vat-lieu.html) [Báo cáo thực tập kế toán bán hàng](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-thuc-tap-ke-toan-ban-hang.html) [Báo cáo kế toán bán hàng](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-ke-toan-ban-hang.html) [Báo cáo kế toán tổng hợp](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-ke-toan-tong-hop.html) [Báo cáo kế toán vốn](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-ke-toan-von.html) [Báo cáo kiểm toán](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-kiem-toan.html) [Báo cáo kế toán quản trị](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-ke-toan-quan-tri.html) [Báo cáo thanh toán quốc tế](http://tailieu.vn/tag/bao-cao-thanh-toan-quoc-te.html) [Mẫu báo cáo kế toán](http://tailieu.vn/tag/mau-bao-cao-ke-toan.html)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=jagriq3rjc5b7kg9n8godm2m25; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly