13  EP 2 100 020 B1 14  eine derartige Ansteuerung des Aktors 12 zu erzielen, sieht eine besonders vorteilhafte Variante des erfi n- dungsgemäßen Betriebsverfahrens vor, dass der Span- nungshub  Δ U so gewählt wird, dass die erste zeitliche Ableitung U derAktorspannung U bzw.deren Betragmi- nimal wird zwischen einem Ende t$_{BE}$ (Figur 3a) der Be- stromung des Aktors 12 und einem ersten Vorzeichen- wechsel t$_{VZW}$ (Figur 3a) der ersten zeitlichen Ableitung U der Aktorspannung U seit dem Ende t$_{BE}$ der Bestro- mung des Aktors 12. · · [0057] D. h., das erfindungsgemäße Verfahren analy- siert die erste zeitliche Ableitung U der Aktorspannung U des Aktors 12 und minimiert diese in dem fraglichen Zeitbereich t$_{VZW}$ - t$_{BE}$,zu demdieVentilnadel13 aufden Ventilsitz14a bzw.denNadelhubanschlag14b trifft.Aus- gehend von einer fest vorgegebenen Lade- bzw. Entla- dezeit wird beispielsweise jeweils am Ende der  La- de-/Entladezeit die erste zeitliche Ableitung der Aktor- spannung U ermittelt, vgl. die Größe U$_{ist}$ der Regler R5, R6 aus Figur 6. Zur Minimierung der ersten zeitlichen Ableitung UderAktorspannung U wirdals Sollwert Usoll der Wert Null vorgegeben, und eine entsprechende Re- geldifferenz wirddemFunktionsblock 26 des Reglers R6 zugeführt. Der Funktionsblock 26 bildet erfindungsge- mäß einen MittelwertüberderRegeldifferenz derletzten beispielsweise drei zurückliegenden Betriebszyklen des Einspritzventils 10. Dieser Mittelwert wird durch  den nachgeordneten Funktionsblock 35 transformiert in ei- nen Sollwertfüreinen erfindungsgemäß einzustellenden Spannungshub  Δ U$_{soll}$, der die erfindungsgemäße Mini- mierung derersten zeitlichen Ableitung UderAktorspan- nungU zumEndeeines jeweiligenUmladevorgangsbe- wirkt. · · · · · [0058] Hierdurch ist vorteilhaft sichergestellt, dass in- nerhalb der fest vorgegebenen Umladezeit, jeweils zu deren Ende, vgl. den Zeitpunkt t$_{7}$ aus den Figuren 5a, 5b, 5c, einerseits sowohl die Bestromung des Aktors 12 beendet wird und andererseits die Ventilnadel 13 das jeweilige,ihren Hubweg begrenzende Element 14a, 14b kontaktiert. [0059] Bei der Verwendung des erfindungsgemäßen Regelungsverfahrens gemäß Figur 6 ist eine Betrach- tung etwaigauftretenderRückwirkungsspannungen (vgl. Figur 2a) nicht mehr erforderlich, weswegen der Regler R2 aus Figur4a ohneWeiteres durch den ReglerR6aus Figur 6 ersetzt werden kann. Der Funktionsblock 34 in dem Regler R5 korrespondiert hinsichtlich seiner Funk- tionmitdemFunktionsblock 30 aus demReglerR1 (Figur 4a). [0060] Vorteilhaft kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren anstelle der Aktorspannung U auch eine ent- sprechende gefilterte Größe verwendet werden. [0061] Analogzu der Mittelwertbildung derRegeldiffe- renz durch den Funktionsblock26desReglers R6 (Figur 6) kann auch bei den Reglern R2 (Figur 4a), R4 (Figur 4b) eine Mittelwertbildung der betreffenden Regeldiffe- renz vorgesehen sein, um die Stabilität des jeweiligen Reglers zu steigern. [0062] Da der Regler R2 (Figur 4a) bzw. R4 (Figur 4b) den Sollwert für den betreffend nachgeordneten Regler R1 bzw. R3 ändert bzw. bildet, sind die nachgeordneten ReglerR1,R3 bevorzugtso konzipiert,dasssie schneller arbeiten als die übergeordneten Regler R2, R4. Dies kann wie vorstehend bereitsbeschrieben z.B.durcheine entsprechende Auslegung derZykluszeitfürdie überge- ordneten Regler R2, R4 erreicht werden, die bevorzugt nur jeden n-ten Betriebszyklus aktiviert sind. Im Sinne einer besonders schnellen Regelung durch die nachge- ordnetenRegler R1,R3 wird hierbeibevorzugtauch kei- ne Mittelwertbildung der jeweiligen Regeldifferenz vor- gesehen. [0063] Generell können die Regler R1, .., R4 jede be- liebige, für die vorstehenden Betriebszwecke geeignete Charakteristik aufweisen, wobei insbesondere ein (proportional)-Verhalten und/oderein I(integral)-Verhal- ten in Betracht kommt. [0064] Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht durch die Regelung des Spannungshubs  Δ U vorteilhaft z.B. ein präzises Konstanthalten des Spannungshubs Δ U, so dass die Auswirkungen temperaturbedingter Än- derungen der Eigenschaften des Aktors 12, die sich bei- spielsweise während des Betriebs ergeben,auf eine tat- sächlich eingespritzte Kraftstoffmenge vermindert bzw. komplett kompensiert werden. D.h., durch die erfin- dungsgemäße Regelung desSpannungshubs  Δ U aufei- nen vorgebbaren, vorzugsweise konstanten, Wert, kann inVerbindung miteinerbestimmten korrespondierenden Entladezeit vorteilhaft eine Temperaturkompensation der Einspritzeigenschaften des Kraftstoffeinspritzventils 10 und damit auch der eingespritzten Kraftstoffmenge erreicht werden. [0065] Temperaturbedingte Änderungen des Aktors 12 wie z.B. eine Änderung seiner elektrischen Kapazität wirken sich auch auf die Umladezeit  Δ t$_{35soll}$ aus. Auch hier kann die erfindungsgemäße Regelung der Umlade- zeit  Δ t$_{35soll}$ zur Realisierung einer Temperaturkompen- sation,d.h.z.B.zumKonstanthalten einervorgegebenen Umladezeit  Δ t$_{35soll}$ verwendet werden. [0066] Die erfindungsgemäßeVerwendungdesSpan- nungshubs und der Umladezeit als Regelgröße vermei- detfernervorteilhaftdieNotwendigkeiteinerdirekten Re- gelung der entsprechenden Ströme I$_{E}$, I$_{L}$, die aufgrund einer üblicherweise verhältnismäßig geringen Genauig- keit bei der messtechnischen Erfassung der Ströme nachteilig ist. Die für die erfindungsgemäße Regelung erforderlichen Größen Aktorspannung U und Zeit t kön- nen demgegenüber sehr präzise erfasst werden und er- möglichen eine dementsprechend präzise Regelung. 1. Verfahren zumBetreiben eines Einspritzventils(10), insbesondere eines Kraftstoffeinspritzventils einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs, wobei das Einspritzventil (10) einen piezoelektrischen Ak- Patentansprüche 8