verschiedenen Zeitpunkten aus unterschiedlichen Perspektiven erfolgt. Allerdings ist der zurückgelegteWeg bei geringen und mittleren Geschwindigkeiten nur gering. Deshalb wird hier fürein Verringerung des Erfassungsaufwandes vorgeschlagen, fürden Zweck der Beurteilung des Fehlens von Umgebungsmerkmalen einen Mindestabstand der Messungen festzulegen. Z.B. kann festgelegt werden, dass die Mindestfahrstrecke zwischen zwei aufeinanderfolgenden Messungen 10 m betragen soll. Der nächsteSchritt U5 betrifft die mehrfache Erfassung einer Landmarke zu verschiedenen Zeitpunkten von demselben Fahrzeug 10 aus. Um die EinflüssetemporärerEffekte zu minimieren, könntenim Rahmen der Bewertung Messungen des Fahrzeugs von verschiedenen Fahrten auf der Strecke und damit also Messungen von verschiedenen Zeitpunkten ausgewertet werden. Dies setzt voraus, dass die Strecke tatsächlichin nicht allzu großemzeitlichen Abstand wieder befahren wird. Im allgemeinen Fall kann dies zwar nicht angenommen werden, allerdings zu bestimmten Zwecken finden häufigFahrten auf immer denselben Strecken statt (z. B. täglicherWeg zur Arbeit, zur Schule, zum Einkäufen, zum Tanken usw.). Nach Erfassung der Landmarke L 1 würdein diesem Schritt untersucht werden, ob diese Landmarke auf einer solchen Strecke liegt, die nach dem elektronischen Fahrtenbuch häufigerbefahren wird. Das Programm errechnet sodann in diesem Schritt eine Prognose, die aussagt, wann die Strecke wahrscheinlich wieder befahren wird. Es erfasst dann bei den weiteren Fahrten auf dieser Strecke ebenfalls die Landmarke L 1. Wenn genügendBeobachtungen vorliegen, kann die Beobachtung als zuverlässigeingestuft werden. Im Schritt U6 wird noch eine Detektion eines Umgebungsmerkmals durch verschiedene Sensoren eines Fahrzeugs, z. B. beim Vorbeifahren zunächstdurch eine Frontkamera und späterdurch eine Heckkamera (entsprechend auch durch z. B. Front- und Heck-Lidar), zur zusätzlichenAbsicherung durchgeführt. Um Sensoreinflüssezu minimieren, werden die Detektionsergebnisse verschiedener Fahrzeugsensoren miteinander verglichen. Voraussetzung ist natürlich,dass sie in der Lage sind, das selbe Umgebungsmerkmal zu detektieren. Dadurch könnenauch die Detektionsergebnisse verschiedener Sensortypen miteinander verglichen werden. Z. B. könnensowohl der LIDAR-Sensor 186 als auch die Kamera 150 stangenförmige Umgebungsmerkmale (bspw. Straßenlaternen)detektieren. Nach Durchführender verschiedenen Verfahrensschritte generiert das Fahrzeug 10 eine Löschhypothesefüreine noch in der Karte verzeichnete Landmarke, die aber mit der