9  EP 2 100 020 B1 10  kreis R1 ist eine effiziente Regelung des gewünschten Spannungshubs  Δ U während eines Entladevorgangs des Aktors 12 zum Öffnen des Einspritzventils 10 ange- geben. Ein vergleichbarer Spannungshub  Δ U kann bei- spielsweiseauch zumAufladen des Aktors12eingesetzt werden, insbesondere um das Einspritzventil 10 von ei- nem geöffneten Zustand in einen geschlossenen Zu- stand zu versetzen. Auch hierbei kann der vorstehend beschriebene Regler R1 zum Einsatz kommen. Durch die erfindungsgemäße Regelung des Spannungshubs Δ U iststets sichergestellt,dasssichein gewünschterAk- torhubh einstellt,unabhängig von Alterungseffekten des piezoelektrischenAktors 12 und/oderderweiterenKom- ponenten des Einspritzventils 10. [0032] Da derZeitpunkt,zudemdie Ventilnadel13des Einspritzventils 10 tatsächlich ihren Nadelhubanschlag 14b (Figur 1) erreicht, und der in Figur 2a mit dem Be- zugszeichen t$_{2}$ bezeichnetist,füreinepräziseSteuerung des Betriebs des Einspritzventils 10 besonders interes- siert,siehtdas erfindungsgemäße Betriebsverfahren ne- ben dervorstehend beschriebenen Regelungdes Span- nungshubs  Δ U auch eine Regelung der Rückwirkungs- spannung  Δ U$_{R}$ vor. [0033] Durch die erfindungsgemäße Vorgabe  des Spannungshubs  Δ U wird - neben der definierten Umla- dungdesAktors12 - vorteilhaftfestgelegt,welchen Weg die Ventilnadel 13 ausgehend von ihrer Schließposition auf dem Ventilsitz 14a während der zum Entladen vor- gesehenen Bestromungszeit t$_{0}$ bis t$_{1}$ (Figur 2a) zurück- legt. Gleichzeitig ist hiermit auch der verbleibende Weg der Ventilnadel 13 bis hin zu ihrem Nadelhubanschlag 14b festgelegt, den sie in der Zeit t$_{1}$ bis t$_{2}$ zurücklegt. [0034] Da die Bestromungs- bzw. Umladezeit t $_{1}$-t$_{0}$ be- kannt und beispielsweise von dem Steuergerät 20 vor- gegeben ist, kann auf diese Weise durch die Auswahl des Spannungshubs  Δ U auch die gesamte Öffnungszeit t$_{2}$-t$_{0}$ eingestellt werden, d.h. die Zeit zwischen dem Be- ginn der Ansteuerung bei t=t$_{0}$ und dem Auftreffen der Ventilnadel auf dem Nadelhubanschlag 14b bei t=t$_{2}$. [0035] Eine RegelungderÖffnungszeitt $_{2}$-t$_{0}$ wirddurch den erfindungsgemäßen, ebenfalls in Figur 4a abgebil- deten zusätzlichen Regelkreis R2 ermöglicht. Entspre- chend einergewünschten Öffnungszeitt $_{2}$-t$_{0}$ wirdein soll- wert  Δ U $_{Rsoll}$ vorgegeben, der die gewünschte Rückwir- kungsspannung  Δ U$_{R}$ bestimmt und dementsprechend auch die Zeitdifferenz t$_{2}$-t$_{1}$ und damit auch t$_{2}$ selbst be- einflusst. Zusammen mit der wie vorstehend bereits be- schrieben durch die Auswerteeinheit 25 erhaltenen Ist- größe  Δ U$_{Rist}$ wird wiederum eine entsprechende Regel- differenz  Δ U$_{Rsoll}$ -  Δ U$_{Rist}$ für die Rückwirkungsspannung gebildet,die einemFunktionsblock 31 zugeführtund hier- durch in einen entsprechenden Sollwert für den erfin- dungsgemäß einzustellenden Spannungshub  Δ U trans- formiert wird. [0036] D. h., die Kombination der in Figur 4a abgebil- deten erfindungsgemäßen Regelkreise R1, R2 ermög- licht durch ihr Zusammenwirken die Vorgabe einer der Öffnungszeit t$_{2}$-t$_{0}$ entsprechenden Rückwirkungsspan- nung, die auf die vorstehend beschriebene Weise mit einem entsprechenden Spannungshub  Δ U für das Ent- laden des Aktors 12 korrespondiert. [0037] Die Detailansicht aus Figur 3a gibt einen zeitli- chen Verlauf der Aktorspannung U für den Aktor 12 in dem Zeitbereich zwischen etwa t$_{1}$ und t$_{2}$ aus Figur 2a wieder. Der in Figur 3a mit dem Bezugszeichen t$_{BE}$ be- zeichnete Zeitpunktgibtdas Ende einerBestromungdes Aktors 12 an und entspricht damit dem in Figur 2a mit dem Bezugszeichen t 1 bezeichneten Zeitpunkt. Erfin- dungsgemäß wirddererste nach demBestromungsende t$_{BE}$ auftretende Vorzeichenwechsel der ersten zeitlichen Ableitung U der Aktorspannung U ausgewertet und als Merkmal für das Erreichen des Nadelhubanschlags 14b durch die Ventilnadel 13 interpretiert, so dass hierdurch der Zeitpunkt t$_{2}$ gemäß Figur 2a ermittelbar ist. Dieser erste Vorzeichenwechselderersten zeitlichen Ableitung UtrittbeidemSzenariogemäß Figur3a zu demZeitpunkt t$_{VZW}$ auf. Zu diesem Zeitpunkt t$_{VZW}$ (= t$_{2}$ gemäß Figur 2a) wird erfindungsgemäß die Istgröße für die Rückwir- kungsspannung  Δ U$_{Rist}$, vgl. Figur 4a, ermittelt und zur beschriebenen Regelung eingesetzt.Da die Auswertung der ersten zeitlichen Ableitung U (Figur 3a) der Aktor- spannung U rechenintensiver ist als die reine Überwa- chung der Aktorspannung U durch den Regler R1, wird das in dem Regler R2 (Figur 4a) implementierte Verfah- ren vorzugsweise nur jeden n-ten Betriebszyklus des Einspritzventils 10 durchgeführt, wobei n > 1, also bei- spielsweise für n=4 bei jedem vierten Entladevorgang. · · · [0038] Untersuchungen der Anmelderin haben erge- ben,dass hierdurch eine hinreichend große Genauigkeit bei der Regelung der gewünschten Rückwirkungsspan- nung  Δ U$_{R}$ gegeben ist,ohne eine unnötig hohe Rechen- leistung einer in dem Steuergerät 20 vorgesehenen Re- cheneinheit, auf der die Regelverfahren der Regler R1, R2 implementiert werden, zu erfordern. [0039] Neben einer Auswertung der ersten zeitlichen Ableitung U der Aktorspannung U des Aktors 12 kann eine äquivalente Erkennung des Erreichens des Nadel- hubanschlags 14b beispielsweise unter Analyse der zweitenzeitlichenAbleitung UderAktorspannung U oder durch gleichwertige, dem Fachmann bekannte Verfah- ren erfolgen. · · [0040] Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausfüh- rungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vor- gesehen, dass eine Umladezeit, die für das Überführen des Einspritzventils 10 von seinem geöffneten Zustand in seinen geschlossenen Zustand erforderlich ist, gere- gelt wird. [0041] Die betreffende Umladezeit ist aus Figur 2a als Zeitdifferenz zwischen den Zeitpunkten t $_{3}$ und t$_{5}$ ersicht- lich. [0042] Die erfindungsgemäße Regelung der Umlade- zeit ermöglicht ein besonders präzises Schließen des Einspritzventils10undkann vorteilhaftdurch diein Figur 4b abgebildete Reglerstruktur implementiert werden. [0043] Die einzustellende Umladezeit, innerhalb der das Einspritzventil 10 von seinem geöffneten Zustand 6