3  EP 3 800 015 A1 4  tromotor bewerkstelligt sein. Zudem können die Signal- oderEnergieübertragungen durch geeignete elektrische Sensoren oder sonstige elektromechanische Bauele- mentenüberwachtundausgewertetsein,sodass derBe- triebszustand des Roboters permanent bekannt ist. Ge- gebenenfallskönnen aufgrundvon vorhandenenFehler- meldungen oder Abweichungen aus dem hinterlegten Programmablauf geeignete Eingriffe in den Betriebsab- lauf des Roboters von außen durch ein geeignetes elek- trisches Gerät, beispielsweise einem Mikroprozessor, durchgeführt werden. Die entsprechenden Maßnahmen dienen dabeizumeinen dazu den Arbeitsablauf des Ro- boters zu optimieren und zum anderen den vorgegebe- nen in einer Datenbank hinterlegten Arbeitsablauf mög- lichst exakt abzuarbeiten bzw. diesen nachzubilden durch entsprechende Bewegungen des Roboters. 10 angeordnete Greif- und/oder Haltevorrichtung im Raum frei beweglich ist, dass also die Rotation um die eigene Längsachse beliebig oft und schnell ausgeführt werden kann, ohne dass die für die Bewegungen des Roboters notwendigen mechanischen Bauteile eingeschrä sind. 5 [0016] Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Patentan- spruch 1 gelöst: Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung er- geben sich aus den Unteransprüchen. [0017] Dadurch, dass zwischen einer freien Stirnseite des endseitigen Roboterarms und der Greif- und/oder Haltevorrichtung eine Schnittstelle vorgesehen ist, die von einem drehfest an dem Roboterarm befestigt Koppler und von einem an diesen angepassten Flansch überbrückt ist, der drehfest mit der Greif- und/oder Hal- tevorrichtung und der Antriebswelle verbunden ist, dass in dem Koppler eine erste induktiv betriebene Sende- Empfangseinrichtung vorgesehen ist, die über eine dem Roboterarm zugebrachte elektrische Leitung mit einer Stromquelle verbunden ist, dass in dem Flansch eine zweite induktiv betriebene Sende-Empfangseinrichtung vorgesehen ist, die mit dem Elektromotor in der Greif- und/oder Haltevorrichtung über elektrische Leitungen verbunden ist, dass Flansch ein LuftspaltalsBestandteilderSchnittstellevor- handen ist,isteinefreie Rotation derGreif-und/oderHal- tevorrichtungimRaumgewährleistet,dadie Energiever- sorgung des in der Greif- und/oder Haltevorrichtung vor- handenen Elektromotors überdie beiden induktivbetrie- benen Sende-Empfangseinrichtungen erfolgt. Die Ener- gieversorgung des Elektromotorsüberdie beiden induk- tiven Sende-Empfangseinrichtungen ermöglicht ei freie und schnelle Rotation derGreif- und/oder Haltevor- richtungmitbeliebigen Rotationswinkeln.Ein Verschleiß von elektrischen Kabeln, die die Energieversorgung bei herkömmlichen Robotern übernehmen, entfällt vollstän- dig. 35 30 25 20 15 [0020] In der Zeichnung ist ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel eines Roboters dargestellt, das nachfolgend näher erläutert ist. Im Einzelnen zeigt: 40 [0018] Zudem übertragen die beiden Sende-Em fangseinrichtungenelektrische Signale,durch die die Be- wegungen der Druckstücke einstellbar und permanent überwacht sind, wenn in jeder der Sende-Empfangsein- richtungen mindestens ein Modulator und ein Demodu- lator vorgesehen sind, durch die wechselweise elektri- sche Energie und/oderelektrische Signale zwischenden beiden Sende-Empfangseinrichtungen übertragen sind. 45 50 [0019] Vorteilhafter Weise bestehen die Sende- und Empfangseinrichtungen aus jeweils mindestens einem Paarvon Modulatoren und Demomodulatoren,durch die die induktive Übertragung von Signalen oderelektrischer Energie unabhängig voneinander ausgeführt werden können.Entwederübertragen nämlichdie PaarevonMo- dulatoren und Demodulatoren die Signale oder die elek- trische Energie. Dabei können die Signal- bzw. Energie- übertragungen bidirektionale,also wechselseitig in beide Richtungen vom Elektromotor zu einer Auswerteeinrich- tung oderumgekehrtvon einerStromquelle zu demElek- 55 4 Figur 1 einen Roboter, mit drei Roboterarmen und einem an dem endseitigen Roboterarm an- gebrachten Flansch, durch den eine Greif- und/oder Haltevorrichtung rotierbar ange- trieben ist, mit zwei der Greif- und/oder Hal- tevorrichtung zugeordneten an dieser radial beweglich abgestützten Druckstücken zur Halterung eines Gegenstandes, in perspek- tivischer Ansicht, Figur 2a ein vergrößerterAusschnittdes freien Endes des endseitigen Roboterarms gemäß Figur 1, mit einer außenseitig verlaufenen Verka- belung, Figur 2b das freie Ende des Roboterarms gemäß Fi- gur 1, mit einer innenseitigen verlaufenen Verkabelung, Figur 3a der Roboterarm gemäß Figur 2a, mit elektri- schen Anschlüssen zurEnergie und/oderSi- gnalübertragung bezüglich der Bewegung und Steuerung des Elektromotors in der Greif- und/oder Haltevorrichtung, Figur 3b der Roboterarm gemäß Figur 2b, mit elektri- schen Anschlüssen zurEnergie und/oderSi- gnalübertragung bezüglich der Bewegung und Steuerung des Elektromotors in der Greif- und/oder Haltevorrichtung, Figur 4a ein Schnittdurch den Roboterarmgemäß Fi- gur 2a, durch den die paarweise Anordnun- gen von Modulatoren und Demodulatoren zur Signalbzw. Energieübertragung ersicht- lich ist, Figur 4b ein Schnitt durch den Roboterarm der Figur