eines Fahrzeuges zum Einsatz. Nach dem vorgeschlagenen Verfahren unternimmt das Fahrzeug bei Befahren einer Fahrbahn den Versuch, eine in der Umgebungskarte (UK) verzeichnete Landmarke sensorisch zu erfassen. Dabei wird von dem Fahrzeug, wenn die Landmarke sensorisch nicht erfasst werden konnte, eine Löschhypotheseerstellt, die an einen externen Zentralrechner (Backend-Server) gesendet wird. Die Löschhypothesewird in dem externen Zentralrechner überprüft und bei Verifikation der Löschhypothesewird die Landmarke entsprechend der Löschhypotheseaus der Umgebungskarte gelöscht.Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass in der Umgebungskarte eine Information über einen Sichtbereich fürdie Landmarke eingetragen wird, der angibt, in welchem Bereich die Landmarke von einer Straßeaus sichtbar ist. Die Angabe des Sichtbereiches erlaubt eine wesentliche effektivere Erfassung von in der Umgebungskarte verzeichneten Landmarken. Wenn klar ist, dass das Fahrzeug noch außerhalbdes Sichtbereiches der Landmarke fährt, braucht die komplizierte sensorische Erfassung und/oder Auswertung der Sensordaten nicht durchgeführtwerden. Dies gestattet es einerseits, eine kostengünstigereRecheneinrichtung fürdie Sensordaten-Auswertung einzusetzen. Andererseits reduziert es den Stromverbrauch, was einerseits umweltschonend ist und andererseits die Reichweite bei Elektrofahrzeugen verlängert.Des Weiteren wird auch die Datenmenge fürdie Übertragung zum Backend reduziert. Es könnendadurch die Übertragungskosten fürdie Inanspruchnahme des Mobilfunkservice reduziert werden. Und es müssenweniger Löschhypothesenim Backend bearbeitet werden. Es gibt verschiedene vorteilhafte Varianten fürdie Angabe des Sichtbereiches. Eine Variante ist die Angabe des Sichtbereiches durch Angabe der Kreissegmente eines Kreises, in dessen Zentrum die Landmarke positioniert ist. Hier muss allerdings das Fahrzeug einen Kreis um die Landmarke im Zentrum berechnen, den Sichtbereich festlegen und berechnen, ob es schon in den Sichtbereich eingefahren ist. Etwas weniger rechenaufwendig ist die Angabe der Fahrbahn-Segmente einer Fahrbahn, die das Fahrzeug befährt,von denen aus die Landmarke erfassbar ist, in der Umgebungskarte. Die Position des Fahrzeuges ist überdas GNSS-Navigationssystem mit relativ guter Genauigkeit bekannt und das Fahrzeug kann damit leicht überprüfen, ob es schon im Sichtbereich fährt. Dabei ist es von Vorteil, wenn die Fahrbahn-Segmente eine definierte Längeaufweisen und nur diejenigen Fahrbahn-Segmente der Fahrbahn, die das Fahrzeug befährt,in die Umgebungskarte als Sichtbereich eingetragen werden, in denen die Landmarke bei Durchfahren des Fahrbahn-Segmentes vollständigsensorisch erfassbar bleibt. So werden