entsprechenden StraßenabschnitteAusschau nach der von den anderen Fahrzeugen nicht mehr gefundenen Landmarke. Wenn sie die Landmarke, wie in der Karte eingetragen, gefunden haben beziehungsweise nicht gefunden haben, senden sie ihren Bericht überihre Beobachtung an den Backend-Server 320 unter Angabe der Randbedingungen der Messung (z. B. Zeitpunkt, Perspektiven, verwendete Sensoren, gegebenenfalls Wetterinformationen etc.). Aus Datenschutzgründenkann der Informationsaustausch anonymisiert erfolgen. Im Schritt D3 erfolgt dann die statistische Auswertung der Bestätigungenund Lösch- Hypothesen. Weil bei der Detektion von Umgebungsmerkmalen grundsätzlichsowohl Falsch-Positive- (ein Umgebungsmerkmal, das als vorhanden erkannt wurde, jedoch in Wirklichkeit nicht mehr vorhanden ist) als auch Falsch-Negative-Meldungen (ein Umgebungsmerkmal, das als nicht mehr vorhanden erkannt wurde, jedoch in Wirklichkeit noch vorhanden ist) zu erwarten sind, werden die vom Backend-Server 320 gesammelten Informationen mit statistischen Verfahren validiert. Ziel ist es festzustellen, ob ein Umgebungsmerkmal tatsächlichphysikalisch entfernt worden ist. Hierzu könnenzusätzlich zu den bereits empfangenen Randbedingungen externe Kontext-Informationen (bspw.: Wetterbedingungen, Informationen überBaustellen,... ), die nicht aus dem Fahrzeug stammen, genutzt werden. Außerdemkann festgestellt werden, ob ein Umgebungsmerkmal nur durch eine bestimmte Sensorklasse erkannt werden kann (z. B. ab einer bestimmten Auflösung)und durch andere Klassen nicht. In diesem Fall ist die Lösch-Hypothesezwar nicht bestätigt,aber fürbestimmte Fahrzeuge ist das Umgebungsmerkmal dennoch nicht detektierbar. Es wird deshalb vorgeschlagen in dem Fall eine entsprechende Zusatzinformation fürdie entsprechende Landmarke in der Karte einzutragen. Dafürkann bei solchen Umgebungsmerkmalen diese sensorabhängige Sichtbarkeitsinformation in der Karte als Attribut an das Umgebungsmerkmal angeheftet werden. Dies verhindert dann das unnötigeVersenden von Lösch-Hypothesenan den Backend-Server 320 durch solche Fahrzeuge, da diese zukünftigdiese Information in Schritt U 1 berücksichtigenkönnen. Wenn dann von mehreren weiteren Fahrzeugen bestätigtwird, dass die betroffene Landmarke nicht mehr erfasst werden konnte, wurde die von dem Fahrzeug 10 versandte Löschhypothesegefestigt. Schließlicherfolgt im Schritt D4 das Löschender Landmarke, wenn die Löschhypothese verifiziert werden konnte. Es wird eine aktualisierte Version des betroffenen Karten ausschnitts erstellt und den Fahrzeugen zur Verfügunggestellt. Wie beschrieben,