Ein Umgebungsmerkmal ist dann grundsätzlichaus einer Position sichtbar, wenn aus dieser ohne zusätzlichetemporäreoder dauerhafte Verdeckung eine Sichtverbindung besteht. Die Sicht wird oft durch Gebäude,Straßenschilder, die Geländetopologie usw. eingeschränkt. Deshalb wird es hier neu vorgeschlagen, zusätzlichzu den Informationen eines Umgebungsmerkmals noch den Sichtbereich, unter dem das Umgebungsmerkmal von der Straßeaus sichtbar ist, anzugeben. Fig. 5 zeigt eine Illustration, wie das gemeint ist, an einem Beispiel. Dort ist eine Landmarke L 1 zwischen zwei HäusernH 1 und H2, die entlang einer Straßegebaut wurden, lokalisiert. Der Sichtbereich ist grau unterlegt und mit Bezugszeichen SB markiert. Der Sichtbereich ist abhängigvon der Umgebungsstruktur. Liegen Informationen überden Sichtbereich einer Landmarke vor, kann das Fahrzeug 10 eine Erwartungshaltung überdie Erkennung der Landmarke bestimmen. Wie kann nun der Sichtbereich in der Karte fürdie Landmarke L 1 angegeben werden? Hierfürsind verschiedene Repräsentationendenkbar. Option A (siehe Fig. 6) beschreibt die Darstellung der Sichtbarkeit in Form eines Winkel-Histogramms. Dazu wird um die Landmarke L 1 herum ein Kreis gezogen, in dessen Zentrum die Landmarke L 1 positioniert ist. Der Radius ist in dem gezeigten Beispiel so bemessen, dass er dem Abstand von der Landmarke L 1 bis zum Fahrbahnrand entspricht. In anderen Beispielen kann er auch anders bemessen sein. Sodann wird der Kreis in Kreissegmente KS1 - KS1 6 eingeteilt. Im gezeigten Beispiel wird der Kreis in 16 gleich großeKreissegmente KS1 - KS1 6 eingeteilt. Jedes Kreissegment KS1 - KS1 6 hat einen Winkel von 22,5°.Bei der Abspeicherung des Sichtbereiches werden die Kreissegmente KS1 - KS16 angegeben, in denen die Landmarke L 1 von der Straßeaus sichtbar sind, auch wenn die Landmarke nicht im ganzen Kreissegment KS1 - KS16 sichtbar ist. In Fig. 6 sind diese Kreissegmente KS1 5, KS1 6, KS1 , KS2 grau unterlegt. In dieser Form wird die Sichtbarkeit einer Landmarke als Histogramm überSichtbarkeitswinkel repräsentiert.Die abgespeicherten Winkel könnenzur Laufzeit überprüft werden. Initial ist eine Herleitung überdie geometrischen Informationen in der Karte möglich. Bei Option B (siehe Fig. 7) wird vorgeschlagen, die Straßein geeignet großeFahrbahn- Segmente FS1 - FS10 einzuteilen, fürdie in der Karte angegeben wird, welche Umgebungsmerkmale aus dem jeweiligen Fahrbahn-Segment FS1 - FS1 0 ohne zusätzliche Störungensichtbar sind. Hier wird allerdings nach Fahrspuren getrennt. Die Fahrbahn- Segmente FS1 - FS10 sind von bestimmter Größe. Im Beispiel von Fig. 7 sind die Fahrbahn-Segmente FS1 - FS1 0, von denen die Landmarke L 1 sichtbar ist, durch einen Grauton hervorgehoben. Die Größe der Fahrbahn-Segment FS1 - FS10 kann variabel