Auf der rechten Seite sind die Verfahrensschritte gezeigt, die in dem Backend-Server 320 durchgeführtwerden. Zunächstwerden die Schritte beschrieben, die im einzelnen Fahrzeug 10 ablaufen. Das Ablaufdiagramm fürdiese Schritte kann wie ein Flussdiagramm fürein Computerprogramm angesehen werden, das in einer Recheneinheit des Fahrzeuges 10 zur Abarbeitung kommt. In einer Ausführungsform ist die Recheneinheit Teil des Fahrerassistenzsystems 184. In einer anderen Variante wird das Programm von der Recheneinheit 40 des Infotainmentsystems abgearbeitet. Zunächstwird im Schritt U 1 aus der Karte ein in der Nähe befindliches Umgebungsmerkmal bestimmt. Die Position des Fahrzeuges 10 ist zumindest überdas GNSS-System grob bekannt. Als Umgebungsmerkmal kommt z.B. eine Landmarke in Betracht. Unter einer Landmarke wird hier ein deutlich sichtbares Umgebungsmerkmal verstanden. Es kann sich um ein in der Natur vorkommendes meist weithin sichtbares topographisches Objekt wie einen Baum, Felsen, Berggipfel und dergleichen handeln. Andere Beispiele betreffen die eingangs genannten Landmarken wie Kirchen, Türme, Windräder,Burgen aber auch am Straßenrandaufgestellte Landmarken wie Ampeln, Straßenschilder, Verkehrsschilder, Straßenlaternen, Brücken,Entfernungsmarken, Häuserkanten. Im Verfahrensschritt U 1 erfolgt eine Feststellung, ob das bestimmte Umgebungsmerkmal überhauptmit den Umgebungssensoren 150, 186 des Fahrzeuges 10 erfassbar ist. Ein Umgebungsmerkmal ist dann grundsätzlichbeobachtbar, wenn die Sensorik des Fahrzeuges physikalisch in der Lage ist, dieses zu erfassen. Beispielsweise kann ein Kameratyp mit hoher Auflösungmehr Umgebungsmerkmale wahrnehmen als eine Kamera mit sehr niedriger Auflösung.Die sensorische Beobachtbarkeit hängtvon der jeweiligen Sensorausstattung des Fahrzeuges 10 ab. Zum Beispiel lassen sich weiter entfernte Objekte in einer Entfernung von 100 m und mehr nicht mit Ultraschallsensoren erfassen. Mit Video- Kamera, LIDAR-Sensor hingegen schon. Sind nur Videokameras verbaut, so lassen sich die Landmarken nicht im Dunkeln erfassen. Im zweiten Schritt U2 erfolgt die Feststellung der grundsätzlichenSichtbarkeit. Das bedeutet, es erfolgt eine Beurteilung, ob aus einer bestimmten Position heraus ein Umgebungsmerkmal ohne zusätzlicheStörungengrundsätzlichsichtbar wäre.Dies wäre z.B. dann nicht gegeben, wenn z. B. eine Verdeckung durch ein Gebäude,an dem das Fahrzeug 10 vorbeifährt,erfolgt.