5  EP 3 800 015 A1 6  2b, durch den die paarweise Anordnungen von Modulatoren und Demodulatoren zurSi- gnal- bzw. Energieübertragung ersichtlich ist, 5 10 definitionsgemäß als Schnittstelle 31 bezeichnet bzw. abgebildet. Zudem ist der Elektromotor 9 in der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 sowohl mit elektrischer En- ergie bzw. Spannung als auch mit Steuer-Signalen für den Betrieb der der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 zu versorgen. Um die Energie- und Signalübertragung zwischen demRoboterarm5 und derGreif-und/oderHal- tevorrichtung 6 ohne elektrische Leitungen zu gewähr- leisten,istdaherzunächstzwischen demKoppler25 und demFlansch 11 ein Luftspalt21vorgesehen.Zudemsoll die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 um ihre eigene Längsachse 6’ rotieren. Zu diesem Zweck ist im Inneren des Kopplers 25, der zweiteilig ausgestaltet ist, eine An- triebswelle 24 vorgesehen, die in dem Koppler 25 dreh- bar gelagert ist. Die Antriebswelle 24 steht in trieblicher Wirkverbindung mit dem Flansch 11, sodass die Rotati- onsbewegungen und Rotationsgeschwindigkeiten der Antriebswelle 24 unmittelbar auf den Flansch 11 über- tragen sind. Der Flansch 11 ist mit der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 gekoppelt, sodass die Rotationsbe- wegungen des Flansches 11 synchron auf die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 übertragen sind. Folglich können zwischen dem Flansch 11 und der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 elektrische Leitungen 14 verlaufen. Die Antriebswelle 24 durchgreift folglich die Schnittstelle 31 und dem diesen zugeordneten Luftspalt 21. [0027] Zur Energieversorgung und/oder Signalüber- tragung für den Elektromotor 9 in der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 sind zwei Sende-Empfangseinrich- tungen 12 und 13 gemäß den Figuren 4a bis 5b vorge- sehen. Die erste Sende-Empfangseinrichtung 12 ist da- bei in dem Koppler 25 und die zweite Sende-Empfangs- einrichtung 13 in dem Flansch 11 der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 eingebaut. Die beiden Sende-Emp- fangseinrichtungen 12, 13 sind induktiv betrieben, so- dass elektrische Energie und/oder elektrische Signale wechselweise zwischen diesen Sende-Empfangsein- richtungen 12 und 13 übertragen werden können. 30 35 40 45 50 55 [0028] Die jeweilige Sende-Empfangseinrichtung 12 bzw.13 bestehtdabeijeweils aus paarweise zueinander angeordneten Modulatoren 26 bzw. 26.1 sowie Demo- dulatoren 27 bzw. 27.1. jeweiligen Modulatoren 26, 26.1 sowie Demomodulatoren27 und 27.1 sindzwischenden induktiv betriebenen Spulen 28 und 29 angeordnet, die somitpaarweise zusammenwirken.Jedes Paar von Mo- dulatoren 26 und Demomodulatoren 27 sowie Spulen 28 oder 29 tauschen bzw. übertragen Signale wechselwei- se. Das andere Paar von Modulator 26.1 und Demodu- latoren 27.1 sowie Spulen 29 übertragen wechselweise Energie für die Ansteuerung bzw. den Betrieb des Elek- tromotors 9. [0029] Die jeweiligen Modulatoren 26 oder 26.1 bzw. den Demodulatoren 27 oder 27.1 bilden demnach eine Schnittstelle31,durch die derLuftspalt21 zwischendem Koppler 25 und dem Flansch 11 überbrückt ist. Somit können unabhängig voneinander Signale und Energie induktiv durch die jeweiligen Paare von Modulatoren 26 [0026] Insbesondere den Figuren 3a,3b sowie4a und 4b istzu entnehmen,dass zwischen demKoppler25 und der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 ein Flansch 11 vorgesehen ist, durch den folglich die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 andemRoboterarm5 angebracht ist. Oftmals sind nämlich die freien Stirnseiten 10 der Robo- terarme 5 derart ausgestaltet, dass kundenspezifische Greif- und/oder Haltevorrichtungen 6 nicht unmittelbar an den Roboterarm 5 angebaut werden können. Dieser Übergangsbereich zwischen dem endseitigen Roboter- arm 5 und der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) ist [0025] Um die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 um ihre Längsachse 6’ rotieren zu können, ist an dem end- seitigen Roboterarm 5 an dessen freier Stirnseite 10 ein Koppler 25 vorgesehen, der zu der Greif- und/oder Hal- tevorrichtung 6 räumlich beabstandet ist. [0024] Zudem ist der erste Roboterarm 3 an einem Traggestell 19 befestigt. Das Traggestell 19 kann dabei ein Werkzeugtisch, ein Maschinengestell oder derglei- chen sein. An dem Roboterarm 5 ist an dessen freier Stirnseite 10 eine Greif-und/oderHaltevorrichtung 6 be- festigt,die umihre Längsachse 6’rotierbarist.DerGreif- und/oderHaltevorrichtung6 sind zweiDruckstücke7 und 8 zugeordnet, die andieserradialbeweglich,also imge- zeigten Ausführungsbeispiel in Richtung der Längsach- se 6’ oder entgegengesetzt dazu an der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 radialverschiebbargelagertsind.Für den Antrieb derDruckstücke 7,8 istin derGreif-und/oder Haltevorrichtung 6 ein Elektromotor 9 vorzusehen. [0023] Der Roboter 1 weist drei Roboterarme 3, 4 so- wie 5 auf, die jeweils über ein Gelenk 20 miteinander verbunden sind. Aufgrund des jeweils vorhandenen Ge- lenkes 20 sind die Roboterarme 3, 4 und 5 relativ zuein- ander beweglich.Das freieEnde 10 des endseitigenRo- boterarms5 kanndaherin sechs Freiheitsgraden bewegt werden, nämlich in drei translatorischen und drei rotato- rischen Freiheitsgraden. [0022] Der Gegenstand 2 kann dabei wahlweise ein zu bearbeitendes Werkstück sein, durch das Bearbei- tungsschritte ausgeführt werden können. Sollte der Ge- genstand 2 ein Werkzeug sein, ist dieses um die eigene Längsachse rotierbar gelagertund angetrieben. Die Ge- genstände 2 können auch sonstige Trägerteile sei durch diedie Werkstücke oder Werkzeuge arretiertsind. 20 25 15 [0021] In Figur 1 ist ein Roboter 1 abgebildet, durch den ein Gegenstand 2 im Raum gegriffen und gehalten ist. Figur 5a einSchnittdurch den Roboterarmgemäß Fi- gur 3a, und Figur 5b einSchnittdurch den Roboterarmgemäß Fi- gur 3b. 5