7  EP 3 800 008 A1 8  Kräfte jeweilsnurin die gewünschten Vorzugsrichtungen wirken. Weiterführend können die Geschwindigkeiten in verschiedenen Bewegungsstadien variiert werden. 5 kontrolliert werden, insbesondere nicht auf konstante Werte eingestellt werden. Diese Nachteile des Standes der Technik werden ebenfalls mit der erfindungsgemä- ßen Vorrichtung überwunden. Die vertikale Ausübung von Kraft bzw. Druck auf das Werkstück ist durch eine entsprechende Programmierung bzw.Konfiguration des Roboters verhinderbar. 10 [0024] In einer weiteren Ausführungsform ist die erfin- dungsgemäße Vorrichtung deshalb dadurch gekenn- zeichnet,dass derRobotersokonfiguriertist,dass durch den Roboterarmkeine vertikale Ausübung von Kraftbzw. Druck auf das Werkstück erfolgen kann. Als Druck im Sinne der Erfindung wird das Ergebnis einer senkrecht oder schräg von oben auf eine Fläche A einwirkende Kraft F verstanden, wobei mit der Fläche A die zu polie- rende plane Fläche des Werkstücks gemeint ist. 15 20 25 [0021] Das "Loslager" im Sinne der Erfindung ist kein Bauteilan sich,sondern wird durch denRahmen,dermit dem Mittel zum Bewegen des Rahmens verbunden ist, und dem Werkstückhalter definiert. Der Rahmen weist eine Öffnung einer beliebigen geometrischen Form auf. In dieser Öffnung ist der Werkstückhalter beweglich an- geordnet.DerWerkstückhalteristalso nichtfestmitdem Rahmen verbunden.DerWerkstückhalterwird durch die Bewegungen des Rahmens geführt, d.h. der Rahmen überträgtdie Bewegungen desMittels zumBewegen des Rahmens (Hebelmaschine, CNC-Maschine, Roboter) auf den Werkstückhalter. Dadurch wird gewährleistet, dass der Werkstückhalter Bewegungen in einer oder in zweider dreiRichtungen im Raumausführen kann. Vor- zugsweise werden durch diesen Aufbau Bewegungen allerArt(lineare,gekrümmte und Drehbewegungen)des Werkstückhaltersmitmindestens einemWerkstückoder mit einem Tragkörper mit mehreren Werkstücken in nur einerEbene zugelassen.Diese Anordnung istbesonders vorteilhaft, da Verdrehungen des Werkstückhalters und damit des mindestens einen Werkstücks aus der hori- zontalen Ebene heraus (d.h. seitliches Verkanten des Werkstückhalters und der Werkstücke) unter bunden odernurganzgezielt,durch eingestellte Bahnen,erzeugt werden. Anstatt des Werkstückhalters besteht auch die Möglichkeit, ein Werkstück direkt in den Rahmen locker einzubringen, das darin zur Bearbeitung geführt wird. 30 [0025] Die Übertragung unerwünschterAuslenkungen des Roboterarms aufdasWerkstück werden erfindungs- gemäß dadurchverhindert,dass derWerkstückhaltermit dem Mittel zum Bewegen nicht fest verbunden, sondern beweglich in demRahmen enthalten istund durch diesen geführt wird. Für die präzisere Übertragung der Bewe- gungen des Rahmens auf den Werkstückhalter hat es sich als zweckmäßig erwiesen,wenn der Rahmen Mittel zur Führung des Werkstückhalters enthält. [0026] In einer weiteren Ausführungsform ist die erfin- dungsgemäße Vorrichtung deshalb dadurch gekenn- zeichnet, dass das Werkstück oder der Werkstückträger locker, d.h. beweglich, in dem Rahmen angeordnet ist und der Rahmen seitliche Anlagen zur Führung des Werkstücksaufweist.Die seitlichen AnlagenzurFührung des Werkstückhalters bestehen vorzugsweise aus ei- nem elastischen und oder stoßdämpfenden Material, welches besonders bevorzugt keinen oder nur geringen Abrieb erzeugt. Ein geeignetes Material besteht bei- spielsweise aus Filz.Geeignetsind auch beliebig andere, auch harte Materialien, die ein vertikal gerichtetes Glei- ten des Werkstücks oder des Werkstückhalters im Rah- men ermöglichen und somit den vorzugsweise in hori- zontale Richtung lockeren Sitzgewährleisten.Zusätzlich ist es von Vorteil, wenn der Rahmen so konfiguriert ist, dass das Werkstück oder der Werkstückhalter mit min- destens einem Werkstück in dem Rahmen gegen Ver- drehung gesichert ist. [0022] Die bisher beschriebenen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung haben den Vorteil, dass das Polieren oder Schleifen der planen Fläche des Werkstücks mit höchster Präzision erfolgt und auch ge- ringfügigste Vertikalauslenkungen des Roboterarms so- wie störendeKrafteinwirkungen nichtaufden Werkstück- halter mit Werkstück übertragen werden und somit un- gewünschterDruckund die Auslenkung des Werkstücks oder des Werkstückhalters mit Werkstück aus der hori- zontalen Ebene heraus effektiv unterbunden werden. Damit werden Güten der Oberflächen erreicht, die den Anforderungen für Planoptiken gerecht werden. Weiter- führend entsteht eine schonende Bearbeitung, mit der auch Mikrooptiken und andere empfindliche Komponen- ten bearbeitet werden können. 35 40 45 [0027] Alternativ können die seitlichen Anlagen zur Führung des Werkstückhaltersauch amWerkstückhalter selbst angebracht sein. [0028] Erfindungsgemäß können ein oder mehrere Werkstücke in dem Werkstückhalter oder einem Trag- körper enthalten sein, beispielsweise 1 bis 10 oder bei kleineren Teilen, wie z.B. Mikrooptiken, bis zu einigen hundert Werkstücken. 50 [0023] Das Problem konventioneller Poliermaschinen besteht darin, dass kleinste Auslenkungen des Polier- werkzeugs in allen dreiRaumrichtungen nichtvollständig verhindert werden können, da bei konventionellen Po- liermaschinen nichtnurdas Werkstück bewegtwird,son- dern das Polierwerkzeug selbst. Wünschenswert ist nur die horizontale Auslenkung in zwei Raumrichtungen in einerEbene.Genauso wenig kann vollständigverhindert werden, dass durch das Mittel zum Bewegen, in diesem Falle die Poliermaschine, eine direkte Krafteinwirkung des Polierwerkzeugs, insbesondere vertikaler Druck, in sich verändernden Stärken auf das Werkstück erfolgt. Die Kraft- bzw. Druckeinwirkung kann nicht vollständig 55 [0029] Wie bereits beschrieben kann die Öffnung des Rahmens, in der das Werkstück oder der Werkstückhal- ter beweglich enthalten ist, jede beliebige geometrische Form aufweisen, die dazu geeignet ist, das Verdrehen des Werkstückhalters aus der horizontalen Ebene her- aus, d.h. das Verkanten des Werkstückhalters zu unter- 5