7  EP 3 800 015 A1 8  bzw. 26.1 und Demomodulatoren 27 bzw. 27.1 übertra- gen werden. Diese Art der Signal- und/oder Energieü- bertragung bietet zudem die Möglichkeit, dass mithilfe von Sensoren und anderen elektrischen Bauteilen eine permanente Überwachung der Betriebszustände des Roboters 1 zur Verfügung steht, die von externen elek- trischen Geräten, beispielsweise Mikroprozessor en, ausgewertet und bei Bedarf in den Betriebsablauf des Roboters 1 von außen eingegriffen werden kann. 5 10 [0030] Zum einen kann daher die Energieversorgung des Elektromotors 9 über die Sende-Empfangseinrich- tungen 12 und 13 erfolgen und zum anderen können wechselweise elektrische Signale gemäß den Figuren 2a bis 3b von einerSteuereinrichtung 23 überelektrische Anschlüsse 22 an die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 geleitetsein.Die Steuereinrichtung23 liefertdabeiPa- rametersowie Zustellbewegungssignale an den Elektro- motor 9 und es können die Druckstücke 7, 8 derart ge- steuert sein, dass die aufgewendeten Haltekräfte durch nicht dargestellte Sensoren ermittelt und an die Steuer- einrichtung 23weitergeleitetwerden,umderartden Elek- tromotor 9 zu steuern, dass dessen Spannkräfte bzw. Drehmomente erhöht bzw. fallweise verringert sind. [0031] Sowohl die Energie- als auch die Signalüber- tragung zwischen der ersten Sende-Empfangseinrich- tung 12 sowie zwischen der zweiten Sendeempfangs- einrichtung 13 erfolgt rein induktiv, so dass die Rotati- onsbewegung des Flansches 11ungehindertdurch elek- trische Leitungen ausgeführt werden kann. 25 15 20 - mindestens einem Roboterarm (3, 4, 5), der an einem Traggestell (19) abgestützt ist und im Raum in mindestens einem translatorischen und/oderrotatorischen Freiheitsgrad beweglich ist, - einer Greif- und/oder Haltevorrichtung (6), an der der jeweilige Gegenstand (2) lageorientiert abgestützt und/oder rotierbar gehalten ist, - mindestens einem in der Greif- und/oder Hal- tevorrichtung (6) vorgesehenen Elektromotor (9), durch den ein Drehmoment und/oder eine Spannkraft erzeugt ist, die auf den Gegenstand (2) einwirkt, - und aus einer in dem Roboterarm (5) gelager- ten Antriebswelle (24), die mit der und/oder Haltevorrichtung (6) trieblich gekop- pelt ist, vorzugsweise derart, dass die Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) um die eigene Längsachse (6’) rotiert, [0032] Die elektrischen Leitungen 14 sind daher ent- weder an einer Stromquelle 15 oder an einem elektri- schen Anschluss 26 gemäß den Figuren 2a bis 3b an- geschlossen. Der elektrische Anschluss 22 ist dabei für die Steuereinrichtung 23 als Schnittstelle ausgestaltet. -  dass  zwischen einer freien Stirnseite (10) des endseitigen Roboterarms (5) und der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) eine Schnittstelle (31) vorgesehen ist, die von einem drehfest an dem Roboterarm (5) befestigten Koppler (25) und von einem an diesen angepassten Flansch (11) überbrückt ist, der drehfest mit der Greif- und/oderHaltevorrichtung (6) und der Antriebs- welle (24) verbunden ist. 30 35 40 [0033] Insbesondere den Figuren 2a bis 3b ist zu ent- nehmen, dass der Koppler 25 über eine Drehmoment- stütze 16 an dem Roboterarm 5 drehfest angebracht ist. Die Rotation zwischen demKoppler25 und demFlansch 11 der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 erfolgt dem- nach überdie Antriebswelle 24,die imInneren des Kopp- lers25 unddesFlansches 11 verläuft.Die Drehmoment- stütze 16 ist mittels zweier Befestigungsschrauben 17 an dem Roboterarm 5 und dem Antriebsflansch 11 be- festigt. -  dass  in dem Koppler (25) eine erste induktiv betriebene Sende-Empfangseinrichtung (12) vorgesehen ist, die über eine dem Roboterarm (5) zugebrachte elektrische Leitung (14) mit ei- ner Stromquelle (15) verbunden ist, -  dass  in dem Flansch (11) eine zweite induktiv betriebene Sende-Empfangseinrichtung (13) vorgesehen ist, die mit dem Elektromotor (9) in der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) über elektrische Leitungen (14) verbunden ist, -und  dass  zwischendemKoppler(25)und dem Flansch (11) ein Luftspalt (21) als Bestandteil der Schnittstelle (31) vorhanden ist. [0034] Insbesondere den Figuren 5a und 5b ist zu ent- nehmen,dass zwischen demAntriebsflansch 11 und der daran angeschlossenen Greif- und/oder Haltevorrich- tung 6 ein Luftspalt21 vorhanden ist.Da die beiden Sen- de-Empfangseinrichtungen 12, 13 eine induktive Ener- gie- und/oder Signalübertragung zur Verfügung stellen, sind zur Überbrückung des Luftspalts 21 keine elektri- schen Leitungen vorzusehen. Somit kann die Grei und/oder Haltevorrichtung 6 um ihre eigenen Längsach- se 6’ frei rotieren. Ein Zurückstellen in eine Ausgangs- position zur Einführung von elektrischen Kabeln entfällt demnach vollständig. 55 50 45 6 2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in jeder der Sende-Empfangseinrichtungen (12,13)mindestenseinModulator(26,26.1)und ein Demodulator (27, 27.1) vorgesehen sind, durch die wechselweise elektrische Energie und/oder elektri- 1. Roboter (1) zum Greifen und/oder Halten von Ge- genständen (2), insbesondere von Werkstücken, Werkzeugen oder Trägerteilen, bestehend aus: Patentansprüche dadurch gekennzeichnet,