der Druckstücke einstellbar und permanent überwacht sind. EP 3 800 014 A1 [0014] In der Zeichnung ist ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel eines Roboters dargestellt, das nachfolgend näher erläutert ist. Im Einzelnen zeigt: 5 10 15 20 25 30 35 40 45 55 [0020] Insbesondere den Figuren 3a, 3b sowie 4a und 4b ist zu entnehmen, dass zwischen dem Koppler 25 und der Greif-und/oderHaltevorrichtung 6 ein Flansch 11 vorgesehen ist,durchdenfolglich die Greif-und/oderHaltevorrichtung 6 an dem Roboterarm 5 angebracht ist. Oftmals sind nämlich die freien Stirnseiten 10 der Roboterarme 5 derart aus- gestaltet,dass kundenspezifische Greif-und/oderHaltevorrichtungen 6 nichtunmittelbaran denRoboterarm5 angebaut werden können. Dieser Übergangsbereich zwischen dem endseitigen Roboterarm 5 und der Greif- und/oder Haltevor- richtung (6) ist definitionsgemäß als Schnittstelle 31 bezeichnet bzw. abgebildet. Zudem ist der Elektromotor 9 in der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 sowohlmit elektrischerEnergie bzw. Spannung als auch mitSteuer-Signalen fürden Betrieb der der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 zu versorgen. Umdie Energie- und Signalübertragung zwischen dem Roboterarm5und derGreif-und/oderHaltevorrichtung6 ohne elektrische Leitungenzu gewährleisten,istdaherzunächst zwischen dem Koppler 25 und dem Flansch 11 ein Luftspalt 21 vorgesehen. Zudem soll die Greif- und/oder Haltevor- richtung 6 um ihre eigene Längsachse 6’ rotieren. Zu diesem Zweck ist im Inneren des Kopplers 25, der zweiteilig [0019] Um die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 um ihre Längsachse 6’ rotieren zu können, ist an dem endseitigen Roboterarm 5 an dessen freier Stirnseite 10 ein Koppler 25 vorgesehen, der zu der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 räumlich beabstandet ist. [0018] Zudem ist der erste Roboterarm 3 an einem Traggestell 19 befestigt. Das Traggestell 19 kann dabei ein Werk- zeugtisch, ein Maschinengestell oder dergleichen sein. An dem Roboterarm 5 ist an dessen freier Stirnseite 10 eine Greif-und/oderHaltevorrichtung 6 befestigt,die umihre Längsachse 6’rotierbarist.DerGreif-und/oderHaltevorrichtung 6 sind zwei Druckstücke 7 und 8 zugeordnet, die an dieser radial beweglich, also im gezeigten Ausführungsbeispiel in Richtung der Längsachse 6’ oder entgegengesetzt dazu an der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 radial verschiebbar gelagert sind. Für den Antrieb der Druckstücke 7, 8 ist in der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 ein Elektromotor 9 vorzusehen. [0017] Der Roboter 1 weist drei Roboterarme 3, 4 sowie 5 auf, die jeweils über ein Gelenk 20 miteinander verbunden sind. Aufgrund des jeweils vorhandenen Gelenkes 20 sind die Roboterarme 3, 4 und 5 relativ zueinander beweglich. Das freie Ende 10 des endseitigen Roboterarms 5 kann daher in sechs Freiheitsgraden bewegt werden, nämlich in drei translatorischen und drei rotatorischen Freiheitsgraden. [0016] DerGegenstand2 kann dabeiwahlweise ein zu bearbeitendes Werkstück sein,durch dasBearbeitungsschritte ausgeführt werden können. Sollte der Gegenstand 2 ein Werkzeug sein, ist dieses um die eigene Längsachse rotierbar gelagert und angetrieben. Die Gegenstände 2 können auch sonstige Trägerteile sein, durch die die Werkstücke oder Werkzeuge arretiert sind. [0015] In Figur 1 ist ein Roboter 1 abgebildet, durch den ein Gegenstand 2 im Raum gegriffen und gehalten ist. Figur 5b ein Schnitt durch den Roboterarm gemäß Figur 3b. Figur 5a ein Schnitt durch den Roboterarm gemäß Figur 3a, und Figur 4b ein Schnitt durch den Roboterarm der Figur 2b Figur 4a ein Schnitt durch den Roboterarm gemäß Figur 2a, Figur 3b der Roboterarm gemäß Figur 2b, mit elektrischen Anschlüssen zur Energie und/oder Signalübertragung bezüglich der Bewegung und Steuerung des Elektromotors in der Greif- und/oder Haltevorrichtung, Figur 3a der Roboterarm gemäß Figur 2a, mit elektrischen Anschlüssen zur Energie und/oder Signalübertragung bezüglich der Bewegung und Steuerung des Elektromotors in der Greif- und/oder Haltevorrichtung, Figur 2b das freie Ende des Roboterarms gemäß Figur 1, mit einer innenseitigen verlaufenen Verkabelung, Figur 2a ein vergrößerter Ausschnitt des freien Endes des endseitigen Roboterarms gemäß Figur 1, mit einer au- ßenseitig verlaufenen Verkabelung, Figur 1 einen Roboter, mit drei Roboterarmen und einem an dem endseitigen Roboterarm angebrachten Flansch, durch den eine Greif- und/oder Haltevorrichtung rotierbar angetrieben ist, mit zwei der Greif- und/oder Hal- tevorrichtung zugeordneten an dieser radial beweglich abgestützten Druckstücken zur Halterung eines Ge- genstandes, in perspektivischer Ansicht, 50 4