EP 3 800 014 A1 ausgestaltet ist, eine Antriebswelle 24 vorgesehen, die in dem Koppler 25 drehbar gelagert ist. Die Antriebswelle 24 steht in trieblicher Wirkverbindung mit dem Flansch 11, sodass die Rotationsbewegungen und Rotationsgeschwindig- keiten der Antriebswelle 24 unmittelbar auf den Flansch 11 übertragen sind. Der Flansch 11 ist mit der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 gekoppelt, sodass die Rotationsbewegungen des Flansches 11 synchron auf die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 übertragen sind.Folglich können zwischen demFlansch 11 und der Greif-und/oderHaltevorrichtung 6 elektrische Leitungen 14 verlaufen. Die Antriebswelle 24 durchgreift folglich die Schnittstelle 31 und dem diesen zugeordneten Luftspalt 21. [0021] ZurEnergieversorgung und/oderSignalübertragungfürden Elektromotor 9 in derGreif- und/oder Haltevorrich- tung 6 sind zwei Sende-Empfangseinrichtungen 12 und 13 gemäß den Figuren 4a bis 5b vorgesehen. Die erste Sende- Empfangseinrichtung 12 ist dabei in dem Koppler 25 und die zweite Sende-Empfangseinrichtung 13 in dem Flansch 11 der Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 eingebaut. Die beiden Sende-Empfangseinrichtungen 12, 13 sind induktiv be- trieben, sodass elektrische Energie und/oder elektrische Signale wechselweise zwischen diesen Sende-Empfangsein- richtungen 12 und 13 übertragen werden können. Zum einen kann daher die Energieversorgung des Elektromotors 9 überdie Sende-Empfangseinrichtungen 12 und 13erfolgen und zumanderen können wechselweise elektrische Signale gemäß den Figuren 2a bis 3b von einer Steuereinrichtung 23 über elektrische Anschlüsse 22 an die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 geleitet sein. Die Steuereinrichtung 23 liefert dabei Parameter sowie Zustellbewegungssignale an den Elektromotor9 und es können dieDruckstücke 7,8 derartgesteuertsein,dass die aufgewendeten Haltekräfte durch nichtdargestellte Sensoren ermittelt und an die Steuereinrichtung 23 weitergeleitetwerden, umderart den Elektromotor 9 zu steuern, dass dessen Spannkräfte bzw. Drehmomente erhöht bzw. fallweise verringert sind. [0022] Sowohldie Energie-alsauch die Signalübertragung zwischen derersten Sende-Empfangseinrichtung 12 sowie zwischen derzweiten Sendeempfangseinrichtung 13 erfolgtrein induktiv,sodass die Rotationsbewegung des Flansches 11 ungehindert durch elektrische Leitungen ausgeführt werden kann. [0023] Die elektrischen Leitungen 14 sind daher entweder an einer Stromquelle 15 oder an einem elektrischen An- schluss 26gemäß den Figuren 2a bis3b angeschlossen.Derelektrische Anschluss 22 istdabeifürdie Steuereinrichtung 23 als Schnittstelle ausgestaltet. [0024] Insbesondere den Figuren 2a bis 3b ist zu entnehmen, dass der Koppler 25 über eine Drehmomentstütze 16 an dem Roboterarm 5 drehfest angebracht ist. Die Rotation zwischen dem Koppler 25 und dem Flansch 11 der Greif- und/oderHaltevorrichtung 6 erfolgtdemnach überdie Antriebswelle 24,die imInneren desKopplers25 und des Flansches 11 verläuft. Die Drehmomentstütze 16 ist mittels zweier Befestigungsschrauben 17 an dem Roboterarm 5 und dem Antriebsflansch 11 befestigt. [0025] Insbesondere den Figuren 5a und 5b ist zu entnehmen, dass zwischen dem Antriebsflansch 11 und der daran angeschlossenen Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 ein Luftspalt 21 vorhanden ist. Da die beiden Sende-Empfangs- einrichtungen 12, 13 eine induktive Energie- und/oder Signalübertragung zur Verfügung stellen, sind zur Überbrückung des Luftspalts 21 keine elektrischen Leitungen vorzusehen. Somit kann die Greif- und/oder Haltevorrichtung 6 um ihre eigenen Längsachse 6’ frei rotieren.Ein Zurückstellen in eine Ausgangsposition zur Einführung vonelektrischen Kabeln entfällt demnach vollständig. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 5 Bezugsziffernliste 1  Roboter 2 Gegenstand 3 1. Roboterarm 4 2. Roboterarm 5 Roboterarm 6 Greif- und/oder 6’ Längsachse v. 6 7, 8 Druckstücke 9 Elektromotor f. 6 10 freie Stirnseite v. 5 31 Schnittstelle 25 Koppler zwischen 5 + 11 24 Antriebswelle 23 Steuereinrichtung 21 Luftspalt zu 6 + 11 22 el. Anschluß 11 Flansch Haltevorrichtung 30  29  28  27  26 