दो मोटसाइकिल प्रेमी सर विलियम लॉयन्स और विलियम वाम्सले द्वारा 1922 में स्वालो साइडकार कंपनी की स्थापना किए जाने के रूप में, जैगुआर नाम सबसे पहले 1935 में 2.5 लीटर वाली सैलून स्पोर्ट्स मॉडल पर देखा गया जो SS 90 90 और SS 100 थी।

जैगुआर नाम पहले पूरी कंपनी को 1945 में दिया गया जब "SS" नाम जर्मनी के SS मिल्ट्री संगठन के संबंद्ध का प्रचार अधिक होने के कारण निकाल दिया गया था और द्वितीय विश्व युद्ध के दौरान और उसके उपरांत विशेष तौर से ब्रिटेन में बुरी तरह बदनाम किया गया। युद्ध के बाद धन का अभाव हो गया और जैगुआर ने अपना रूपेरे ओवन प्लांट और मोटर पैन के परिसर को स्टील बॉडी निर्माता कंपनी को बेच दिया और 1930 में विकास की संभावनाओं के अधिक सुरक्षित होने पर इसका अधिग्रहण कर लिया गया। फिर भी, जैगुआर ने युद्ध के पहले वाले और युद्ध के बाद वाले मॉडल्स से व्यावसायिक सफलता हासिल की: ऑटो-निर्माताओं पर आधारित अन्य कॉवेंटी के लिए भी समय बहुत कठिन था और कंपनी जॉन ब्लैक की स्टैंडर्ड मोटर कंपनी प्लांट को खरीदने में सक्षम थी जो छ: सिलेंडर वाले इंजन बना चुकी थी, जो अब तक जैगुआर को आपूर्ति दे रहे थे।

मोटर स्पोर्ट के लंबे इतिहास में जैगुआर के दो गौरवपूर्ण क्षण पहली बार 1956 में और फिर 1957 में ले मैंस की 24 घंटे की रेस में जीत शामिल थी, इक्वेरी इकोसे नाम की एक छोटी सी स्कॉटिश रेसिंग टीम जो बहुत अधिक लोकप्रिय नहीं थी, बाद में उसका नाम विख्यात कार किलिंग रेस में डेविड वी गोलियाथ को दो बार जीतने के बाद उनका नाम इतिहास के पन्नों में अंकित हो गया।

जैगुआर ने 1950 के दशक में बहुत सी शानदार स्टाइल वाली स्पोर्ट्स कार और लगज़री सेलून बनाने के लिए इंग्लैंड और अमरीका में खूब नाम कमाया. 1951 में, कंपनी ने डेमलर मोटर कंपनी (Daimler Motor Company) (डेमलर-बेंज (Daimler-Benz) से कोई परेशानी न हो) से उसके प्रमुख प्लांट को तेजी से काम करने के लिए पट्टे पर ले लिया और 1960 में डेमर को उसकी मूल कंपनी बर्मिंघम स्माल आर्म्स कंपनी (BSA) से खरीद लिया। डेमलर नाम का उपयोग जैगुआर ने इस नाम का प्रयोग अपनी सबसे शानदार सैलून के ब्रांड के रूप में किया।

1966 में जैगुआर ने ब्रिटिश मोटर होल्डिंग (BMH) से ब्रिटिश मोटर कॉर्पोरेशन (BMC), ऑस्टिन-मोरिस में विलय किया। लेलैंड के साथ विलय करने से पहले, जो पहले ही रोवर एंड स्टैंडर्ड ट्रायम्फ (Rover and Standard Triumph) का अधिग्रहण कर चुकी थी, तब दोनों मिलकर इसका नाम ब्रिटिश लेलैंड मोटर कॉर्पोरेशन (BLMC) हो गया। 1975 में प्रभावी राष्ट्रीयकरण के लिए रेयडर रिपोर्ट के वित्तीय परेशानी और इसके प्रकाशन से इस पर बहुत अधिक प्रभाव पड़ा और कंपनी बाद में ब्रिटिश लेलैंड लिमिटेड (बाद में केवल BL plc) बन गई।

1970 के दशक में जैगुआर और डेमलर मार्कवेस ने एक साथ मिलकर बीएल के विशेषज्ञ कार प्रभाग या जैगुआर रोवर ट्रयम्फ लिमिटेड बनाया जब तक 1980 के दशक के आरंभ में बहुत से बीएल कार विनिर्माण पक्ष देखने में आए ऑस्टिन रोवर ग्रुप (Austin Rover Group) बन गया जिसे जैगुआर में शामिल नहीं किया गया। 1980 के दशक में, जैगुआर को स्टॉक मार्केट - थैचर सरकार के कई निजीकरणों में से एक को पृथक कंपनी के रूप में स्थापित कर दिया गया।

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