15वी शताब्दी के प्रारम्भ में असीरगढ़ के किले का निर्माण हैहय वंश के अहीर वंश के शासक आसा अहीर द्वारा कराया गया था। फेरिश्ता और 'खानजादा अमीरा' के अनुसार किले का नाम असीरगढ़ आसा अहीर के नाम पर पड़ा। आसा अहीर निमाड़ के असीरगढ़ का शासक था। इन्ही व्रतान्तो के अनुसार आसा अहीर बेशुमार दौलत का मालिक था। और यह पहाड़ी इलाके 7 शतब्दियों से आसा अहीर परिवार के कब्जे में रहे। बाद में नासिर खान के सैनिकों ने आसा अहीर का धोखे से वध कर दिया था।

प्रचलित अनुश्रुतियों के अनुसार, मालिक नासिर खान(1399-1437) का मुख्य उद्देश्य असीरगढ़ को हथियाना था। आसा अहीर पहले ही मालिक नासिर के पिता की अधीनता स्वीकार कर उसकी प्रभुता स्थापित करने में उसकी मदद कर रहा था। एक बार मालिक नासिर ने आसा को सूचना भेजी की वह मुसीबत में है अतः आसा के पास अपने परिवार के सदस्यो को हिफाजत के लिए भिजवा रहा है और आसा से उनकी रक्षा हेतु निवेदन किया। आसा ने अपने परिवार के साथ नासिर खान द्वारा भेजे गए डोलो का स्वागत किया परंतु डोलो में नासिर के परिवार की औरते नहीं, उसके सैनिक निकले जिन्होने आसा को उसके पुत्रो सहित मौत के घाट उतार दिया और असीरगढ़ किले पर कब्जा कर लिया।

असीरगढ़(मध्यप्रदेश)
रा नवघन
वासूसेन, नागार्जुनकोंडा
महोबा के आल्हा ब ऊदल