सोया दूध उत्पादन का प्राचीनतम प्रमाण चीन में 25-220 ई. के आसपास मिलता है, जहां एक रसोईघर के दृश्य में दूध सोया का उपयोग एक पत्थर की पटिया पर उत्कीर्ण है। ये ई.82 की वांग चोंग की पुस्तक "लुन्हेंग" के फोर टैबू नाम के अध्याय में भी दिखता है, ये संभवतः सोया दूध का पहला लिखित रिकॉर्ड है। सोया दूध के साक्ष्य की संभावना 20 वीं सदी के पहले दुर्लभ है और इससे पहले इसका व्यापक उपयोग असंभव है।

चीन में लोकप्रिय परंपरा के अनुसार, सोया दूध औषधीय प्रयोजनों के लिए लियू एन द्वारा विकसित किया गया था, यद्यपि इस कथा के ऐतिहासिक सबूत नहीं है। ये कथा पहली बार 12 वीं सदी में शुरू हुई थी, 15 वीं सदी के अंत तक स्पष्ट रूप से उल्लेख में नहीं आयी थी, जब बेन्काओ गंगमू में सोया दूध के उल्लेख के बिना ली को टोफू के विकास का श्रेय दिया। बाद में एशिया और पश्चिम में लेखकों ने भी लियू एन को सोया दूध के विकास के जिम्मेदार बताया, यह मानते हुए कि वह सोया दूध बनाये बिना टोफू नहीं बना सकता था। हालांकि, यह भी संभावना है कि लेखकों द्वारा लियू को टोफू के विकास के लिए गलत तरीके से जिम्मेदार बताया गया हो। हालांकि, हाल ही में कुछ लेखकों ने लियू एन को 164 ई.पू. में टोफू विकसित करने में जिम्मेदार बताया है।

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स्वास्थ्य के लाभ
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