पहली शताब्दी ई.पू. में, स्थानीय कबीलों को हराने के बाद रोमन ने गैलिया बेल्जिका का प्रान्त बनाया। 5वीं शताब्दी के दौरान जर्मनिक फ्रेंकिश जनजातियों द्वारा क्रमिक आप्रवास ने इस क्षेत्र को मेरोविन्गियन राजाओं के शासन के अधीन कर दिया। 8वीं सदी के दौरान शक्ति के क्रमिक बदलाव ने फ्रैंक्स राज्य को केरोलिंगियन साम्राज्य के रूप में विकसित होने को प्रेरित किया। 843 में वर्दन संधि ने इस क्षेत्र को मध्य और पश्चिमी फ्रान्सिया में विभाजित किया, यानी कमोबेश स्वतंत्र जागीरों के एक सेट में, जो मध्ययुग के दौरान या तो फ्रांस के राजा के या पवित्र रोमन सम्राट के जागीरदार थे। इनमें से कई जागीरों को 14वीं और 15वीं सदी के बरगंडियन नीदरलैंड में एकीकृत कर लिया गया। सम्राट चार्ल्स V ने 1540 के दशक में सत्रह प्रान्तों के व्यक्तिगत संघ को विस्तृत किया और इसे 1549 के राजकीय अध्यादेश द्वारा एक व्यक्तिगत संघ से अधिक बनाते हुए अपना प्रभाव प्रिंस-बिशपरिक ऑफ़ लीग पर फैलाया।

अस्सी साल के युद्ध (1568-1648) ने निचले देशों को उत्तरी संयुक्त प्रान्तों में विभाजित किया (लैटिन में "बेल्जिका फोडराटा", "फेडरेटेड नीदरलैंड्स") और दक्षिणी नीदरलैंड्स ("बेल्जिका रेजिया", "रॉयल नीदरलैंड्स"). उत्तरवर्ती पर क्रमिक रूप से स्पेन और ऑस्ट्रियाई हैब्सबर्ग ने शासन किया और इसमें अधिकांश आधुनिक बेल्जियम शामिल था। 17वीं और 18वीं शताब्दियों के दौरान, यह अधिकांश फ्रेंको-स्पेनिश और फ्रेंको-ऑस्ट्रियाई युद्धों की स्थल था। के परिणामस्वरूप, निचले देशों पर - उन प्रदेशों सहित, जो कभी नाममात्र भी हैब्सबर्ग शासन के अधीन नहीं रहे। जैसे प्रिंस बिशोपरिक ऑफ़ लीग - इस क्षेत्र में ऑस्ट्रियाई शासन को समाप्त करते हुए फ्रेंच फस्ट रिपब्लिक द्वारा कब्जा कर लिए गए। यूनाइटेड किंगडम ऑफ़ द नीदरलैंड के रूप में निचले देशों का पुनः एकीकरण, 1815 में प्रथम फ्रेंच साम्राज्य के विघटन पर हुआ। 
1830 बेल्जियम क्रांति के परिणामस्वरूप एक अस्थायी सरकार और एक राष्ट्रीय कांग्रेस के अधीन, एक स्वतंत्र, कैथोलिक और निष्पक्ष बेल्जियम की स्थापना हुई. 1831 में राजा के रूप में लियोपोल्ड I के आरोहण के बाद से, बेल्जियम एक संवैधानिक राजशाही और संसदीय लोकतंत्र रहा है। हालांकि मताधिकार को शुरू में रोका गया, लेकिन पुरुषों के लिए सार्वभौमिक मताधिकार 1893 में शुरू किया गया (1919 तक एकाधिक मतदान के साथ) और महिलाओं के लिए 1949 में. 19वीं सदी के मुख्य राजनीतिक दल थे, कैथोलिक पार्टी और लिबरल पार्टी और बेल्जियम लेबर पार्टी सदी के अंत में उभरने लगी. मूल रूप से फ्रेंच, कुलीन और पूंजीपति वर्ग द्वारा अपनाई गई एकमात्र आधिकारक भाषा थी। उत्तरोत्तर इसने अपना समग्र महत्व खो दिया, चूंकि डच भी अच्छी तरह से पहचानी जाने लगी. यह पहचान 1898 में आधिकारिक बन गई और 1967 में संविधान का एक डच संस्करण कानूनी रूप से स्वीकार कर लिया गया।

1885 के बर्लिन सम्मेलन ने कांगो फ्री स्टेट का नियंत्रण राजा लियोपोल्ड II को उनके निजी अधिकार के रूप में सौंप दिया। लगभग 1900 से वहाँ पर लियोपोल्ड II के अधीन कोंगोलीज़ जनता के साथ उग्र और वहशी व्यवहार के प्रति अंतर्राष्ट्रीय चिन्ता बढ़ती जा रही थी, जिसके लिए कांगो मुख्य रूप से हाथी दांत और रबर उत्पादन से राजस्व का स्रोत था। 1908 में इस खलबली ने बेल्जियम राज्य को उपनिवेश सरकार की ज़िम्मेदारी संभालने के लिए प्रेरित किया और उसके बाद से इसे बेल्जियन कांगो कहा गया।

1914 में श्लीफेन योजना के हिस्से के रूप में जर्मनी ने बेल्जियम पर आक्रमण किया और प्रथम विश्व युद्ध के पश्चिमी मोर्चे की अधिकांश लड़ाई देश के पश्चिमी भागों में हुई. बेल्जियम ने युद्ध के दौरान रुंआडा-उरुंडी के जर्मन उपनिवेशों (आधुनिक रवांडा और बुरुंडी) पर अधिकार कर लिया और 1924 में उन्हें लीग ऑफ़ नेशंस द्वारा बेल्जियम को सौंपा गया। प्रथम विश्व युद्ध के बाद, प्रशिया के युपेन और मालमेडी जिले पर बेल्जियम द्वारा 1925 में कब्जा कर लिया गया, जिसके कारण एक जर्मन भाषी अल्पसंख्यक समुदाय की उपस्थिति फलित हुई. 1940 में जर्मनी ने ब्लिट्जक्रीग आक्रमण के दौरान इस देश पर फिर से हमला किया और और इस पर तब तक कब्ज़ा बनाए रखा, जब तक कि मित्र-राष्ट्रों द्वारा 1945 में इसे मुक्त नहीं करा लिया गया। 1960 में कांगो संकट के दौरान बेल्जियन कांगो को स्वतंत्रता प्राप्त हुई, दो साल बाद रुंआडा-उरुंडी ने अनुगमन किया।

द्वितीय विश्व युद्ध के बाद, बेल्जियम एक संस्थापक सदस्य के रूप में NATO में शामिल हो गया और नीदरलैंड और लक्ज़मबर्ग के साथ देशों के बेनेलक्स समूह का गठन किया। बेल्जियम 1951 में यूरोपीय कोयला और स्टील समुदाय के छह संस्थापक सदस्यों में से एक बन गया और 1957 में स्थापित, यूरोपीय परमाणु ऊर्जा समुदाय और यूरोपीय आर्थिक समुदाय का सदस्य बना। उत्तरवर्ती अब यूरोपीय संघ है, जिसके लिए बेल्जियम प्रमुख प्रशासन और संस्थाओं का मेज़बान है, जिसमें शामिल है यूरोपियन कमीशन, यूरोपीय संघ की परिषद और असाधारण तथा यूरोपीय संसद के समिति सत्र.

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