स्टेंगल कई पुस्तकों के लेखक हैं जिनमें "जनवरी वन: वन डे, थ्री लाइव्स, ए साऊथ अफ्रिकन टाऊन", ग्रामीण दक्षिण अफ्रीका में तीन पुरूषों के जीवन के बारे में 1990 में प्रकाशित एक कथेतर साहित्य रचना एवं एवं सन 2000 में प्रकाशित "यू आर टू काइंड: ए ब्रीफ हिस्ट्री ऑफ फ्लैटरी", चापलूसी का एक लोकप्रिय इतिहास, शामिल हैं। सबसे हाल में प्रकाशित उनकी पुस्तक का नाम "मंडेलाज वे: फिफ्टीन लेसन्स ऑन लाइफ, लव एंड करेज" है जिसे मार्च, 2010 में प्रकाशित किया गया एवं जो नेल्सन मंडेला के साथ स्टेंगल की व्यक्तिगत बातचीत पर आधारित है। इस पुस्तक को राष्ट्रपति बिल क्लिंटन, दीपक चोपड़ा एवं हार्वर्ड के हेनरी लुईस गेट्स जूनियर से प्रशंसा प्राप्त हुई है।

वह पुस्तक जिसके लिए स्टेंगल नेल्सन मंडेला के साथ सहयोग के लिए सबसे अधिक प्रसिद्ध हैं वह है मंडेला की आत्मकथा, "लांग वॉक टू फ्रीडम" . 1992 में उन्होंने अफ्रीकी राष्ट्रीय कांग्रेस द्वारा एक उपयुक्त लेखक के रूप में स्वीकृत किये जाने पर प्रकाशक लिटल, ब्राऊन के साथ पुस्तक के संबंध में काम करने के लिए अन्यार्थ लेखन संबंधी एक समझौता किया। पुस्तक 1995 में प्रकाशित हुई और "फाइनेंशियल टाइम्स" द्वारा उसकी प्रशंसा की गई, जिसने कहा: "उनके सहयोग ने निश्चित रूप से 20वीं शताब्दी की महान आत्मकथाओं में से एक को जन्म दिया". बाद में स्टेंगल ने 1996 के वृत्तचित्र "मंडेला" के सह-निर्माता के रूप में कार्य किया जिसे अकादमी पुरस्कार के लिए नामांकित किया गया।

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