तिरुवितांकूर नाम की उत्पत्ति के बारे में कहा जाता है कि केरल के दक्षिणी सिरे पर पश्चिमी घाट और अरब सागर के बीच की उर्वरक भूमि को 'श्रीवाष़ुंकोड' नाम से जाना जाता था जिसका शाब्दिक अर्थ है कि वह भूभाग जहाँ लक्ष्मी का वास हो। यही शब्द 'तिरुवारंकोड' बना जिसका देशीय रूप 'तिरुवंकोड' बन गया और कालान्तर में यही शब्द तिरुवितांकूर बन गया।
ईसा के बाद के काल में इस प्रदेश के शासक आय राजवंश के थे। यही प्रदेश वेणाड नाम से विख्यात हुआ। महाराजा मार्ताण्ड वर्मा के शासनकाल में (सन् 1729 - 1758) वेणाड प्रदेश कोच्चि तक फैलकर तिरुवितांकूर नाम से प्रसिद्ध हो गया। मार्ताण्ड वर्मा ने ही गृह कलह को समाप्त किया और आट्टिंगल, कोल्लम, कोट्टारक्करा, कायंकुळम, अम्बलप्पुष़ा रियासतों को मिलाकर तिरुवितांकूर नामक शक्तिशाली प्रदेश की आधारशिला रखी थी। किन्तु उनके उत्तराधिकारी कार्तिक तिरुन्नाल रामवर्मा और धर्मराजा (1758 - 1798) को मैसूर के सुलतान टीपू के आक्रमण का सामना करना पडा। फिर भी उन्होंने देश की प्रगति को लक्ष्य बनाते हुए शासन किया। उनके बाद 
आदि ने तिरुवितांकूर पर शासन किया। नवीन तिरुवितांकूर की राजधानियाँ - पद्मनाभपुरम और तिरुवनन्तपुरम थी। तिरुवनन्तपुरम को स्थायी रूप से राजधानी बनानेवाले धर्मराज थे। तिरुवितांकूर के इतिहास में तीन राजा सर्वाधिक प्रसिद्ध थे, वे थे वेलुत्तम्पि दलवा, जिन्होंने ब्रिटिश साम्राज्य के विरुद्ध आवाज़ उठाई, दूसरे राजा स्वाति तिरुन्नाल जो पंडित और संगीतज्ञ थे और तीसरे अंतिम शासक चित्तिरा तिरुन्नाल थे जिन्होंने सभी हिन्दु जातियों के लिए मंदिर के द्वार खोल दिये।
दीवान सी. पी. रामस्वामी अय्यर ने यह घोषणा की थी कि ब्रिटिश सरकार के देश छोडने पर तिरुवितांकूर स्वतंत्र राज्य बनेगा। इसी घोषणा के परिणाम स्वरूप हुए आंदोलन के कारण तिरुवितांकूर भारत संघ में सम्मिलित हुआ। पट्टम् ताणुपिळ्ळै के नेतृत्व में पहला प्रजातांत्रिक मंत्रि मंडल मार्च 1948 में शासन में आया। 1 जुलाई 1949 को तिरुवितांकूर और कोच्चि को मिलाकर तिरुकोच्चि राज्य बनाया गया और 1 नवम्बर 1956 को मलबार को भी मिलाकर केरल राज्य बनाया गया। केरल राज्य के गठन काल तक तिरुवितांकूर और तिरुकोच्चि के राजप्रमुख का पद राजा चित्तिरा तिरुन्नाल को दिया गया।
तिरुवितांकूर
मलाबार
ब्रिटिश शासन
आधुनिक केरल राज्य