सबसे पहले के सड़क संकेत मील के पत्थर (माइलस्टोन्स) के रूप में होते थे जो दूरी और दिशा की जानकारी देते थे; उदाहरण के लिए, रोमन लोग अपने संपूर्ण साम्राज्य में रोम से दूरी को निर्देशित करने वाले पत्थरों की पंक्तियां खड़ी करते थे। मध्य युग में चौराहों पर अनेक दिशाओं वाले संकेत आम हो गए थे जो शहरों और नगरों के लिए दिशाओं की जानकारी देते थे।

बड़े पैमाने पर लगाए गए पहले आधुनिक सड़क संकेतों को 1870 के दशक के उत्तरार्द्ध में और 1880 के दशक की शुरुआत में ऊंचे या "साधारण" साइकिल की सवारी करने वालों के लिए डिजाइन किया गया था। ये मशीन (साइकिल) तेज, शांत और नियंत्रित करने में मुश्किल प्रकृति वाले होते थे, इसके अलावा इनके सवार काफी दूरी तक यात्रा करते थे और अक्सर अनजान सड़कों पर यात्रा करना पसंद करते थे। इस तरह के सवारों के लिए साइकिल चालक संगठनों ने स्थानों के लिए सिर्फ दूरी और दिशाओं की जानकारी देने वाले संकेतों की बजाय आगे के संभावित खतरों (विशेष रूप से खड़ी पहाड़ियों) की चेतावनी देने वाले संकेतों को लगाना शुरू किया, जिससे संकेतों का एक ऐसा प्रकार विकसित हुआ जो "आधुनिक" यातायात संकेतों को परिभाषित करता है।

मोटर वाहनों के विकास ने और अधिक जटिल संकेतक प्रणालियों को बढ़ावा दिया जिसमें सिर्फ अक्षर (टेक्स्ट) आधारित सूचनाओं से कहीं अधिक चीजों का इस्तेमाल किया गया था। आधुनिक-समय के सबसे पहले सड़क संकेतक प्रणालियों में से एक 1895 में इतालवी टूरिंग क्लब द्वारा तैयार किया गया था। सन 1900 में पेरिस में इंटरनेशनल लीग ऑफ टूरिंग ऑर्गेनाइजेशन के एक कांग्रेस में सड़क संकेतन के मानकीकरण के प्रस्तावों पर विचार किया गया था। 1903 में ब्रिटिश सरकार ने आकृति पर आधारित चार "राष्ट्रीय" संकेतों की शुरुआत की लेकिन ज्यादातर सड़क संकेतों की मौलिक पद्धतियों को रोम में आयोजित 1908 के इंटरनेशनल रोड कांग्रेस में निर्धारित किया गया। 1909 में नौ यूरोपीय सरकारों ने "टक्कर (बंप)" "मोड़ (कर्व)", "चौराहे" और "ग्रेड-स्तर की रेलमार्ग क्रॉसिंग" को निर्देशित करने वाले चार सचित्र संकेतों के इस्तेमाल पर सहमति व्यक्त की। 1926 और 1949 के बीच अंतरराष्ट्रीय सड़क संकेतों पर किये गए गहन अध्ययन से अंततः यूरोपीय सड़क संकेत प्रणाली का विकास हुआ। ब्रिटेन और संयुक्त राज्य अमेरिका दोनों ने अपनी सड़क संकेतक प्रणालियों को विकसित किया, दोनों को ही उनके संबंधित अधिकार क्षेत्रों में कई अन्य देशों द्वारा अपनाया या रूपांतरित किया गया। ब्रिटेन ने 1964 में यूरोपीय सड़क संकेतों के एक संस्करण को अपनाया और पिछले दशकों में उत्तर अमेरिकी चेतावनी संकेतक ने कुछ संकेतों और ग्राफिक्स को अंग्रेजी के साथ मिलाकर उपयोग करना शुरू किया।

वर्षों तक यह बदलाव क्रमिक रहा था। पूर्व-औद्योगिक संकेत पत्थर या लकड़ी के होते थे, लेकिन कोक का उपयोग कर लोहे को गलाने की डर्बी की विधि के विकास के साथ अठारहवीं सदी के उत्तरार्द्ध और उन्नीसवीं में पेंट किये गए ढलवां लोहे को पसंद किया जाने लगा। ढलवां लोहे को बीसवीं सदी के मध्य तक इस्तेमाल किया जाता रहा, लेकिन धीरे-धीरे इसकी जगह एल्यूमीनियम या अन्य सामग्रियों और प्रक्रियाओं जैसे कि कांच के रोग़न युक्त (विट्रियस एनामेल्ड) और/या दबाकर बनाए गए आघातवर्धनीय लोहे (प्रेस्ड मेलिएबल आयरन) या (बाद में) इस्पात (स्टील) का इस्तेमाल किया जाने लगा। 1945 के बाद से ज्यादातर संकेतों को एल्यूमीनियम की चादर पर चिपकने वाली प्लास्टिक की परत का इस्तेमाल कर बनाया गया है, ये रात के समय और कम-रोशनी की दृश्यता के लिए आम तौर पर रेट्रोरिफ्लेक्टिव होते हैं। परावर्तक प्लास्टिक के विकास से पहले परावर्तन की सुविधा लिखावट और संकेतों में काँच के परावर्तकों का इस्तेमाल कर प्रदान की जाती थी।

इलेक्ट्रॉनिक प्रदर्शन पर आधारित यातायात संकेतों की नयी पीढ़ियां ऑटोमेटिक ट्रैफिक सेंसरों या रिमोट मैनुअल इनपुट से जुड़ी "चतुर नियंत्रण (इंटेलिजेंट कंट्रोल)" प्रदान करने के लिए अपनी लिखावट को (या कुछ देशों में संकेतों को) बदल भी सकती हैं। 20 से अधिक देशों में वास्तविक-समय के ट्रैफिक मैसेज चैनल गतिविधि की चेतावनियों को एफएम रेडियो, 3जी सेलुलर डेटा और सैटेलाइट प्रसारणों के माध्यम से आवाज रहित संकेतों का उपयोग कर सीधे वाहन निगरानी प्रणालियों को भेज दिया जाता है। अंत में वीडियो नंबर-प्लेट स्कैनिंग का इस्तेमाल कर गाड़ियां (कार) पथ-कर का भुगतान कर सकती हैं और ट्रक सुरक्षा जाँच व्यवस्था से होकर गुजर सकते हैं, या ऑन-बोर्ड सिगनलिंग, पथ-कर संग्रह और यात्रा के समय की निगरानी के समर्थन में सड़कों पर एंटीना से जुड़े विंडशील्ड्स में आरएफआईडी ट्रांसपोंडर्स का उपयोग किया जा सकता है।

प्रत्यक्ष संकेतों के साथ सामान्य रूप से जुड़ी सूचनाओं के स्थानान्तरण के लिए एक अन्य "माध्यम" आरआईएएस (रिमोट इन्फ्रारेड ऑडिबल साइनेज) है, जैसे कि लिखावट को पढ़ने में अक्षम लोगों (दृष्टिहीन/कमजोर-दृष्टि वाले/अनपढ़ सहित) के लिए "बोलने वाले संकेत".

इतिहास
यूरोप
गैर-एफएचडब्ल्यूए अक्षराकृतियों का उपयोग
उत्तरी अमेरिका, ऑस्ट्रेलिया और न्यूज़ीलैंड