मध्यकाल में बना तारागढ़ का खंडार क़िला सवाई माधोपुर से 47 किलोमीटर दूर है। इस क़िले के निर्माण को लेकर स्पष्ट रूप से कुछ नहीं कहा जा सकता लेकिन इतना तय है कि 12वीं शताब्दी में यह क़िला अपनी उन्नति के चरम पर था। इस क़िले का निर्माण प्राचीन भारतीय वास्तुशैली में किया गया है। इसकी भौगोलिक स्थित कुछ ऐसी है कि दुश्मन के लिए इस पर आक्रमण करना कठिन होता था। इसलिए इस क़िले को अजेय क़िला भी कहा जाता था।[1]
इस दुर्ग के नीचे एक अत्यंत प्राचीन भवगवान शिव का मंदिर है जो कि इस किले के निर्माण के समय का ही है इसका आकार अर्ध चंद्र कार है इस किले के ऊपर एक प्राचीन मां जयंती का मंदिर है। इस किले के ऊपर कई कुंड है एवं कई मंदिर है।

अरणेश्वर महादेव सप्त कुंड
त्रिनेत्र गणेश मंदिर
रेल मार्ग
खंडार क़िला