1965 में UCLA से स्नातक होने के बाद, मॉरिसन वेनिस बीच में एक बोहेमियन (रूढ़िमुक्त) शैली का जीवन जीने लगे. मॉरिसन और UCLA का साथी छात्र रे मंजारेक द डोर्स के प्रथम दो सदस्य बने. उसके बाद शीघ्र ही, ड्रमर जॉन डेंसमोर और गिटारिस्ट रोब्बी क्रीगर भी इसमें शामिल हुए. डेंसमोर की सिफारिश पर क्रीगर का स्वर-परीक्षण हुआ और फिर उसे शामिल कर लिया गया।

द डोर्स नाम अल्डोस हक्सले के "द डोर्स ऑफ़ परसेप्शन" (मनोविकृतिकारी नशीली दवाओं के प्रयोग के माध्यम से 'दरवाजों' को 'खोलने' की अभिज्ञता के संदर्भ में) से लिया गया। हक्सले का अपना शीर्षक विलियम ब्लैक के "द मैरेज ऑफ़ हैवेन एंड हेल" का एक उद्धरण है, जिसमें ब्लैक ने लिखा है कि "यदि अभिज्ञता के दरवाजे निर्मल कर दिए गए हों तो मनुष्य को सब कुछ दिखाई दे सकता है जैसा यह है, अनंत." 

हालांकि मॉरिसन ग्रुप के गीतकार के रूप में जाने जाते हैं, लेकिन क्रीगर ने भी महत्वपूर्ण योगदान किया है; लेखन या सह-लेखन के जरिये उन्होंने "लाईट माई फायर", "लव मी टू टाइम्स", "लव हर मैडली" और "टच मी" सहित ग्रुप के लिए कुछ बड़े हिट गीत लिखे.

जून1966 में, वैन मॉरिसन के बैंड थेम के रेजीडेन्सी के अंतिम सप्ताह के व्हिस्की ए गो गो में मोरिसन और द डोर्स ने उद्घाटन प्रदर्शन किया। जिम के विकसित हो रहे मंच प्रदर्शन पर वैन के प्रभाव के बारे में जॉन डेंसमोर ने अपनी पुस्तक "राइडर्स ऑन द स्टॉर्म" में लिखा: "जिम मोरिसन ने अपने लगभग हमनाम के मंच-कौशल से बड़ी तेजी से सीखा; उसकी प्रकट दुस्साहिसकता, उसकी नियंत्रित धमकी के सुर, कविता को रॉक बीट में एकाएक प्रस्तुत कर सकने का उसका तरीका, यहां तक कि वाद्य ब्रेक के दौरान बास ड्रम पर झुक जाने की आदत भी सीखी." अंतिम रात दोनों मॉरिसन और दोनों बैंड ने एक साथ मिलकर "ग्लोरिया" में समां बांध दिया.

1967 में इलेक्ट्रा रेकार्ड्स के लिए हस्ताक्षर करने के बाद द डोर्स ने राष्ट्रीय मान्यता प्राप्त की. फलतः, एकल गीत लाइट माई फायर बिलबोर्ड पॉप एकल चार्ट में प्रथम स्थान पर पहुंच गया। बाद में, द डोर्स "द एड सुल्लिवान शो" में दिखाई दिया, इस रविवार रात के लोकप्रिय रगारंग शो को द बीटल्स और एक युवा, कसमसाते एल्विस प्रेस्ले को पहली बार प्रस्तुत करने का श्रेय प्राप्त है। एड सुल्लिवान ने शो के लिए द डोर्स के दो गाने, "पिपल आर स्ट्रेंज" और "लाइट माई फायर" पेश करने का अनुरोध किया। सेंसर ने "लाइट माई फायर" गीत से "गर्ल वी कुड नॉट गो मच हायर" हटाकर "गर्ल वी कुड नॉट गेट मच बेटर" जोड़ने को कहा. बताया जाता है कि मूल गीत में दवाओं के संदर्भ में इसे देखे जा सकने के कारण ऐसा किया गया। सुल्लिवान से अनुपालन का वादा करने के बावजूद मोरिसन ने मूल गीत ही गया। बाद में उन्होंने कहा कि वे परिवर्तन करना एकदम से भूल गए थे। इससे सुल्लिवान इतने क्रुद्ध हुए कि प्रदर्शन के बाद उन्होंने हाथ मिलाने से इंकार कर दिया. उसके बाद वे फिर कभी आमंत्रित नहीं किये गये।

1967 में, मॉरिसन और द डोर्स ने "ब्रेक ऑन थ्रू (टु द अदर साइड)" के लिए एक विज्ञापन फिल्म बनाई, जो उनकी पहली एकल रिलीज थी। वीडियो में दिखाया गया कि ग्रुप के चार सदस्य अंधेरे सेट में गीत का प्रदर्शन कर रहे हैं, बारी-बारी से उनके दृश्य और चेहरे दिखाए जा रहे हैं, जबकि मॉरिसन गीत के बोल के साथ होंठ हिला रहे हैं। मॉरिसन और द डोर्स ने "द अननोन सोल्जर", "मूनलाइट ड्राइव" और "पीपल आर स्ट्रेंज" सहित संगीत वीडियो बनाना जारी रखा.

"स्ट्रेंज डेज" नामक अपने दूसरे एल्बम के साथ द डोर्स संयुक्त राज्य अमेरिका में सबसे लोकप्रिय रॉक बैंड में से एक बन गया। अनेक मौलिक गीतों सहित बर्तोल्त ब्रेख्त के "अलबामा सौंग" और कुर्त वेल के ऑपरेटा,"राइज एंड फौल ऑफ़ द सिटी ऑफ़ माहगोनी" जैसे गीतों के यादगार प्रस्तुतिकरण के विशिष्ट आवरण संस्करणों में उन्होंने चेतना प्रसारक टिनटिनाहट के साथ ब्ल्यूज और रॉक का मिश्रण किया। बैंड ने "द एंड", "व्हेन द म्युजिक्ज ओवर" और "सेलिब्रेशन ऑफ़ द लिज़ार्ड" सहित अनेक गीतों के विस्तारित अवधारणा कार्यों का भी प्रदर्शन किया।

1967 में, फोटोग्राफर जोएल ब्रोड्स्की ने "द यंग लॉयन" से ख्यात फोटो सत्र में मॉरिसन के श्वेत-श्याम तस्वीरों की एक श्रृंखला बनायी. इन तस्वीरों को मॉरिसन की बेहतरीन तस्वीरों में शुमार किया जाता है और एल्बम संकलनों, किताबों के कवर पर तथा द डोर्स और मॉरिसन के अन्य यादगारों में इनका उपयोग किया जाता है।

1968 में, द डोर्स ने अपना तीसरा स्टूडियो एल.पी., "वेटिंग फॉर द सन" जारी किया। उनका चौथा एल.पी. "द सॉफ्ट परेड" 1969 में जारी किया गया। यह पहला अलबम था जिसमें सदस्यों को उनके लिखे गीतों के लिए व्यक्तिगत श्रेय दिया गया।

इसके बाद, मॉरिसन ने मदोन्मत्त की तरह रिकॉर्डिंग सत्रों के लिए प्रदर्शन शुरू कर दिया. वे सीधे प्रदर्शनों के लिए अक्सर देर भी करने लगे. नतीजतन, बैंड को वाद्य यंत्रों से संगीत बजाना पड़ता या मंजारेक को गीत गाने को मजबूर होना पड़ता.

1969 तक, छरहरा गायक वजनदार हो गया, दाढ़ी बढ़ा ली और सामान्य ड्रेसिंग शुरू की - चमड़े की पैंट और कोंचो बेल्ट त्यागकर स्लैक्स, जींस और टी-शर्ट पहनना शुरू कर दिया.

मियामी में द डिनर की ऑडिटोरियम के 1969 संगीत-समारोह के दौरान मॉरिसन ने दर्शकों में दंगा भड़काने का प्रयास किया। वह विफल रहा, मगर तीन दिन बाद अश्लील प्रदर्शन के आरोप में डाडे काउंटी पुलिस विभाग ने उनकी गिरफ्तारी का वारंट जारी किया। नतीजतन, द डोर्स के कई निर्धारित संगीत-कार्यक्रम रद्द करने पड़े. घटना के वर्षों बाद मॉरिसन दोषमुक्त कर दिए गये। 2007 में फ्लोरिडा के गवर्नर चार्ली क्रिस्ट ने मॉरिसन को मरणोपरांत क्षमा प्रदान करने की संभावना का संकेत दिया.

"द सॉफ्ट परेड" के बाद, द डोर्स ने "मॉरिसन होटल" एल. पी. जारी किया। एक लंबे अंतराल के बाद 1970 के अक्टूबर में मोरिसन के साथ उनके अंतिम एल.पी. "एल.ए.वुमन" की रेकार्डिंग के लिए ग्रुप एक बार फिर से एकत्र हुआ। अलबम के लिए रिकॉर्डिंग सत्र शुरू होने के तुरंत बाद ही निर्माता पॉल ए. रोथचाइल्ड ने परियोजना को छोड़ दिया, वे पहले की तमाम रिकॉर्डिंग का प्रबंध किया करते थे। इंजीनियर ब्रूस बोटनिक ने निर्माता का पद संभाला.

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द डोर्स