मिल्वौकी, तीन नदियों के संगम पर लेक मिशिगन के तट पर स्थित है, ये नदियां हैं: मेनोमोनी, कीनिककीनिक और मिल्वौकी. छोटी नदियां जैसे कि रूट नदी और लिंकन क्रीक भी इस शहर से होते हुए प्रवाहित होती हैं।

मिल्वौकी का भू-क्षेत्र ग्लेशियर मार्ग द्वारा निर्मित है और इसमें लेक मिशिगन के आस-पास तीव्र ढाल वाली पहाड़ियां शामिल हैं जो मुख्य शहर से एक मील (1.6 किमी) उत्तर से शुरू होती हैं। इसके अलावा, मिल्वौकी के दक्षिण-पश्चिम में केटल मोरैन और लेक कंट्री है जो देशीय झीलों सहित एक औद्योगिक परिदृश्य प्रदान करता है।

अमेरिकी जनगणना ब्यूरो के अनुसार इस शहर का कुल क्षेत्रफल 251.7 km² (96.9 वर्ग मील) है, जिसमें से अधिकांश जमीन है।

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