ग्यारहवी से चौदवीं सदी तक कड़पा शहर रेनाटि चोला साम्राज्य का हिस्सा रहा। चौदवीं सदी के अंत में यह विजयनगर साम्राज्य का हिस्सा बन गया। दो दशकों तक यह विजयनगर के शासक गांडीकोटा नायक वंश के आधीन रहा है। यहां का सबसे मशहूर शासक पेम्मासानी थिम्मा नायुडु था (1422 सदी), जिसने इस क्षेत्र का खूब विकास किया। उसने कई टैंक और मंदिर बनवाए। 1565 ईस्वी में मुगलों ने गोलकुंडा पर कब्जा कर लिया। मीर जुमला ने गांडीकोटा किले पर छापेमारी की और चिन्ना थिम्मा नायुडु को धोखे से हरा दिया। 1800 ईस्वी में अंग्रेजों ने कड़पा को अपने कब्जे में ले लिया। यह शहर काफी पुराना है, लेकिन कुतुब शाही कमांडर नेकनाम खान ने शहर का विस्तार किया और इसे नेकनामाबाद नाम दिया। कुछ दिनों तक यह नाम प्रचलित रहा लेकिन अंग्रेजों ने इसे कड़पा कहना ही ज्यादा पसंद किया। अंग्रेजों के अधीन होने के बाद यह प्रधान समाहर्ता मेजर मुनरो के अधीन चार समाहर्ताओं में एक का मुख्यालय बन गया। कडपपा नबावों के स्मृति अवशेष अब भी शहर में मौजूद हैं। इनमें सबसे प्रसिद्ध टावर और दरगाह हैं। इस शहर के आसपास कई मंदिर और तीन चर्च हैं। कडपा बहुत ही प्रिय स्थान है। यहां कई दर्शनीय स्थल है। ओंतिमित्ता इन्हीं स्थलों में एक है। ओंतिमित्ता को यकशिला नगरम भी कहा जाता है।

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