फ़िल्म को आलोचकों से आम तौर पर सकारात्मक समीक्षाएं प्राप्त हुई हैं। रॉटन टोमैटोज की रिपोर्ट के अनुसार, 137 समीक्षाओं के आधार पर इस सर्वसम्मत दृष्टिकोण के साथ कि फिल्म में "अधिक सुवर्णित पात्र, विशद अनुप्राणन तथा अधिक सुसंगत हास्य के साथ, मूल फिल्म की अपेक्षा सुधार हुआ है", 65% आलोचकों ने सकारात्मक समीक्षा की हैं। एक अन्य समीक्षा समूहक, मेटाक्रिटिक ने 24 समीक्षाओं के आधार पर 61/100 अनुमोदन मूल्यांकन, जो कि मूल फिल्म से उच्चतर अंक हैं, के साथ इस फिल्म को "सामान्यतया अनुकूल समीक्षाएं" श्रेणी में वर्गीकृत किया है। 

"शिकागो ट्रिब्यून" के माइकल फिलिप्स ने अपनी समीक्षा में कहा कि फिल्म "पॉप संस्कृति पर चुटकुलों में सहज रूप से चलती है। मैं स्पष्ट कर दूं कि पटकथा की अधिक चुस्त बातों में से एक यह है कि जिस प्रकार एलेक्स, बॉब फॉसे और जेरोम रॉबिन्स की नृत्य हरकतों का अनुकरण करता है, वह पॉप-धारा पर फिल्म का प्रमुख मजाक बन जाता है।" शिकागो सन-टाइम्स के रोजर एल्बर्ट ने फिल्म को 3 सितारे दिए और लिखा "यह मूल "मैडागास्कर" से अधिक प्रकाशमान, अधिक आकर्षक फिल्म है।" स्टीवन डी. ग्रेडेनस ने शिकायत की कि फिल्म का कथानक, "द लॉयन किंग", "जो वर्सेज द वॉल्कैनो" तथा "हैप्पी फीट" के समान है। फिलाडेल्फिया इन्क्वायरर के कैरी रिकी ने फिल्म को 2 सितारे दिये और लिखा, सपाट टायर लो जो कि "मैडागास्कर" थी। "द लॉयन किंग" की पटकथा का रबर चढ़ाओ. इस में पम्प से हवा भरो. अब आपके पास "मेडागास्कर: एस्केप 2 अफ्रीका" है।" जॉन एंडरसन ने फिल्म को 3½ अनुमोदन मूल्यांकन दिया और कहा, ""मेडागास्कर: एस्केप 2 अफ्रीका" ड्री्मवर्क्स के अत्यधिक सफल निर्माण की अगली कड़ी है तथा एक फिल्म, जो सम्पूर्ण "लॉयन किंग" /स्पिसीज-एज-डेस्टिनी/आत्मसंतुष्टि के प्रतिमानों के करीब गढ़ी गई है।"

इसके उद्घाटन के दिन, फिल्म ने 4056 सिनेमाघरों से औसत $4328 के साथ $17,555,027 की कमाई की. आगे जाकर $15,559 प्रति थिएटर के औसत से $63,106,589 की आय करके बॉक्स ऑफिस पर #1 बनी. 19 मार्च 2009 को संयुक्त राज्य अमेरिका और कनाडा में इसकी कुल आय $180,010,950 थी तथा अन्य क्षेत्रों से कुल आय $422,297,228 मिला कर दुनिया भर में समग्र आय $602,308,178 हुई थी।

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