पुरातात्विक साक्ष्य से पता चलता है कि पिनांग (द्वीप और इसका मुख्य भूमि क्षेत्र) में जुरू और येन वंश, दोनों को ही अब विलुप्त संस्कृतियां माना जाता है, के सेमंग-पैंगन वास करते थे। 

वे नेगरितू कुटुंब के छोटे कद-काठी और गहरे रंग के शिकारी थे जिन्हें मलायी लोगों ने 900 वर्ष पहले दूर भगा दिया था।

पिनांग में बसे आदिवासियों का अंतिम अभिलेख कुबंग सेमंग में 1920 के दशक में था।

मूलतः केडाह के मलय सल्तनत का हिस्सा, आधुनिक पिनांग का इतिहास तब शुरू हुआ जब केडाह के लिए खतरा बनी सियामी और बर्मी सेनाओं से सुरक्षा के बदले में मद्रास स्थित फ़र्म जॉरडेन सुलिवान और डी सूज़ा में कार्यरत अंग्रेज़ व्यापारी-साहसिक यात्राएं करने वाले 
कप्तान फ्रांसिस लाइट को द्वीप पट्टे पर दिया गया था।

11 अगस्त 1786 को फ्रांसिस लाइट पिनांग पर उतरा जिसे बाद में फ़ोर्ट कॉर्नवॉलिस पुकारा गया और ब्रिटिश राज्य के उत्तराधिकारी के सम्मान में द्वीप का नाम बदलकर प्रिन्स ऑफ़ वेल्स आइलैंड रखा गया। 

मलेशिया के इतिहास में, इस अवसर से मलाया में सदी से भी अधिक समय के लिए अंग्रेजों की भागीदारी की शुरुआत हुई.

केडाह के सुल्तान अब्दुल्ला की जानकारी के बगैर, कंपनी के अनुमोदन के बिना लाइट ने सैन्य सुरक्षा का वादा कर दिया. जब लाइट अपने वादे से मुकर गया तो सुलतान ने 1790 में इस द्वीप के पुनर्ग्रहण की कोशिश की. प्रयास असफल रहा और सुल्तान को 6,000 स्पेनिश डॉलर प्रतिवर्ष के मानदेय के लिए मजबूरन द्वीप कंपनी को देना पड़ा. नज़दीकी व्यापारिक डच चौकियों से व्यापारियों को दूर हटाने के लिए लाइट ने 
पिनांग की स्थापना एक मुक्त बंदरगाह के रूप में की.

जितनी भूमि साफ़ कर सकें उतनी भूमि का वादा कर उसने आप्रवासियों को भी प्रोत्साहित किया।

कहा जाता है कि प्रक्रिया में तेजी लाने के लिए उसने अपने जहाज़ की तोपों से गहरे जंगल में चांदी के डॉलर दागे.

लाइट सहित कई प्रारंभिक बाशिन्दे मलेरिया के शिकार हो गए जिससे प्रारंभिक पिनांग को "सफ़ेद आदमी की कब्र" का विशेषण मिला.

लाइट के निधन के बाद लेफ्टिनेंट कर्नल द्वीप की सेनाओं के साथ समन्वय के लिए पिनांग पहुंचे। 1800 में, लेफ्टिनेंट गवर्नर सर जॉर्ज लीथ ने हमलों के खिलाफ़ एक बफर के रूप में चैनल के पार भूमि के हिस्से पर कब्ज़ा कर लिया और इसे प्रांत वेलेस्ले (सेबेरंग प्रायी) का नाम दिया. अधिग्रहण के बाद केडाह के सुल्तान का वार्षिक भुगतान बढ़ाकर 10,000 स्पेनिश डॉलर प्रतिवर्ष कर दिया गया। आज भी पिनांग राज्य सरकार 18,800.00 मलेशियाई रुपए सालाना का भुगतान केडाह के सुल्तान को करती है।

1826 में मलक्का और सिंगापुर के साथ साथ पिनांग भारत में ब्रिटिश प्रशासन के अधीन जलडमरूमध्य बस्तियों का हिस्सा बना और 1867 में सीधे ही ब्रिटिश औपनिवेशिक शासन के अधीन आ गया। प्रथम विश्व युद्ध के दौरान पिनांग की लड़ाई में जर्मन क्रूजर एसएमएस एमडेन ने जॉर्ज टाउन के तट पर दो मित्र युद्धपोतों को डुबो दिया. 

द्वितीय विश्व युद्ध के दौरान पिनांग को विनाशक हवाई बमबारी का सामना करना पड़ा और अंत में जब अंग्रेज़ जॉर्ज टाउन को "मुक्त शहर" घोषित कर सिंगापुर को वापस चले गए तो 17 दिसम्बर 1941 को जापानी सेनाओं से हार गया। 
जापानी शासन के तहत पिनांग में व्यापक भय, भूख और नरसंहार हुआ जिसका शिकार बनी स्थानीय चीनी आबादी.

युद्ध समाप्ति पर ब्रिटिश लौट आए और 1948 में फ़ेडरेशन ऑफ़ मलाया का राज्य जो 1957 में स्वतंत्रत हुआ और बाद में 1963 में मलेशिया का हिस्सा बना, बनने से पहले 1946 में पिनांग को मलायी संघ में पुनर्गठित किया गया।

एमसीए पार्टी के वोंग पाउ नी पिनांग के पहले मुख्यमंत्री बने.

1969 तक द्वीप एक मुक्त बंदरगाह था। द्वीप की मुक्त बंदरगाह के निरसन के बावजूद 1970 से 1990 के दशक तक 
मुख्यमंत्री लिम चोंग इयू के प्रशासन के तहत राज्य ने द्वीप के दक्षिणपूर्वी भाग में स्थित बयान लेपास में एशिया के सबसे बड़े इलेक्ट्रॉनिक्स विनिर्माण मुख्यालयों में से एक फ़्री ट्रेड ज़ोन की स्थापना की.

2004 की मुक्केबाजी दिवस पर पिनांग द्वीप के पश्चिमी और उत्तरी तटों पर आने वाली हिंद महासागर सुनामी में 52 (मलेशिया में 68 में से) लोगों की जानें गईं. 

7 जुलाई 2008 को पिनांग की ऐतिहासिक राजधानी जॉर्ज टाउन को
मलक्का के साथ औपचारिक रूप से यूनेस्को विश्व विरासत स्थल घोषित किया गया।

इसे आधिकारिक तौर पर ""पूर्वी और दक्षिणपूर्वी एशिया में अतुल्य अद्वितीय वास्तुशिल्प और सांस्कृतिक शहर" " के रूप में मान्यता दी गई है।

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