पालक्काड में किले का निर्माण फ्रांसीसी अभियांत्रिकों के सहयोग से १७५७ -१७६४ के बीच आरंभ हुआ। हैदर अली ने दो नए प्रदेशों को अपने अधीन किया था जिन पर दृष्टि बनाये रखने के उद्देश्य से इस किले का निर्माण करवाया गया था। इसके अलावा यहां से पालक्काड और कोयम्बत्तूर के बीच आवागमन पर भी नियन्त्रण एवं नज़र रखी जा सकती थी। इसके साथ साथ किले के मैदान में सेना के फौज के हाथियों को भी रखा जाता था। १७६८ में ब्रिटिश कैप्टेन वुड ने किले पर आक्रमण कर अधिकार कर लिया किन्तु आगामी नवम्बर में ही हैदर अली ने अंग्रेजों से युद्ध कर किले को पुनः अपने अधिकार में ले लिया। उन दिनों पालक्काड को पालघाटचेरी के नाम से भी जाना जाता था। अंग्रेजों से हुए युद्ध में किले को भरी क्षति पहुंची थी जिसका पुनरोद्धार हैदर अली करवा लिया। दिसम्बर १७८२ में हैदर अली के मृत्योपरान्त राज्य की बागडोर उसके पुत्र टीपू सुलतान ने संभाली। १७८३ में ब्रिटिश कर्नल फुलरटन के नेतृत्व में अंग्रेजों ने टीपू पर कड़ा प्रहार किया और किले को पुनः अपने अधिकार में ले लिया, हालांकि इस युद्ध में भी किले को भारी क्षति हुई। कालीकट के राजा ज़मोरिन ने भी पालक्काड पर अपना अधिकार जमाने हेतु हमले किये और १७८८ में पुनः एक बार टीपू उस किले को अंग्रेजों से मुक्त कराने में सफल हुआ, किन्तु अल्पकाल में ही कर्नल स्टुअर्ट ने १७९० में किले को एक बार फिर प्राप्त कर लिया और इसके बाद तो अंग्रेजों के आधीन ही रहा। अंग्रेजों ने इस किले को अपनी सैनिक छावनी के लिए प्रयोग किया और टीपू के विरुद्ध होने वाले अभियानों के लिए एक महत्त्वपूर्ण केंद्र बना।

१७९२ में अंग्रेजों और टीपू सुल्तान के बीच लम्बे चल रहे युद्ध एक सन्धि के तहत हुआ। इसके अनुसार टीपू द्वारा मालाबार के सभी अधिकृत क्षेत्र अंग्रेजों को हस्तांतरित हो गए. उन्होंने पालक्काड किले की सन १७९७ में मरम्मत करवाई। तब भी उस किले को टीपू के किले के रूप में ही जाना जाता था। अंग्रेजों के अधिकार के बाद उसे तहसीलदार की कचहरी बना दिया गया और भी कई सरकारी कार्यालय किले के अन्दर लगने लगे थे। कालांतर में कन्नूर और दीगर जेलों में जगह की कमी के चलते १८७७ से १८८१ के बीच यह किला एक जेल में परिवर्तित कर दिया गया था।

२० वीं शताब्दी में पुनः यह किला तहसील कार्यालय बना दिया गया। वर्तमान में यह किला भारतीय पुरातात्त्विक सर्वेक्षण के आधीन है। इसके अन्दर एक छोटा सा संग्रहालय भी है एवं राप्पाडी नामक एक मुक्त आकाश सभागार तथा वाटिका नामक उद्यान यहाँ स्थित हैं।

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