1618 ईस्वी में श्री अहोबिला नायडू ने मदनपल्ली की स्थापना की थी। 
सर थॉमस मुनरो कडपा के पहले कलेक्टर थे। उन्होंने वर्तमान कलेक्टर के बंगले में एक छोटा सा घर बनाया और हर गर्मियों में मदनपल्ले का दौरा किया। 1850 में, मदनपल्ली को उपविभाग के रूप में विकसित किया गया था और एफबीमेनोली पहले उप कलेक्टर थे। इस शहर में बाढ़, अकाल और महामारी जैसे कई प्राकृतिक आपदाएं हुईं।

रवींद्रनाथ टैगोर ने बंगाली से अंग्रेजी में " जन गण मन " का अनुवाद किया और इसे मदनपल्ली में संगीत में भी स्थापित किया। राष्ट्रीय गान 1911 में रवींद्रनाथ टैगोर ने लिखा था और उस वर्ष 27 दिसंबर को कलकत्ता में भारतीय राष्ट्रीय कांग्रेस के वार्षिक सत्र में गाया गया था। लेकिन यह वास्तव में बेसेंट थियोसोफिकल कॉलेज, मदनपल्ली में किया गया था, जहां टैगोर फरवरी 1919 में कुछ दिनों तक रहे थे, तब परिचित धुन स्थापित किया गया था। यह शिक्षाविद डॉ। जेम्स हेनरी कजिन्स की पत्नी, मार्गरेट कजिन, जिन्होंने " जन गण मन " के लिए धुन बनाई थी। डॉ जे एच कजिन्स मदनपल्ली कॉलेज के प्रिंसिपल थे इस कालेज के व्यवस्थापक डॉ एनी बेसेंट थी।

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