मिल्वौकी क्षेत्र पर मूलतः मेनोमिनी, फॉक्स, मस्कुटेन, सौक, पोटावाटोमी, ओजिब्वे (सभी एल्गिक/अल्गोन्कियन लोगो) और हो-चंक (विनेबागो) (सिओअन लोगो) मूल अमेरिकी जनजातियों का वास था। फ्रेंच मिशनरी और व्यापारी सबसे पहले 17वीं शताब्दी के उत्तरार्ध और 18वीं शताब्दी में वहां से गुज़रे. 1785 में मिचिलीमाकिनेक (अब मिशिगन में) से आते हुए एलेक्सिस लाफ्राम्बोईस ने एक एक व्यापारिक पोस्ट स्थापित किया; इसलिए वह यूरोपीय मूल का मिल्वौकी क्षेत्र का पहला निवासी है। "मिल्वौकी" शब्द अल्गोंकियन शब्द "मिलिओके" से आया है जिसका अर्थ है "अच्छी/सुन्दर/सुखद भूमि" पोटावाटोमि भाषा "मिनवेकिंग," या ओजिब्वे भाषा "ओमिनोवेकिंग," "इकट्ठे होने की जगह [पानी द्वारा]". प्रारंभिक खोजकर्ताओं ने मिल्वौकी नदी और आसपास की भूमि को विभिन्न नामों से बुलाया: मेलेओर्की, मिलवैकी, मान-अ-वॉकी, मिल्वार्क और मिलवॉकी. कई सालों तक, मुद्रित रिकॉर्ड, नाम को "मिल्वौकी (Milwaukie)" रूप में दर्शाते हैं। मिल्वौकी के नाम से जुड़ी एक कहानी बताती है कि,

"Milwaukie" की वर्तनी Milwaukie, ऑरेगोन में बनी हुई है, जिसे वर्तमान वर्तनी के सार्वभौमिक रूप से स्वीकार किये जाने से पहले विस्कॉन्सिन शहर के आधार पर 1847 में रखा गया। 

मिल्वौकी में पहली बार एलेक्सिस लाफ्राम्बोईस नाम का एक फ्रांसीसी कनाडाई व्यक्ति 1785 में बसा; वह केवल एक व्यापारिक पोस्ट था। इसलिए, सोलोमन जूनो पहला व्यक्ति नहीं था जो 1818 में इस क्षेत्र में आया। हालांकि, जूनो ने एक एक शहर की स्थापना की स्थापना की जिसका नाम था जुनोज़साइड, या जूनोटाउन, जिसने अधिक निवासियों को बसने के लिए आकर्षित किया। बायरन किल्बोर्न, मिल्वौकी नदी के पश्चिम में जूनो का समकक्ष था। बराबर था जूनो है। जूनो के साथ प्रतियोगिता में, उसने मिल्वौकी नदी के पश्चिम में किल्बोर्नटाउन की स्थापना की और यह सुनिश्चित किया कि नदी की ओर जाने वाली सड़क पूर्व की ओर जाने वाली सड़क से ना मिल जाए. इसके चलते कोण की तरह मुड़े हुए कई पुलों को बनाया गया जो आज भी मिल्वौकी में मौजूद हैं। इसके अलावा, किल्बोर्न ने उस क्षेत्र के ऐसे मानचित्र का वितरण किया जिसमें सिर्फ किल्बोर्नटाउन जको दिखाया गया था, यह जताते हुए कि जूनोटाउन विद्यमान नहीं है या नदी के पूर्व की ओर का क्षेत्र निर्जन है और इस प्रकार अवांछनीय है। तीसरा प्रमुख बिल्डर था जॉर्ज एच. वॉकर. उसने मिल्वौकी नदी के दक्षिण की ओर, जूनोटाउन के बगल में, भूमि के लिए दावा किया जहां उसने 1834 में एक लॉग आवास बनाया। यह क्षेत्र बढ़ता गया और वाकर प्वाइंट के रूप में जाना गया।

1840 के दशक तक, तीनों शहर अपनी प्रतिद्वंद्विता के साथ काफी विकसित हो चुके थे। इन शहरों के बीच कुछ गंभीर लड़ाइयां हुईं, मुख्य रूप से जूनोटाउन और किल्बोर्नटाउन के बीच, जो 1845 के मिल्वौकी ब्रिज युद्ध के रूप में फलित हुई। ब्रिज युद्ध के बाद यह निर्णय लिया गया कि सर्वोत्तम कदम यह होगा कि शहरों को आधिकारिक तौर पर एकजुट कर दिया जाए. इसलिए, 31 जनवरी 1846 को, दोनों ने एक होते हुए मिल्वौकी शहर का गठन किया और मिल्वौकी के पहले महापौर के रूप में सोलोमोन जूनो को निर्वाचित किया।

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