यह भी कहा जाता है कि हजारों साल पहले मऊरानीपुर में राजा भोज का राज्य था। 12वीं शताब्दी के दौरान मऊरानीपुर चंदेला शासक मदनवर्मन (1129-1163) के अधीन था। मऊरानीपुर के विकास का श्रेय बुंदेला राजाओं को जाता है। रानी लक्ष्मी बाई के शासन में शामिल परगना में मऊरानीपुर एक था। 10 अगस्त 1857 को टिहरी की रानी ने मऊरानीपुर पर कब्जा कर लिया। शुरुआत में लक्ष्मी बाई को उलटफेर का सामना करना पड़ा, लेकिन 23 अक्टूबर को हुए युद्ध में टिहरी की सेना के साथ वह विजयी हुईं। 1857 में रानी लक्ष्मी बाई ने ब्रिटिश के खिलाफ विद्रोह के दौरान मऊरानीपुर में अंग्रेजों को पराजित किया था और 1857 के विद्रोह के सबसे शक्तिशाली विद्रोही नेता बन गई। बुंदेलखंड में बानपुर और शाहगढ़ के शासक उसके सहयोगी बन जाने पर उनकी सेना को और मजबूती मिली। सर ह्यू रोज के न्रेतत्व में ब्रिटिश सेना द्वारा किए गए हमलों के खिलाफ बहादुरी से लड़ी।

गोविंद बल्लभ पंत ने 30 दिसंबर 1951 को मऊरानीपुर में ज़मींदारी उन्मूलन अधिनियम और कृषि के लिए पंचवर्षीय योजना की स्थापना के बारे में भाषण दिया।

मऊरानीपुर शहर लंबे समय से खुरूद नामक एक लाल कपड़े के निर्माण के लिए जाना जाता है, जिसे इसी नाम के पेड़ की जड़ से रंगा जाता है। एक बार फिटकरी द्वारा शोधन करने पर यह रंग स्थायी हो जाता है।

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