मन्नारगुड़ी की स्थापना मध्ययुगीन चोल राजा राजाधिराज चोल (1018-1054 ईस्वी), द्वारा राजाधिराज चतुर्वेदीमंगलम के रूप में एक अग्रहारम गाँव के रूप में की गई थी, जिन्होंने जयम कोंडनाथर मंदिर और राजतिराजजेश्वर मंदिर का निर्माण किया था। माना जाता है कि राजगोपालास्वामी मंदिर का निर्माण कुलोथुंगा चोल-I (1070-1125 CE) में ईंटों और मोर्टार के साथ किया गया था, जो साइट पर पाए गए विभिन्न पत्थर के शिलालेखों से संकेतित हैं। मंदिर के चारों ओर शहर बनने लगा। चोल साम्राज्य के उत्तराधिकारी राजाओं, राजाराजा चोल-III (1216–56 CE) और राजेंद्र चोल-III (1246–79 CE), और तंजावुर नायक राजा अच्युत देव राय (1529-1515 CE) ने मंदिर का विस्तार किया। मंदिर में होयसला राजाओं के शिलालेख और विजयनगर राजाओं द्वारा अनुदान के बारे में जानकारी और बाद के नायक और मराठों के कई अभिलेख शामिल हैं। होयसला राजाओं के शासन में एक किले का निर्माण किया गया था, और हिंदू मंदिरों को होयसला और पांड्य शासकों दोनों के नेतृत्व में बनाया गया था।

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