"किलिमंजारो" नाम का सटीक अर्थ और उत्पत्ति अज्ञात है। माना जाता है कि यह स्वाहिली शब्द "किलिमा" (अर्थ "पहाड़") और किचागा शब्द "जारो", जिसका अनुवाद "सफेदी" है का एक संयोजन है, जिससे व्हाईट माउंटेन नाम की उत्पत्ति हुई. एक और मान्यता है कि चागा/किचागा में "जारो" का अर्थ है 'हमारा' और इसलिए किलिमंजारो का मतलब है हमारा पहाड़. यह चागा वासियों से लिया गया है जो इस पहाड़ की तलहटी में रहते हैं।

यह अज्ञात है कि "किलिमंजारो" नाम कहां से आया है, लेकिन कई सिद्धांत मौजूद हैं। यूरोपीय खोजकर्ताओं ने 1860 तक इस नाम को अपना लिया था और बताया कि यह इसका स्वाहिली नाम था, और "किलिमंजारो" को दो भागों में खंडित किया जाता है, एक है "किलिमा" ("पहाड़ी, छोटा पहाड़" के लिए स्वाहिली शब्द) और दूसरा "जारो" जिसका मूल, सिद्धांतों के अनुसार बदलता रहता है - कुछ लोगों के अनुसार यह प्राचीन स्वाहिली शब्द है जिसका अर्थ "सफेद" या "चमक" है, या गैर-स्वाहिली मूल के अनुसार यह किचागा भाषा से आया है, शब्द "जारो" का अर्थ है "कारवां". इन सभी के साथ समस्या यह है कि वे इस बात की व्याख्या नहीं कर सकते हैं कि क्यों पहाड़ के लिए उचित शब्द "मिलिमा" के बजाय अल्पार्थक "किलिमा" शब्द का उपयोग किया गया है। यह नाम एक स्थानीय हंसी-मज़ाक का हिस्सा हो सकता है, जो "जारो की छोटी पहाड़ी" को अफ्रीकी महाद्वीप का सबसे बड़ा पहाड़ संदर्भित करता है, क्योंकि यह पास का शहर है और गाइड बताते हैं कि यह जारो लोगों की पहाड़ी है। एक अलग दृष्टिकोण के तहत यह माना जाता है कि यह किचागा "किल्मनारे" या "किलिअजाओ" से आया है जिसका अर्थ है "जो पक्षियों/तेंदुए/कारवां को पराजित करता है". लेकिन इस सिद्धांत से इस तथ्य की व्याख्या नहीं होती कि किचागा में किलिमंजारो का 19वीं सदी के मध्य में यूरोप में इससे पहले प्रयोग नहीं किया गया था।
1880 के दशक में, यह पर्वत, जिसकी जर्मन वर्तनी स्वाहिली नाम के घटकों के अनुसार उस समय "Kilima-Ndscharo" थी, जर्मन पूर्व अफ्रीका का एक हिस्सा बन गया जब कार्ल पीटर्स ने स्थानीय मुखियाओं को संधियों पर हस्ताक्षर करने के लिए मनाया (एक आम कहानी कि महारानी विक्टोरिया ने इस पर्वत को अपने पौत्र कैसर विल्हेम द्वितीय को दिया था सही नहीं है). 1889 में किबो शिखर का नाम हान्स मायेर द्वारा ""कैसर-विल्हेम-स्पिट्जे"" ("कैसर विल्हेम शिखर") रखा गया, जब इस शिखर पर 5 अक्टूबर 1889 को पहली बार चढ़ाई की गई। इस नाम का प्रयोग 1918 तक किया गया, जब प्रथम विश्व युद्ध के बाद जर्मन उपनिवेशों को ब्रिटिश साम्राज्य को दे दिया गया। जब ब्रिटिश प्रशासित तन्गान्यिका को 1961 में अपनी स्वतंत्रता प्राप्त हुई, तो इस शिखर का नाम "उहुरू शिखर" रखा गया, जिसका स्वाहिली में अर्थ होता है "स्वतंत्रता शिखर". 

स्वाहिली में "की-उपसर्ग" के कई अंतर्निहित अर्थ हैं। प्राचीन "का-अल्पार्थक" संज्ञा उपसर्ग को (जिसे अब सिर्फ "कडोगो" के रूप में ही पाया जाता है - कुछ हद तक), "की" वर्ग के साथ विलय कर दिया गया। इसका एक अन्य अर्थ है जिसके तहत यह किसी भी अद्वितीय चीज़ का वर्णन करता है: "किलिमा", एक एकल शिखर, जो "मिलिमा" के विपरीत है और जो एक पर्वत श्रृंखला या असमतल देश का अधिक वर्णन करता है। कई अन्य पर्वतों में भी यह उपसर्ग लगा हुआ है, जैसे कि किलिमा बोगो (भैंस पर्वत) जो केन्या में नैरोबी के बिलकुल उत्तर में स्थित है। विकलांग लोगों को भी इसी श्रेणी में रखा जाता है, जो उतना अल्पार्थक विचार नहीं है; बल्कि एक अद्वितीय स्थिति जिसमें वे हैं: एक अंधा या बहरा व्यक्ति, "किपोफु" और "किज़िवी" . यह उपसर्ग "की-" किसी भी तरह से अपमानजनक अर्थ नहीं दर्शाता है।
किचागा में "किबो" नाम का अर्थ है "धब्बेदार" जो बर्फीले मैदानों में दिखने वाली चट्टानों को संदर्भित करता है।

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