मिसाइल, वैमानिकी विकास प्रतिष्ठान (एडीई), बेंगलुरू द्वारा विकसित की गई है। वैमानिकी विकास प्रतिष्ठान, डीआरडीओ की एक प्रयोगशाला है। डिजाइन को अंतिम रूप दिए जाने के बाद, मिसाइल के लिए आवश्यक प्रौद्योगिकी को विकसित किया गया था। इसको अनुसंधान एवं विकास (R&D) इंजीनियर, पुणे, डीआरडीओ की एक विशेष शाखा द्वारा एकीकृत किया गया। भारत के निजी क्षेत्र की दिग्गज कंपनी टाटा वाहन ने निर्भय प्रणाली के लिए कैरियर/लांचर बनाया और यह "स्वदेशी हाई मोबिलिटी, ऑल टरेन और ऑल व्हील ड्राइव टाटा LPTA 5252-12 X 12 वाहन" पर आधारित है। इसे डीआरडीओ के साथ भागीदारी में विकसित किया गया है।

मिसाइल की पहली परीक्षण उड़ान के लिए अक्टूबर 2012 में योजना बनाई गई थी। लेकिन प्रक्षेपण लांचर के परिवर्तन के कारण दिसंबर तक स्थगित कर दिया गया। विजय कुमार सारस्वत, डीआरडीओ के महानिदेशक ने बाद में कहा कि मिसाइल का परीक्षण फरवरी 2013 में किया जाएगा। उन्होंने कहा कि देरी विकास की कुछ प्रक्रियाओं के वजह से हुई है। डीआरडीओ ने उम्मीद की कि मिसाइल फ़रवरी में परीक्षण के बाद 12 से 18 महीनों के भीतर उत्पादन करने के लिए तैयार हो जायेगी। मीडिया में आई खबरों के मुतबिक मिसाइल कई परीक्षण विफलताओं के कारण रद्द की गई। लेकिन बाद में खबर मिली कि परियोजना को 18 महीने (जून 2018 तक) का एक्सटेंशन सभी बकाया मुद्दों को ठीक करने के लिए दिया गया है।

विकास और परीक्षण
दूसरा परीक्षण
प्रथम परीक्षण
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