राव मान सिंह का जन्म 1 दिसम्बर. 1933 को हरियाणा के जिला महेंद्रगढ़ के गाँव नीरपुर के एक कृषक परिवार में हुआ था| इनकी माताजी का नाम जयदेई और पिता का नाम देवाराम था| आप पांच भाई बहनों में चौथे स्थान पर थे| सबसे बड़े भाई स्व. नन्दलाल सिंह तहसीलदार और दूसरे भाई स्व.जोखीरम गाँव के नम्बरदार थे| 

आपने प्रारम्भिक शिक्षा निकटवर्ती गाँव पटीकरा की धर्मशाला में पढ़ाने वाले लोहारू के हेमराज से प्राप्त की, क्योंकि उस समय कोई सरकारी विद्यालय इस इलाके में नहीं था| आपने पांचवी से आगे की शिक्षा अहीर स्कूल, रेवाड़ी से प्रप्त की और सन1951 में दसवी पास करने के बाद उच्च शिक्षा अहीर कॉलेज रेवाड़ी से प्राप्त की| 

स्कूल और कॉलेज के दिनों में आप उच्च कोटि के खिलाडी थे| कॉलेज की वार्षिक खेल-कूद प्रतियोगिता में एथलेटिक्स की 11 स्पर्धाओं में से 8 में प्रथम और तीन में द्वितीय स्थान प्राप्त कर सर्वश्रेष्ठ खिलाडी बने और अपने कॉलेज की हॉकी, फूटबाल, कबड्डी और वॉली बाल टीम के कप्तान भी रहे |

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