चूंकि शारीरिक दंड का इतिहास स्पष्ट नहीं है, यह चलन मिश्ले श्लोमोह (सोलोमन का मुहावरा) में 10वीं शताब्दी ईसा पूर्व में अभिलिखित की गई थी, और इसे निश्चित ही पारंपरिक सभ्यताओं में प्रस्तुत किया गया था, यह न्यायिक और शैक्षणिक अनुशासन के रूप में ग्रीस, रोम औरमिस्र में ुपयोग किया जा रहा था।
कुछ राज्यों ने निर्दयतापूर्वक ऐसी सजा का उपयोग करने के लिए ख्याति प्राप्त कर ली थी, विशेष रूप से, स्पार्टा ने उनका उपयोग इच्छा शक्ति और शारीरिक शक्ति के निर्माण के लिए डिजाइन किए गए अनुशासनात्मक शासन पद्धति के रूप में किया।
हालांकि स्पार्टन उदाहरण कठोर था, शारीरिक दंड की सजा संभवतः सबसे अधिक दिया जाने वाला प्रकार था। रोमन साम्राज्य में, कानून द्वारा स्वीकृत अधिकतम दंड पीठ और कंधे पर प्रयुक्त चाबुक युक्त 40 कोड़ा या प्रहार, या नितंबों पर प्रयोग किए गए फैसेज (संटी रॉड के सामान, लेकिन संटी की बजाय 8-10 लंबाईयों के विलो से बना हुआ) था। इस तरह के दंड से रक्त भी निकल सकता था और इसे अक्सर लोगों के बीच दिया जाता था।

मध्यकालीन यूरोप में, शारीरिक दंड को मानव शरीर के प्रति मध्ययुगीन चर्च के व्यवहार के द्वारा प्रोत्साहित किया गया था, समालोचना आत्म-अनुशासन की एक आम साधन थी। इसने स्कूलों में शारीरिक दंड के उपयोग पर प्रभाव डाला था, क्योंकि इस अवधि के दौरान शैक्षिक प्रतिष्ठान घनिष्ठ रूप में चर्च से जुड़े थे। फिर भी, शारीरिक दंड कठोर रूप में इस्तेमाल नहीं किया जाता था; ग्यारहवीं शताब्दी के सेंट एन्सेल्म के एकदम शुरूआत मे कैंटरबरी के आर्कबिशप ने बच्चों के इलाज में शारीरिक दंड का जो अत्यधिक उपयोग देखा था, वे उसके विरोध में बोल रहे थे।

16वीं सदी के बाद से, शारीरिक दंड में नए रुझान देखे गए। न्यायिक दंड तेजी से सार्वजनिक उपनेत्रों में बदल गए थे, अन्य भावी अपराधियों के लिए एक निवारक के रूप में अपराधियों की सार्वजनिक पिटाई को नियत किया गया। इस बीच, रोजर अशाम जैसे शिक्षा के शुरूआती लेखकों ने उस स्वेच्छाचारी तरीके की शिकायत की जिसमें बच्चों को दंडित किया जाता था। संभवत: इस विषय का सबसे प्रभावशाली लेखक अंग्रेजी दार्शनिक जॉन लोके था, जिसके "सम थॉट कन्सर्निंग एजुकेशन" ने स्पष्ट रूप से शिक्षा में शारीरिक दंड की केंद्रीय भूमिका की आलोचना की. लोके का काम बेहद प्रभावशाली था और हो सकता है कि 1783 में पोलैंड के स्कूलों में शारीरिक दंड पर प्रतिबंध लगाने के लिए पोलिश विधायिका की मदद की हो.

18 वीं शताब्दी के दौरान, शारीरिक दंड की अवधारणा को कुछ दार्शनिकों और कानूनी सुधारकों ने चुनौती दिया. था। शरारती तत्वों को महज सजा देना उनको छोटी अवधि के लिए प्रभावित करते हुए और उनमें कोई स्थायी बदलाव न लाने के कारण अपर्याप्त था। कुछ का मानना था कि सजा का उद्देश्य प्रतिशोध नहीं बल्कि सुधार किया जाना होना चाहिए. यह शायद सबसे अच्छी तरहजेरेमी बेंथम के "पैनाप्टिक" जेल के विचार में आभिव्यक्त हुआ है, जिसमें कैदियों को हमेशा नियंत्रिरित रखा जाता है, यह इस मामले में लाभकारी है कि यह व्यवस्था शारीरिक दंड जैसी युक्तियों की जरूरत को कथित तौर पर कम करता है।

इस तरह की सोच के एक क्रम ने उन्नीसवीं शताब्दी के यूरोप और उत्तरी अमेरिका में शारीरिक दंड के उपयोग को कम किया। कुछ देशों में इसे शारीरिक दंड देने के दौरान गंभीर रूप से घायल हुए व्यक्तियों के मामलों ने प्रोत्साहित किया। उदाहरण के लिए, ब्रिटेन में, इस सजा का लोकप्रिय विरोध दो महत्वपूर्ण मामले के कारण प्रोत्साहित हुआ, पहला प्रइवेट फ्रडरिक जॉन की मौत, जो 1846 में सैन्य दमन के बाद मर गए और दूसरे एक स्कूली छात्र रेजिनैल्ड कैंसलर की मौत, जो अपने स्कूल के शिक्षक द्वारा 1860 में मार दिया गया।
इस तरह की घटनाओं ने लोगों की राय को संगठित किया और प्रतिक्रिया स्वरूप, बहुत सारे देशों ने स्कूल, जेल तथा बाल सुधारगृहों जैसी राज्य संस्थाओं में शारीरिक दंड की सजा का पूर्णत: विनियमन किया।

1870 के दशक में, संयुक्त राज्य अमेरिका की अदालतों ने इस सामान्य विधि सिद्धांत को नामंजूर कर दिया कि एक पति को "एक वेवफा पत्नी को शारीरिक प्रताड़ना देने" का अधिकार है। ब्रिटेन में अपनी पत्नी को "कर्तव्यों के दायरे में" रखने के लिए पति द्वारा उदार शारीरिक दंड देने के अधिकार को उसी तरह 1891 में खत्म कर दिया गया। और अधिक जानकारी के लिए देखें घरेलू हिंसा.

यूनाइटेड किंगडम में, न्यायिक शारीरिक दंड का उपयोग 20वीं सदी की पहली छमाही के दौरान कम हो गया और इसे 1948 में पूरी तरह हटा दिया गया, जबकि अधिकतर यूरोपीय देश इसे पहले ही हटा चुके थे। इस बीच कई स्कूलों में, दंड के लिए गन्ना, पैडल या टव्ज का उपयोग 1980 के दशक तक ब्रिटेन और संयुक्त राज्य अमेरिका में सामान्य बने रहे. कई अन्य देशों में, यह अभी भी है: देखें स्कूल में शारीरिक दंड.

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