पहले एंडोस्कोप का आविष्कार, 1806 में फिलिप बोज़िनी (Philip Bozzini) द्वारा मानव शरीर की नलियों और गर्तों की जांच के लिए उनके द्वारा प्रस्तुत किये गये "लिचट्लीटर (Lichtleiter)" (प्रकाश संचालक) के विकास के साथ हुआ था। हालांकि विएना मेडिकल सोसाइटी (Vienna Medical Society) ने ऐसी जिज्ञासा को अस्वीकृत कर दिया। 1822 में मैकिनेक आइलैंड, मिशिगन के एक सैन्य शल्य-चिकित्सक विलियम ब्यूमोन्ट (William Beaumont) द्वारा पहला एंडोस्कोप विकसित किया गया। एंडोस्कोपी में सुधार की दिशा में पहला बड़ा कदम इसमें विद्युतीय प्रकाश का इस्तेमाल था। ऐसे शुरुआती प्रकाश स्रोत बाहरी थे। बाद में छोटे बल्ब उपलब्ध हुए जिनसे आंतरिक प्रकाश की प्राप्ति संभव हुई, उदाहरण के लिए 1908 में चार्ल्स डेविड (Charles David) द्वारा विकसित हिस्टेरोस्कोप (hysteroscope) में। हेंस क्रिश्चियन जैकोबियस (Hans Christian Jacobaeus) को लेपैरोस्कोपी (laparoscopy) (1912) और थोरैकोस्कोपी (thoracoscopy) (1910) की मदद से आमाशय तथा सीने की आरंभिक एंडोस्कोपिक खोज का श्रेय दिया जाता है । हेंज कॉक (Heinz Kalk) द्वारा 1930 के दशक में लेपैरोस्कोपी का इस्तेमाल यकृत और पित्ताशय के निदान में किया गया था। 1937 में होप ने एक्टॉपिक प्रेगनेंसी का निदान करने में लेपैरोस्कोपी के इस्तेमाल की जानकारी दी। 1944 में रॉल पाल्मर (Raoul Palmer) ने अपने रोगियों को अमाशय के गैसियस डिस्टेंसन के बाद ट्रेंडेलेनबर्ग पोज़िशन में रखा और इस प्रकार गाइनेकॉलॉजिक लेपैरोस्कोपी को विश्वसनीय रूप से कर पाने में सफल रहे।

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