ब्रिटिश ईस्ट इंडिया कंपनी को अपनी स्वयं की सेना गठित करने की अनुमति सबसे पहले 1665 में इसकी बस्तियों की सुरक्षा के लिए दी गयी थी। सेना की उल्लेखनीय प्रारंभिक कार्रवाइयों में मुगल एवं मराठा आक्रमणकारियों और कर्नाटक के नवाब की सेनाओं से शहर की रक्षा करना शामिल था। 1713 में लेफ्टिनेंट जॉन डी मॉर्गन के नेतृत्व में मद्रासी सैन्य बलों ने स्वयं फोर्ट सेंट डेविड की घेराबंदी और रिचर्ड रॉवर्थ के विद्रोह को कुचलने में प्रसिद्धि हासिल की.

जब फ्रेंच भारत के गवर्नर जोसफ फ़्राँस्वा डुप्लेक्स ने 1748 में स्वदेशी बटालियनों को बढ़ाना शुरू किया, मद्रास के अंग्रेजों ने मुकदमा दायर कर दिया और मद्रास रेजिमेंट की स्थापना की. हालांकि बाद में भारत के अन्य भागों में अंग्रेजों द्वारा स्वदेशी रेजिमेंटों का गठन किया गया, तीन प्रेजिडेंसियों को अलग करने वाली दूरियों के कारण प्रत्येक सैन्य बल द्वारा अलग-अलग सिद्धांत और संगठन विकसित किये गए। सेना का पहला पुनर्गठन 1795 में किया गया जब मद्रास आर्मी को निम्नलिखित इकाइयों में पुनर्गठित किया गया:


1824 में एक दूसरा पुनर्गठन किया गया जिसके बाद दोहरी बटालियनों को समाप्त कर दिया गया और मौजूदा बटालियनों को फिर से नया नंबर दिया गया। उस समय मद्रास आर्मी में घुड़सवार तोपची सनिकों के एक यूरोपीय और एक स्वदेशी ब्रिगेड, प्रत्येक चार कंपनियों वाले पैदल तोपची सैनिकों की तीन बटालियनें शामिल थीं जिसमें लस्कर की कंपनियां, लाइट कैवलरी के तीन रेजिमेंट, अग्रिम पंक्ति के दो कोर, यूरोपीय पैदल सेना की दो बटालियनें, स्वदेशी पैदल सेना की 52 बटालियनें और तीन स्थानीय बटालियनें संलग्न थीं।

1748 और 1895 के बीच बंगाल और बंबई की सेनाओं की तरह मद्रास आर्मी का अपना खुद का कमांडर-इन-चीफ था जो प्रेसिडेंट के अधीनस्थ था और बाद में मद्रास के गवर्नर के अधीनस्थ हो गया। डिफ़ॉल्ट रूप से मद्रास आर्मी का कमांडर-इन-चीफ गवर्नर के कार्यकारी परिषद के एक सदस्य थे। आर्मी के सैनिकों ने 1762 में मनीला की विजय, सीलोन तथा डच के खिलाफ 1795 के अभियानों के साथ-साथ उसी वर्ष स्पाइस द्वीपसमूह की विजय में भाग लिया। उन्होंने मौरूटियस (1810), जावा (1811) के खिलाफ अभियानों, टीपू सुल्तान के खिलाफ युद्धों और 18वीं सदी के कर्नाटक युद्धों, दूसरे एंग्लो-मराठा युद्ध के दौरान कटक पर अंग्रेजों के हमले, भारतीय ग़दर के दौरान लखनऊ की घेराबंदी और तीसरे एंग्लो-बर्मी युद्ध के दौरान ऊपरी बर्मा पर आक्रमण में भी भाग लिया।

1857 का गदर जो बंगाल और बंबई की सेनाओं में भारी बदलाव का कारण बना था, मद्रास आर्मी पर इसका कोई प्रभाव नहीं पड़ा. 1895 में प्रेजिडेंशियल सेनाओं को अंततः समाप्त कर दिया गया और मद्रास रेजिमेंट को ब्रिटिश भारत के कमांडर-इन-चीफ के प्रत्यक्ष नियंत्रण में ला दिया गया।

मद्रास आर्मी मालाबार के मोपलाओं और कोडागू के सैनिकों पर काफी भरोसा करती थी जिन्हें उस समय कूर्ग के रूप में जाना जाता था।

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