यह व्यापर 1940 में सैन बर्नार्डिनो, कैलिफोर्निया में रिचर्ड और मौरिस मैकडॉनल्ड नामक भाइयों द्वारा खोले गए रेस्तरां के साथ आरंभ हुआ था। 1948 में उनके द्वारा आरंभ किये गए "स्पीडी सर्विस सिस्टम" ने आधुनिक फास्ट-फ़ूड रेस्तरां की नींव रखी थी। मैकडॉनल्ड्स का मूल शुभंकर, हैमबर्गर के आकार वाले सिर पर शेफ की टोपी पहने हुए एक आदमी था, जिसका नाम "स्पीडी" था। स्पीडी को अंततः रोनाल्ड मैकडॉनल्ड द्वारा 1967 में बदल दिया गया, जब कंपनी ने फूले हुए पैरों वाली पोषक पहने जोकर जैसे आदमी के रूप में अपना पहला यू.एस. ट्रेडमार्क दर्ज किया।

मैकडॉनल्ड्स ने, मैकडॉनल्ड्स के नाम पर यू.एस. ट्रेडमार्क को पहली बार 4 मई 1961 को "ड्राइव-इन रेस्तरां सेवा" के वर्णन के साथ दर्ज किया, 
जिसका दिसंबर 2009 के अंत तक निरंतर नवीनीकरण किया जाता रहा है। उसी वर्ष 13 सितम्बर 1961 को, कंपनी ने अतिव्यापी द्विधनुषाकर "M" चिन्ह (overlapping, double arched "M" symbo) के एक लोगो ट्रेडमार्क को भी दर्ज किया। अतिव्यापी द्विधानुषाकर "M" चिन्ह लोगो को 6 सितम्बर 1962 को अस्थायी रूप से तब हटा दिया गया, जब एकल धनुषाकार को ट्रेडमार्क के रूप में दर्ज किया गया जो शुरुआत के वर्षों में मैकडॉनल्ड्स के कई रेस्तरां में दिखा. आज उपयोग होने वाला प्रसिद्ध द्विधानुषाकर "M" चिन्ह, 18 नवम्बर 1968 में कंपनी द्वारा इसका यू.एस. ट्रेडमार्क दर्ज किये जाने से पहले तक अस्तित्व में नहीं था।

पहले मैकडॉनल्ड्स रेस्तरां यूनाईटेड स्टेट्स, कनाडा, कोस्टा रिका, पनामा, जापान, नीदरलैंड, जर्मनी, ऑस्ट्रेलिया, फ़्रांस, एल सल्वाडोर और स्वीडन में खोले गए।

वर्तमान कार्पोरेशन की स्थापना 15 अप्रैल 1955को डेस प्लेन्स इलिनोइस में रे क्रोक द्वारा खोले गए फ्रेंचाइज रेस्तरां के साथ हुई थी, जो कुल मिलाकर मैकडॉनल्ड्स का नौवां रेस्तरां था। क्रोक ने बाद में कंपनी के अधिकार मैकडॉनल्ड भाइयों से खरीद लिए और इसका विश्वव्यापी विस्तार किया और 1965 में कंपनी पब्लिक स्टॉक मार्केट में सूचीबद्ध हो गई। क्रोक आक्रामक रूप से व्यवसाय करने के लिए प्रसिद्ध थे, जिसने मैकडॉनल्ड भाइयों को फास्ट फ़ूड व्यवसाय छोड़ने के लिए विवश कर दिया. व्यापार के नियंत्रण को लेकर मैकडॉनल्ड भाइयों और क्रोक के बीच शत्रुता चलती रही, जिसका वर्णन क्रोक और मैकडॉनल्ड भाइयों, दोनों की आत्मकथाओं में देखने को मिलता है। मैकडॉनल्ड भाइयों के वास्तविक रेस्तरां का स्थान अब एक स्मारक में परवर्तित हो चुका है।

कई अंतरराष्ट्रीय बाजारों में मैकडॉनल्ड्स के विस्तार के साथ, कंपनी वैश्वीकरण और अमेरिकी जीवनशैली के प्रसार का एक प्रतीक बन चुकी है। अपने प्रभुत्व के कारण यह मोटापे, कार्पोरेट नैतिकता और उपभोक्ता के प्रति जिम्मेदारियों को लेकर सार्वजनिक बहस का एक प्रमुख मुद्दा भी रही है।

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