जब से मानव अस्तित्व में आया है तब से इंजीनियरिंग उसकी ज़िन्दगी का एक हिस्सा है। सही ढंग से सिविल अभियांत्रिकी की शुरुआत उस समय से मानी जा सकती है जब 4000 और 2000 ई.पू. में प्राचीन मिस्र और मेसोपोटामियामें मानव ने बंजारों की ज़िन्दगी का परित्याग करना शुरू किया। इसके फलस्वरुप उन्हें एक घर की आवश्यकता महसूस हुई। इस समय के दौरान, परिवहन अग्रणी महत्वपूर्ण बन गया जिससे पहिये और नौकायन का विकास किया गया। मिस्र में पिरामिडों के निर्माण (लगभग 2700-2500 ई.पू.) को बड़ी संरचना निर्माण का पहला उदाहरण माना जा सकता है। अन्य प्राचीन ऐतिहासिक सिविल अभियांत्रिकी निर्माणों में प्राचीन ग्रीस में इक्तिनोसद्वारा निर्मित पार्थेनन (447-438 ई.पू.), रोमन इंजीनियरों द्वारा निर्मित एपियन मार्ग (सी. 312 ई.पू.) और चीन के सम्राट शिह हुआंग टी के आदेश पर जनरल मेंग टीन द्वारा निर्मित द ग्रेट वॉल ऑफ़ चाइना शामिल है (सी.220 ई.पू.). रोमनों ने अपने पूरे साम्राज्य में नगरीय ढांचों का निर्माण करवाया, जिनमें विशेषकर शामिल हैं - नहरें,कोठरियाँ,बंदरगाह,पुल, बाँध, और सड़कें 

आधुनिक काल से पहले सिविल अभियांत्रिकी और वास्तुकला,के बीच कोई स्पष्ट अंतर नहीं था। अभियंता और वास्तुकार दोनों ही शब्दों में केवल भौगोलिक अंतर था जिसमें वो उसी व्यक्ति को कहीं पर अभियंता कहा जाता था तो कहीं पर वास्तुकार, अक्सर उसी व्यक्ति को लोग कभी इंजिनियर कह देते थे तो कभी वास्तुकार. 18 वीं सदी में, सैन्य अभियांत्रिकी को सिविल अभियांत्रिकी से अलग करने के लिए इस शब्द का प्रयोग किया जाने लगा.

एडीस्टोन लाईटहाउस का निर्माण करने वाले जॉन स्मीटन ने स्वयं को सबसे पहला सिविल अभियंता बताया. 1771 में स्मीटन और उनके कुछ सहकर्मियों ने मिलकर स्मीटनियन सोसाईटी ऑफ़ सिविल इंजीनियर्स का गठन किया जो इस व्यवसाय के अग्रणी लोगों का एक ऐसा समूह था जो अनौपचारिक रूप से मिलकर रात का भोजन साथ किया करते थे। हालांकि कुछ प्रमाण ऐसे भी हैं जो बताते हैं कि तकनीकी बातों पर विचार के लिए भी ये बैठकें होती थीं लेकिन आमतौर पर ये समूह एक सामाजिक समूह की ही तरह था।

1818 में लंदन में इंस्टिट्यूट ऑफ़ सिविल इंजीनियर्स कि स्थापना हुई और 1820 में प्रख्यात इंजीनियर थॉमस टेलफोर्ड इसके पहले अध्यक्ष बने। सिविल इंजीनियरिंग को औपचारिक रूप से एक पहचान देते हुए वर्ष 1828 में इस संस्थान को एक शाही घोषणापत्र मिला। इसके घोषणापत्र ने सिविल अभियांत्रिकी को इस रूप में पारिभाषित किया कि 

संयुक्त राज्य अमेरिका में सिविल अभियांत्रिकी की शिक्षा देने वाला पहला निजी विद्दालय था नॉर्विच विश्वविद्यालय जिसकी स्थापना 1819 में कैप्टेन एलडेन पार्ट्रीज ने की थी। [20] 1835 में रेन्ससेलर पॉलिटेक्निक इंस्टिट्यूट द्वारा संयुक्त राज्य अमेरिका में सिविल अभियांत्रिकी कि पहली डिग्री दी गयी। किसी महिला को मिलने वाली ऐसी डिग्री थी कॉर्नेल विश्वविद्यालय द्वारा नोरा स्टेनटन ब्लाच को 1905 में दी गयी थी। 

भू-तकनीकी इंजीनियरिंग
सिविल अभियांत्रिकी व्यवसाय का इतिहास
नगर पालिका या शहरी इंजीनियरिंग
शिक्षा और लाइसेंस प्रदान करना