इस प्रक्षेपास्त्र का विकास १९९१ में के-१५ के गुप्तनाम से शुरु हुआ था।
भारत सरकार ने सबसे पहले इसकी पुष्टि सागरिका विकास के शुरु होने के सात साल बाद (1998) में किया, जब तत्कालीन रक्षा मंत्री जार्ज फर्नांडीस ने एक संवाददाता सम्मेलन के दौरान इसकी घोषणा की।
पानी के भीतर मिसाइल लांचर, परियोजना 420 (P420) का विकास, 2001 में पूरा किया गया और भारतीय नौसेना को परीक्षण के लिए सौंप दिया गया। इसका विकास हजीरा (गुजरात) में हुआ था।
जिन वैज्ञानिकों ने मिसाइल विकसित करने में मदद की उन्हे भारत के प्रधानमंत्री डॉ॰ मनमोहन सिंह द्वारा सम्मानित किया गया।

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