संकेत भाषा का प्रारंभिक लिखित अभिलेख ई.पू. पांचवी शताब्दी में प्लेटो की क्रेटीलस में देखा गया, जहां सुकरात कहते हैं: "अगर हमारे पास आवाज़ या ज़ुबान नहीं होती और हम एक दूसरे से विचार व्यक्त करना चाहते, तो क्या हम अपने हाथों, सिर और शरीर के बाक़ी अंगों के संचालन द्वारा संकेत करने की कोशिश नहीं करते, जैसा कि इस समय मूक लोग करते हैं?" ऐसा लगता है कि बहरे लोगों ने समूचे इतिहास में संकेत भाषाओं का उपयोग किया है।

दूसरी सदी यहूदिया में, मिश्नाह गिट्टिन प्रकरण रिकॉर्डिंग में निर्धारित है कि व्यावसायिक लेनदेन के उद्देश्य के लिए "एक बधिर-मूक इशारों से संवाद कर सकता है। बेन बथीरा कहता है कि वह होंठ की गति के माध्यम से भी ऐसा कर सकता है।" यह शिक्षा यहूदी समाज में सुविख्यात है जहां मिश्ना का अध्ययन बचपन से ही अनिवार्य किया गया है। 

1620 में, जुआन पाब्लो बोनेट ने मैड्रिड में प्रकाशित किया (अक्षरों का न्यूनीकरण और मूक लोगों को बोलना सिखाने की कला). इसे स्वर-विज्ञान और लोगोपीडिया का पहला आधुनिक ग्रंथ माना जाता है, जिसमें मूक या बधिर लोगों के संप्रेषण में सुधार के लिए हस्तचालित वर्णमाला के रूप में, हस्तचालित संकेतों के उपयोग द्वारा बधिर लोगों को मौखिक शिक्षा की विधि स्थापित की गई है।

बोनेट की संकेत भाषा से, चार्ल्स-माइकेल डी लेपी ने 18वीं सदी में अपनी वर्णमाला पुस्तिका प्रकाशित की, जो वर्तमान समय तक फ़्रांस और उत्तरी अमेरिका में मूल रूप से अपरिवर्तित मौजूद है।

अक्सर संकेत भाषाएं बधिर छात्रों के विद्यालयों के आस-पास विकसित हुई हैं। 1755 में, अब्बे डी लेपी ने पैरिस में बधिर बच्चों के लिए प्रथम विद्यालय की स्थापना की; यक़ीनन लॉरेंट क्लर्क उस विद्यालय का सुविख्यात स्नातक था। 1817 में क्लर्क, थॉमस हॉपकिन्स गलाउडेट के साथ हार्टफ़ोर्ड, कनेक्टिकट में अमेरिकन स्कूल फ़ॉर द डेफ़ की स्थापना के लिए संयुक्त राष्ट्र अमेरिका गए। गलाउडेट के बेटे, एडवर्ड माइनर गलाउडेट ने 1857 में बधिरों के लिए वाशिंगटन, डी.सी. में एक विद्यालय स्थापित किया, जो 1864 में नेशनल डेफ़-म्यूट कॉलेज बन गया। अब गलाउडेट यूनिवर्सिटी कहलाते हुए, यह विश्व भर में बधिर लोगों के लिए एकमात्र उदार कला विश्वविद्यालय है।

आम तौर पर, प्रत्येक बोली जाने वाली भाषा की एक पूरक संकेत भाषा होती है जैसे कि प्रत्येक भाषाई जनसंख्या में बहरे सदस्य शामिल होते हैं, जो संकेत भाषा जनित करते हैं। ठीक उसी प्रकार जैसे भौगोलिक या सांस्कृतिक बल जनसंख्या को अलग करते हैं और विभिन्न और पृथक मौखिक भाषाएं बनती हैं, वही बल संकेत भाषाओं को भी परिचालित करते हैं और इसलिए वे स्थानीय मौखिक भाषाओं के समान ही लगभग उन्हीं क्षेत्रों में समय के साथ अपनी पहचान क़ायम रखने की ओर प्रवृत्त होते हैं। यह तब भी होता है जब भले ही संकेत भाषाओं का स्थलीय मौखिक भाषा से कोई संबंध नहीं होता है, जहां वे उत्पन्न हुए हों. हालांकि इस पैटर्न के उल्लेखनीय अपवाद भी हैं, क्योंकि एक ही मौखिक भाषा बोलने वाले भौगोलिक क्षेत्रों में विविध, असंबद्ध संकेत भाषाएं मौजूद हैं। एक 'राष्ट्रीय' सांकेतिक भाषा के अंतर्गत परिवर्तनों को सामान्यतः बधिरों के लिए आवासीय विद्यालयों की भौगोलिक अवस्थिति से सह-संबद्ध किया जा सकता है।

पहले गेस्टुनो के रूप में ज्ञात अंतर्राष्ट्रीय संकेत मुख्यतः डेफ़लिम्पिक्स और बधिर विश्व राज्यसंघ की बैठकों जैसे अंतर्राष्ट्रीय बधिर आयोजनों में इस्तेमाल होता है। हाल ही के अध्ययनों का दावा है कि अंतर्राष्ट्रीय संकेत जहां एक प्रकार से मिश्रित (पिड्जिन) है, उनका यह निष्कर्ष है कि यह ठेठ पिड्जिन की तुलना में कहीं अधिक जटिल है और वास्तव में पूर्ण संकेत भाषा की तरह है।

संकेत की भाषिकी
संकेत भाषाओं का वर्गीकरण
सांकेतिक भाषा का इतिहास
स्थानिक व्याकरण और समकालीनता