16 जनवरी 1992 को टोयोटा मोटर कॉर्पोरेशन ने अर्थ चार्टर की घोषणा की, जो कम उत्सर्जन वाले वाहनों के विकास और विपणन के लक्ष्यों का खाका प्रस्तुत करने वाला एक दस्तावेज़ है।

सितंबर 1993 में टोयोटा अनुसंधान और विकास (R&D) के कार्यकारी उपाध्यक्ष योशिरियो किम्बारा ने 21 सदी के लिए कार का अनुसंधान करने के लिए एक समिति जी21 (G21) बनाई। 1 फ़रवरी 1994 को जी21 (G21) परियोजना टीम की पहली आधिकारिक बैठक हुई। टीम ने निर्धारित किया कि जी21 (G21) का लक्ष्य आधुनिक कारों के लाभ को बनाए रखने के साथ ही संसाधन और पर्यावरण के अनुकूल कार बनाना है। विकास के प्रयास का नेतृत्व तकेहिसा येगाशी द्वारा किया गया, जिन्हें एक ऐसी कार बनाने का काम सौंपा गया था जो पेट्रोल और बिजली द्वारा संचालित वाहनों के बीच के अंतर को पाट सके। 

पृष्ठभूमि
विकास
ब्रेक फिक्स और रडार क्रूज
इतिहास