पृथ्वी मिसाइलों के कई संस्करण हैं जिनमे पहला था SS-150 या P1, जिसकी क्षमता 150 किलोमीटर है।

दूसरा संस्करण
SS-250 या P2 है, जिसकी क्षमता 250 किलोमीटर तक है। 350 किमी तक मारक क्षमता वाली पृथ्वी-III मिसाइलों का परीक्षण सन 2004 में किया गया पृथ्वी-1 मिसाइलों का प्रयोग भारतीय थल सेना द्वारा किया जाता रहा और पृथ्वी-II मिसाइलों का प्रयोग भारतीय वायुसेना द्वारा किया जाता है पृथ्वी मिसाइलों के नौसैनिक संस्करण को धनुष मिसाइल के नाम से भी जाना जाता है जो पृथ्वी-1 और पृथ्वी-2 मिसाइलों का ही विकसित रूप है वास्तव में पृथ्वी मिसाइलों का विकास नाभिकीय अस्त्र (न्यूक्लियर वेपन) ले जाने के लिए किया गया था परन्तु अधिक उन्नत अग्नि मिसाइलों के सफल परीक्षण के बाद इन मिसाइलो पर नाभिकीय अस्त्रों की आवश्यकता नहीं रह गयी धनुष मिसाइलों का पनडुब्बी संस्करण भी विकसित करने
का प्रयास किया जा रहा है पृथ्वी-I व पृथ्वी-II मिसाइलें तरल ईंधनों से युक्त थीं पृथ्वी-III मिसाइलें एक चरण वाले ठोस ईंधनो से युक्त होती हैं, जिससे ये मिसाइलें विभिन्न स्थानों और परिस्थितियों में बहुत ही कम समय में तैयार करके दागी जा सकती हैं पृथ्वी-1 मिसाइलें 1994 में भारतीय सेना में शामिल की गयीं जिनका संचालन सिकंदराबाद में भारतीय सेना के 333वें मिसाइल समूह द्वारा किया जाता रहा।
444वें मिसाइल समूह की स्थापना मई 2002 में की गयी जो पृथ्वी और अग्नि-1 मिसाइलों के संचालन की देख-रेख करता है पृथ्वी मिसाइलों के SS-150 का उत्पादन 1993 में शुरू हुआ, और 1999 तक लगभग 60 मिसाइलें बनायीं गयीं इनके प्रक्षेपण के लिए 35 प्रक्षेपण वाहनों (ट्रांसपोर्ट इरेक्टर लॉन्चर-TEL) का भी निर्माण किया गया पृथ्वी-II या SS-250 को भारतीय वायु सेना में 1999 में शामिल किया गया और एक अनुमान के अनुसार लगभग 70 मिसाइलों का निर्माण किया गया बाद में इनका नियंत्रण, मिसाइल संचालन करने वाले थल सेना के समूह को दे दिया गया, जो
अपने लक्ष्यों के लिए वायुसेना के संपर्क में रहता है।पृथ्वी-III मिसाइलों परीक्षण नवम्बर 1993 और अप्रैल 2001 में किया गया, परन्तु अभी यह निश्चित नहीं है की इनका विकास आगे किया जा रहा है या नहीं, युद्ध-पोतों से प्रक्षेपित की जा सकने वाली पृथ्वी मिसाइलों के नौसैनिक संस्करण धनुष का परीक्षण आई.एन.एस. सुभद्रा से अप्रैल 2000 में किया गया यह परीक्षण असफल रहा इसके दूसरे परीक्षण दिसम्बर 2000 और सितम्बर 2001 में किये गए, जिसमें इन मिसाइलों ने 150 किलोमीटर की निर्धारित दूरी तय की पृथ्वी मिसाइलें सभी प्रकार के पारंपरिक और सामरिक हथियार ले जाने
में सक्षम हैं।

नाग मिसाइल प्रणाली
बैलिस्टिक मिसाइल
निर्भय मिसाइल
प्रहार मिसाइल