बीड के प्रारंभिक इतिहास अस्पष्ट है। इतिहासकार पुरातात्विक अवशेषों के आधार पर कहते हैं कि शहर देवगिरि के यादव (1173-1317) शासकों (अब दौलताबाद) द्वारा स्थापित किया गया हो सकता है। बीड शहर हैदराबाद (आसफ जाही वंश) के निजाम के राज्य का एक हिस्सा था। आजादी के बाद राज्य को सितंबर 1948 में एक सैन्य कार्रवाई के बाद भारत के कब्जे में लिया गया था। बीड हैदराबाद राज्य में 1956 तक बना रहा, जब यह बॉम्बे प्रेसीडेंसी में शामिल किया गया था। 1 मई 1960 को महाराष्ट्र राज्य भाषाई आधार पर बनाया गया और मराठी-प्रमुख बीड शहर महाराष्ट्र का हिस्सा बन गया है।

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