बीड़ का प्रारंभिक इतिहास यह है कि चालुक्य और यादव हिन्दू राजवंशों से इसका संबद्ध रहा था। 14वीं शाताब्दी में बीड़ को तुग़लक़ मुस्लिम राजवंश द्वारा जीत लिया गया था और 1947 तक यह मुस्लिम राज्य का ही एक भाग बना रहा था। किंवदती के अनुसार महाभारत काल में इस नगर का नाम दुर्गावती था। कुछ समय पश्चात यह नाम बलनी हो गया। तत्पश्चात विक्रमादित्य की बहिन चंपावती ने यहाँ विक्रमादित्य का अधिकार हो जाने पर इसका नाम चंपावत रख दिया था। 1660 ई. में बनी जामा मस्जिद भी यहाँ का ऐतिहासिक स्मारक है।

बीड संभवतः मध्ययुगीन मूल के एक ऐतिहासिक शहर है, महाराष्ट्र, भारत में है। कुछ इतिहासकारों का यह उल्लेख किया है के रूप में यह महत्व के एक जगह कभी नहीं बने। शासकों, लगभग हमेशा, यह शायद नजरअंदाज कर दिया अपनी महत्वहीन स्थान की वजह से.

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