பகவத் கீதை ( இறைவனின் பாடல் ) , "யோகா" என்ற பதத்தை விரிவாக பல் வேறு வழிகளில் பயன்படுத்துகிறது. இத்தோடு ஒரு பாகம் முழுவதும் (அத்தியாயம் 6)பாரம்பரிய யோகா பயிற்சிகளுக்காக அர்ப்பணித்துள்ளது. மேலும் இதில் மூன்று முக்கிய யோகா வகைகள் அறிமுகப்படுத்தப்பட்டுள்ளன.


மதுசூதன சரஸ்வதி (b. circa 1490)கீதையை மூன்று பிரிவுகளாகப் பிரித்து , முதல் 6 பாகங்ககள் கர்ம யோகமாகவும், நடுவில் 6 பக்தி யோகமாகவும், மற்றும் கடைசி 6 ஞானமாகவும் வகைப்படுத்தியுள்ளார். 
பிற வர்ணனையாளர்கள் ஒவ்வொரு பாகத்திற்கும் வேறுபட்ட யோகாவைக் குறிப்பிட்டு ஆக மொத்தம் 18 மாறுபட்ட யோகாக்களாக வர்ணித்துள்ளனர்.

ஆசனம் என்றால் உடலின் நிலை அல்லது தோரணை என்று பொருள். அஷ்டாங்க யோகாசனா செய்ய நான்கு வகையான நிலைகள் உள்ளன.

வரலாறு
பதஞ்சலி யோக சூத்திரம்
ஹத யோகா
யோகாமும் பகவத் கீதையும்