கி. மு. ஆறாம் நூற்றாண்டிலிருந்து மதுரையில் மக்கள் வசித்து வருவதற்கான தரவுகள் கிடைத்துள்ளன. இலங்கையில் கி. மு. 570 ஆம் ஆண்டில் தம்பபன்னி இராச்சியத்தைத் தோற்றுவித்த விசயன் "மதுராபுரியைச்" சேர்ந்த பாண்டிய இளவரசியை மணந்ததாக இலங்கையின் வரலாற்று நூலான மகாவம்சம் குறிப்பிடுகிறது. இங்கே மதுராபுரி எனக் குறிப்பிடப்படுவது பண்டைய மதுரையையே. கி.மு 4 ஆம் நூற்றாண்டைச் சேர்ந்த பயணியான மெகசுதனிசு தனது குறிப்புகளில் "மதுரா" எனக் குறிப்பிடப்படுவதிலிருந்து, அவர் மதுரைக்கு வந்து இருக்கலாம் என அறியப்படுகிறது. இருப்பினும் சில அறிஞர்கள் "மதுரா" எனக் குறிப்பிடுவது மௌரியப் பேரரசில் புகழ் பெற்ற வடஇந்திய நகரமான மதுரா என்கின்றனர். மேலும் சாணக்கியர் எழுதிய "அர்த்தசாத்திரத்திலும்" மதுரை பற்றிய குறிப்புகள் காணக்கிடைக்கின்றன. தமிழின் பழமையான இலக்கியங்களான நற்றிணை, திருமுருகாற்றுப்படை, மதுரைக்காஞ்சி, பதிற்றுப்பத்து, பரிபாடல், கலித்தொகை, புறநானூறு, அகநானூறு ஆகிய நூல்களில் மதுரை குறித்து கூறப்பட்டுள்ளது. சில இடங்களில் ""கூடல்"" என்றும் சிறுபாணாற்றுப்படை, மதுரைக்காஞ்சி, புறநானூறு முதலிய நூல்களில் ""மதுரை"" என்றும் மதுரை பற்றிய குறிப்புகள் இடம்பெற்றுள்ளன. சங்ககாலத்தில் நான்மாடக்கூடல் எனப் போற்றப்பட்டது மதுரையைத் "தமிழ்கெழு கூடல்" எனப் புறநானூறு குறிப்பிடுகிறது. "தமிழ்நிலை பெற்ற தாங்கரு மரபின் மகிழ்நனை மறுகின் மதுரை" என்று சிறுபாணாற்றுப்படையில், நல்லூர் நத்தத்தனாரும் மதுரையைப் பற்றி குறிப்பிடுகின்றார். "ஓங்குசீர் மதுரை, மதுரை மூதூர் மாநகர், தென்தமிழ் நன்னாட்டுத் தீதுதீர் மதுரை, மாண்புடை மரபின் மதுரை, வானவர் உறையும் மதுரை, பதிவெழுவறியாப் பண்பு மேம்பட்ட மதுரை மூதூர்" எனப் பல்வேறு அடைமொழிகளால் தான் எழுதிய சிலப்பதிகாரத்தில் இளங்கோவடிகளும் மதுரையைச் சிறப்பிக்கிறார். இவை தவிர கிரேக்க, உரோமானிய வாரலாற்றிலும் மதுரை பற்றிய குறிப்புகள் காணக்கிடைக்கின்றன. உரோமானிய வரலாற்றாய்வாளர்களான இளைய பிளினி (61 – c. 112 கிபி), தாலமி (c. 90 – c. கிபி 168), கிரேக்க புவியுலாளரான இசுட்ராபோ (64/63 கிமு – c. 24 கிபி), மதுரை பற்றி குறிப்பிட்டுள்ளனர். குறிப்பாக செங்கடல் செலவில் மதுரை பற்றிய குறிப்புகள் காணக் கிடைக்கின்றன. 
சங்க காலத்தில் பாண்டியர் ஆளுகையின் கீழ் மதுரை இருந்தது சங்க இலக்கியங்கள் மூலம் அறிய வருகிறது. சங்க காலத்துக்குப் பின், களப்பிரர் ஆளுகையின் கீழ் வந்த மதுரை கிபி 590 பாண்டியர்களால் மீண்டும் கைப்பற்றப்பட்டது. ஆனால், 9 ஆம் நூற்றாண்டின் முற்பகுதியில், பாண்டியர்கள் சோழர்களிடம் தோல்வியுற்றனர். இதனால் சோழர்களின் ஆளுகையின் கீழ் வந்த மதுரையானது, 13 ஆம் நூற்றாண்டில் மதுரையைத் தலைநகராகக் கொண்டு இரண்டாம் பாண்டியப் பேரரசு உருவாக்கப்படும் வரை சோழர்களின் கட்டுப்பாட்டிலேயே இருந்தது. முதலாம் மாறவர்மன் குலசேகர பாண்டியன்(கிபி1268 – 1308) மறைவுக்குப் பின் மதுரை தில்லி சுல்த்தானகத்தின் கீழ் வந்தது. பின் தில்லி சுல்தானகத்திலிருந்து பிரிந்து மதுரை சுல்தானகம் தனி இராச்சியமாக இயங்கியது. பின் கி.பி.1378 இல் விஜயநகரப் பேரரசுடன் இணைக்கப்பட்டது. கிபி 1559 இல் விசய நகரப் பேரரசிடமிருந்து நாயக்கர்கள் தன்னாட்சி பெற்றனர். பின் 18 ஆம் நூற்றாண்டின் நடுப்பகுதியில், கிபி 1736 இல் நாயக்கர் ஆட்சி முடிவுக்கு வந்தது. ஆங்கிலேயர் கட்டுப்பாட்டில் வரும் வரை மதுரையானது சந்தா சாகிப்(கிபி 1740 – 1754), ஆற்காடு நவாப் மற்றும் மருதநாயகம் (கிபி 1725 – 1764) ஆகியோரால் மீண்டும் மீண்டும் பலமுறை கைப்பற்றப்பட்டது.

பின் 1801 இல், மதுரை ஆங்கிலக் கிழக்கிந்தியக் கம்பெனியின் கட்டுப்பாட்டின் கீழ், சென்னை மாகாணத்துடன் இணைக்கப்பட்டது. அவர்கள் ஆட்சியின் தொடக்க கால கட்டங்களில் ஆங்கில அரசு மீனாட்சி அம்மன் கோவிலுக்கு நன்கொடை வழங்கியதுடன் திருவிழாக்களிலும் பங்கு பெற்றது. 19 ஆம், 20 ஆம் நூற்றாண்டுகளில் மதுரை நகரானது அரசியல், தொழிற்றுறை நகராக வளர்ந்ததுடன் அப்போதைய மதுரை மாவட்டத்தின் தலைநகராகவும் விளங்கியது. 1837 ஆம் ஆண்டில், கோவிலைச் சுற்றி இருந்த கோட்டையானது அகற்றபட்டு, அகழி நிலத்தப்பட்டது. கிடைத்த இடிபாடுகள் மற்றும் பொருட்களைக் கொண்டு, புதிய தெருக்களான வெளி, மாரட், பெருமாள் மேசுதிரி வீதிகள் அமைக்கப்பட்டன. கிபி 1836 இல் மதுரை நகராட்சியாகத் மாற்றப்பட்டது. நகராட்சியாக மாற்றப்பட்ட போது, ஆங்கில அரசானது மதுரை மற்றும் திண்டுக்கல் மாவட்டங்களில் நிலம் கையகப்படுத்துதலிலும் வரி வசூலிப்பதிலும் சில சிக்கல்களைச் சந்தித்தது. எனவே, கிபி 1880 மற்றும் 1885 மதுரை நகரமும், மாவட்டமும் மறு அளவீடு செய்யப்பட்டது பின்னர் நிர்வாக வசதிக்காக 5 நகராட்சிகள், 6 தாலுகாக்கள் மற்றும் இரண்டு மாவட்டங்கள் புதிதாக உருவாக்கப்பட்டன. நகரில் காவல் நிலையங்கள் எழுப்பப்பட்டு மதுரையைத் தலைமையிடமாகக் மாவட்டக் காவல் துறை ஆணையர் பதவியும் ஏற்படுத்தப்பட்டது.

1921 செப்டெம்பர் 26 ஆம் நாள், மதுரையில் அரையாடை அணிந்து வேலை செய்து கொண்டிருந்த விவாசாயிகளைக் கண்டு, இந்திய தேசியத் தலைவரான காந்தி முதன் முறையாக அரையாடையை அணிந்தார். 1939 இல் மதுரையில் ஆலய நுழைவுப் போராட்டத்தை மேற்கொண்ட தனது நண்பர் வைத்தியநாதையரைக் காப்பாற்றும் பொருட்டு அப்போதைய சென்னை மாகாண பிரதமர் இராசகோபாலாச்சாரி தலைமையிலான அரசு ஆலய நுழைவு உறுதிப்படுத்தலும் பாதுகாப்பும் சட்டத்தை இயற்றி நாடார்களும் தலித்துகளும் ஆலயம் நுழைவதற்கான தடையை நீக்கியது.

கல்வி
புவியியல் மற்றும் பருவநிலை
வரலாறு
கலாச்சாரம், சுற்றுலா மற்றும் கொண்டாட்டங்கள்