யெலகங்கா நகரம் 12 ஆம் நூற்றாண்டுக்கு முன்பே இருந்தது. சோழர்களின் ஆட்சிக் காலத்தில் இப்பகுதி 'இளய்பக்க நாடு' என்று அழைக்கப்பட்டது. டோடபல்லாபூரில் காணப்படும் கி.பி.1267ஆம் ஆண்டு கல்வெட்டு, போசளப் பேரரசர் மூன்றாம் நரசிம்மர் தலைமையின் கீழ் டெச்சி தேவராசா என்பவர் யெலகங்காவை தனது தலைநகராகக் கொண்டு ஆட்சி செய்தார். 

பின்னர், போசள ஆட்சியின் போது, நகரம் 'எலவங்கா' என்று அறியப்பட்டு படிப்படியாக 'யெலகங்கா' என மாற்றப்பட்டது. 

யெலகங்காவை தங்கள் தலைநகராக கொண்டு ஆட்சி செய்த பல்வேறு வம்சங்களின் ஆட்சியாளர்களில், கெம்பே கவுடாக்கள் மிகவும் சிறப்பானவர்கள். "ஹிரியா கெம்பே கவுடா" (கெம்பே கவுடா தி ஃபர்ஸ்ட்) அருகிலுள்ள பெங்களூரு கிராமத்தில் ஒரு கோட்டையைக் கட்டி அதை தனது புதிய தலைநகராக உருவாக்கினார். அநேகமாக அதன் போர்த்திறஞ்சார்ந்த மற்றும் சற்று குளிரான காலநிலையுடன் அதிக உயரத்தில் இருப்பதால் இதனை தலைநகராக்கியிருக்கலாம். அவரது மகன், "இம்மாடி கெம்பே கவுடாவால்" புதிய நகரத்தின் நான்கு திசைகளிலும் புகழ்பெற்ற கண்காணிப்பு கோபுரங்களைக் கட்டப்பட்டது. 

யெலகங்காவில் உள்ள வேணுகோபால சுவாமி கோயில் போன்ற சில கோயில்கள் அதன் வளமான கடந்த காலத்திற்கு ஒரு சான்றாக இருக்கின்றன. ஒரு கோட்டையின் எச்சத்தை கண்டுபிடிக்க முடியவில்லை என்றாலும், வேணுகோபால சுவாமி கோயிலுக்கு அருகிலுள்ள ஒரு தெரு இன்னும் 'கோட் பீடி' அல்லது 'ஃபோர்ட் ஸ்ட்ரீட்' என்று அழைக்கப்படுகிறது. 

நவீன யெலகங்கா
நிலவியல்
யெலகங்காவின் வரலாறு
மக்கள் தொகையியல்