பகவான் ஸ்ரீகிருஷ்ணர், கிரியா யோகத்தின் வழிபாட்டு முறைகளை, உத்தவர் கேட்டுக் கொண்டபடி விளக்குகிறார்.
என்னை வழிபடுவதற்கு வைதிகம், தாந்திரிகம், மிச்ரம் (கலவை) எனும் மூன்று முறைகளில் ஒன்றை தேர்ந்தெடுக்கலாம்.

எனது உருவத்தை எட்டு வகையான பொருட்களில் செய்து வழிபடலாம்- கல், மரம், உலோகம், சந்தனம், சித்திரம், மண், இரத்தினம். (சந்தனக் குழம்பினால் வரி வடிவம் எழுதியும், மனத்தால் தியானித்தும் மூர்த்தியை கல்பிக்கலாம்)
சூரியனில் தெய்வ வடிவத்தை தியானித்து வழிபடுவதால், அர்க்கயம் (தீர்த்தம்) அளித்தலும், உபஸ்தானமும் முக்கியம். தண்ணீரில் தெய்வத்தை உபாசிப்பதனால், தர்ப்பணம் முதலியவற்றால் செய்ய வேண்டும். ஒரு பக்தன், மிகுந்த பக்தியுடன், சாதாரணத் தண்ணீரையே அர்ப்பணம் செய்தாலும் அதை நான் அன்புடன் ஏற்றுக் கொள்கிறேன். 
என்னில் பக்தி உடையவன் சந்தனம், பூ, நறுமணப்புகை, தீபம் முதலியவற்றால் பூசித்தாலேயே நான் திருப்தி அடைவேன்.

என்னுடைய ஆசனத்துக்கு தர்ம்ம் முதலான எட்டு குணங்களே, கால்கள். (எட்டுகால்கள்:- கோணங்களில் தர்மம், ஞானம், வைராக்கியம், ஐசுவர்யம் எனும் நான்கு கால்களும், திசைகளில் அதர்மம், அக்ஞானம், அவைராக்கியம், அநைசுர்யம் என்று நான்கு பாதங்கள். அதன் மீது சத்வம், இரஜஸ், தமஸ் எனும் மூன்று பீடங்கள். அவற்றில் விமலா, உத்கர்ஷிணீ, ஞானம், கிரியை, யோகம், ப்ரஹ்வீ, சத்யா, ஈசானா, அனுக்ரஹா என்று ஒன்பது சக்திகள். இந்த ஆசனத்தின் மேல் எட்டு தளங்கள் கொண்ட ஒரு தாமரை; அதன் நடுவில் ஒளிமிக்க கர்ணிகையில் பொன்மயமான துகள்கள். ஆசனம், இவ்வாறு அமைந்திருப்பது போன்ற பாவனை செய்து, பாத்யம், ஆசமநீயம், அர்க்யம், முதலிய உபசாரங்கள் செய்ய வேண்டும். போகம், மோட்சம், (இக-பர சுகம்) கிடைக்க வேண்டி, வைதிக-தாந்திரிக முறைகளால் என்னை வழிபட வேண்டும். (வைதிகம்-மந்திரங்கள்; தாந்திரிகம்-முத்திரைகள்; நியாசங்க்ள்- பூதசுத்தி, ஆத்ம பிராண பிரதிட்டை முதலியன.

சுதர்சன சக்கரம், பாஞ்சஜன்யம் (சங்கு), கௌமோதகீ எனும் கதாயுதம், கட்கம், (வாள்), பாணம் (அம்பு), சாரங்கம் எனும் வில், கலப்பை, முசலம், என்ற எட்டு ஆயுதங்களையும் எட்டு திக்கிலும் பூசிக்க வேண்டும். கௌஸ்துபமணி, வைஜயந்தி மாலை, ஸ்ரீவத்சம் என்ற மரு ஆகியவற்றை, மார்பில் பூசிக்க வேண்டும்.
நந்தன், சுநந்தன், பிரசண்டன், சண்டன், மகாபலன், பலன், குமுதன், குமுதேக்ஷ்ணன் ஆகிய பார்வசதர்களை எட்டு திக்குகளிலும், கருடனை எதிரிலும், துர்கை, விநாயகர், வியாசர், விஸ்வக்சேனர் முதலியோரை நான்கு கோணங்களிலும், குருவை இடது பக்கத்திலும், இந்திரன் முதலிய திக்பாலகர்களை அவரவர்க்குரிய திக்குகளிலும் நிலைநிறுத்தி, புரோச்சனம், அர்க்கயம், முதலிய செய்து பூசிக்க வேண்டும்.

பின் தோத்திரப் பாக்களால் தோத்தரித்து, பகவானே, எனக்கு அருள் புரிய வேண்டும்; என்னிடன் பிரசன்னமாயிருக்க வேண்டும். என்று பிரார்த்தனை செய்து, உடல் முழுவதும் தரையில் தோயும்படி விழுந்து சாஷ்டாங்கமாக வணங்க வேண்டும்.

பலனில் பற்றில்லாமல், கிரியா யோகத்தினால் என்னை பூசிப்பவன், பக்தியோகத்தை அடைந்து, நிறைவாக என்னையே அடைகிறான்.

24வது அத்தியாயம்: சாங்கிய யோகம்
27வது அத்தியாயம்: கிரியா யோக விளக்கம்
சூத்திரர் வர்ண இயல்புகளும் கடமைகளும்
உத்தவ கீதையின் சாரம்