வரலாற்றுச் சிறப்புமிக்க இவ்வூர் கி.மு முதலாம் நூற்றாண்டிலிருந்து புகழ்பெற்றிருந்ததாக தொல்லியல் சான்றுகளின் மூலம் தெரியவருகிறது. சோழர் ஆட்சிகாலத்தில் தொண்டைமண்டலத்தில் திருமுனைப்பாடியின் ஒரு பகுதியாக சேந்தமங்கலம் இருந்திருக்கிறது. பழங்காலத்தில் திருமுனைப்பாடி நாடு பல்வேறுப் பெயர்களில் அழைக்கப்பட்டுவந்தது. அவை நடுநாடு, சேதிநாடு, சனதாதநாடு என்பவை ஆகும்.

இப்பகுதி கடைசி பல்லவ மன்னன் அபராஜிதவர்மனை முதலாம் ஆதித்தசோழன் வென்று பல்லவ பேரரசுக்கு முடிவுகட்டினான். அதன்பின் சிதறுண்ட பல்லவர்கள் சம்புவராயர்கள் மற்றும் காடவராயர்கள் எனப் பிரிந்து தனக்கென தனித்தனி சிற்றரசுகளை உருவாக்கினர். சம்புவராயர்கள் திருவண்ணாமலையை தலைநகராகக் கொண்டு ஆட்சிபுரிந்து வந்தனர். காடவராயர்கள் சேந்தமங்கலத்தைத் தலைநகராகக் கொண்டு ஆட்சி புரிந்தனர். இவர்கள் தங்களை பிற்காலப் பல்லவர்கள் என்றும் அழைத்துக்கொண்டனர். இவர்கள் சோழர்களின் ஆட்சிக்கு கட்டுப்பட்டு சிற்றரசுகளாக ஆட்சி புரிந்து வந்தனர்.
காடவ அரசன் மணவாளப் பெருமான், என்றழைக்கப்படும் காடவராயன் சேந்தமங்கலத்தைத் தலைநகராகக் கொண்டு தனி சிற்றரசை உருவாக்கினான். சேந்தமங்கலத்தில் வாணிலைக் கண்டேசுவரம் என்ற சிவன் கோவில் ஒன்றைக் கட்டினார். இக்கோயிலிலுள்ள சிவன் ஆபத்தசகாயேசுவரர் என அழைக்கப்படுகிறார். அதன் அருகிலேயே திருக்காமக்கோட்ட நாச்சியார் திருச்சன்னதியும் உருவாக்கினார்.

கோப்பெருஞ்சிங்க காடவராயன்
அமைவிடம்
வரலாற்றில் சேந்தமங்கலம்
கோட்டைக் கோயில்