சீர்செய்யும் உணரிகள் இயந்திர மனிதன் உடல், மூட்டுகள் ஆகியவற்றின் நிலையையும், நோக்குநிலையையும், அசைவு வேகத்தையும் உணரும்.

மனிதர்களின் உட்காதில் மூன்று திரவம் நிரப்பப்பட்ட எலும்பாலான கால்வாய்கள் சமநிலையையும், நோக்குநிலையையும் பராமரிக்க உதவுகிறது. கூடுதலாக மனிதர்கள் நோக்குநிலையைப் பராமரிக்க தங்களின் சொந்த சீர்செய்யும் உணரிகளைப் (எ.கா. தொடுதல், தசை நீட்டிப்பு, மூட்டு நிலை) பயன்படுத்துகின்றனர். இயந்திர மனிதர்களின் முடுக்கத்தை அளப்பதற்கு முடுக்கமானியைப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. சாய் உணரிகளைக் கொண்டு சாய்வை அளவிடப்படும், ஆற்றல் உணரிகள் இயந்திர மனிதனின் கைகளிலும் கால்களிலும் சுற்றுச்சூழலுடன் தொடுதல் ஆற்றலை அளவிட வைக்கப்பட்டிருக்கும், நிலை உணரிகள் இயந்திர மனிதனின் உண்மையான நிலையைக் குறிப்பிடும் (இதில் இருந்து திசைவேகத்தை மூலத்தோற்றைத்தின் மூலம் கணக்கிட முடியும்) விரைவு உணரிகளும் இதை செய்யும். இத்தகைய உணரிகள் ஒருங்கிணைந்திருப்பதால் திசைவேகத்தைக் கணக்கிட முடியும்.

இயக்கிகள்
நோக்கம்
சீர்செய்யும் உணரிகள்
வெளியுறுப்பு உணரிகள்