Cinsel gelişme, cinsel olgunluğa varıncaya kadar biyolojik ve psikolojik gelişme basamaklarından geçer. Aşağıda önce fizyolojik, sonra da psikolojik gelişim yolu belirtilmiştir.
1) Çocuk ana karnında büyürken dört aylık oluncaya kadar dış cinsel organlardaki gelişmede bir ayrım görülmez. Bundan sonra erkek ve dişi organları belirli olarak biçimlenmeye başlar. Herhangi bir sağlıksız durum olmadığı zaman, doğuma kadar bu gelişme tamamlanır. Genel bedensel gelişmenin belli bir süresinden sonra, büluğ çağı öncesinde cinsel organların hormon etkisi altında hızla büyüdüğü, bununla birlikte ikinci dereceden cinsel belirtilerin (erkeklerde sesin kalınlaşması, kızlarda göğüslerin kabarması, her iki cinste bedenin değişik biçimler alması) ortaya çıktığı görülür. Erkek çocuklarda geceleri cinsel organlardan salgı boşalmasının, kızlarda düzenli aylık kanamaların başlaması ile büluğ çağı gelmiş olur.
2) Çocukta cinselliğin başlangıcı psikanaliz araştırmalarının başlıca konularından biri olmuştur. Freud, cinsel güdünün dinamizmini libido kavramı ile anlatmıştır, Breuer’a güre cinsel güdü, ilk çocuklukta bile etkisi görülen türlü güdülerden meydana gelmiştir. Meme emmenin cinsel bir niteliği vardır ve ağız bölgesi cinsel duygunun doyurulduğu yerdir. Bu ağız erotizminden sonra, onun yerini yeni bir dönem alır. Bu dönemde çocuk, abdest bozma ile ilgili olaylara özel bir dikkat yöneltir ve bundan zevk alır. Cinsel organlarda ellerin dolaştırılmasının da henüz cinsel bir zevk sağlama sayılamayacağı bu ilk cinsellik basamaklarından sonra, büluğ çağı öncesine kadar cinsel bakımdan en sessiz olan bir dönem geçer. Bu dönemin süresi bireylere göre değişir.
Cinsel olgunluk zamanı, «cinsel birleşme» dediğimiz dönemle birlikte başlar. Bu dönemde erkek çocuğun dikkati cinsel organına yönelir. Türlü davranışlar ve durumlar çocuğun erkeklik organını harekete geçirir. İlk erginlikte ve erginliğin başlangıcında arkadaşlıklar kurma ve arkadaşlara bağlanma eğilimi, ayni cinsten kişiler arasında cinsel ilişki yolunda bir sapmaya uğrama tehlikesi ile karşı karşıyadır. Bu tehlike cinsel sapıklıklara götürebilir. Bu dönemde aşırı duygusal dostluklarla birbirine bağlanan kızlarda da, başlangıçta bulanık cinsel duyguların ortaya çıkması kendi kendini tatmin ve ayni cinsten kimselerle cinsel ilişkilere götürebilir. Gelişmenin bu döneminde çoğunlukla meraktan doğan cinsel sapıklıklar geçici özellikte olabilir ve cinsel olgunluğun tamamlanmasından sonra kaybolabilirler. Şüphesiz cinsel sapıklıkların kalıcı olanları da vardır. Erginlikte cinsel ayrılığın yaşanması ve bilinçleşmesi ile birlikte çocuğun o güne değin kendi bedenine dönük bulunan güdüleri artık karşı cinse yönelir (normal cinsel davranış). Bunun yanında genç insanın kişiliği pekişir; Artık seçik bir duruma gelen cinsel hedef, cinsel birleşme, bilinçli bir çaba konusu durumuna gelir. Genç insanın bu dönemdeki gelişmesi türlü tehlikelerle karşılaşabilir. Cinsel ilişkilerin ve birleşmelerin çok erkenden uygulama alanına çıktığı sık sık görülür.
3) Bedensel gelişme olayı ile sıkı sıkıya bağıntılı olan ruhsal yönlü cinsel gelişme dönemleri, anlatılan yaşantıların belli zamanda ortaya çıkması anlamına gelmez. Cinsellik, çocukluk ve gençlik gelişmesinde olduğu gibi yetişkinlik çağında da yer alır ve kişiliğin bütününde tanımlamasını bulur. İnsanın tüm kişiliği ile ilgilidir. Biyolojik esaslar, cinselliğin gerçekleşme durumu ile ilgili faktörlerden yalnız bir grubu meydana getirir. Gelişme dönemlerinin muhtevasını etkileyen bütün öteki şeyler de cinsel davranış yönü bakımından önemlidir. Bunlar, cinsel gelişme dönemlerinde çocuğun ve genç insanın yaşadığı belirli farkları gösterirler. Çocuğun cinselliği ve bu yönden geçmişe bağlı olan davranışları onun çevresi ile kurduğu ilişkilerde dikkati çeken bir rol oynuyorsa, ortada normal olmayan bir şey var demektir. Küçük çocuğun cinsel gelişmesinde ailenin ortamı ve eğitim durumu büyük önem taşır. Çocukluğun ileri dönemlerinde ve cinsel olgunluk zamanında genişleyen etki ve eğitim koşulları da bu anlamda cinsel gelişme için önemlidir. Bu arada yetişmekte olan insanın cinsel alanda büyüklerden gördüğü örneklerin önemini de gözden kaçırmamak gerekir. Eğlencelerin, sinemanın, reklâmların, okunan kitapların, iş yerinde ve arkadaş çevresinde görülenlerin ve yapılanların önemi de vardır. Erken cinsel ilişkilerde zamanın getirdiği koşullar da en az cinsel gelişme basamakları kadar önemlidir. Bütün bunlar, eğitimin tümü içinde cinsel eğitimin gerekliğini ve başarı olanaklarının bulunduğunu gösterir.