def get_upright_box(waymo_box):
    """Convert waymo box to upright box format and return the convered box."""
    xmin = waymo_box.center_x - waymo_box.length / 2
    # xmax = waymo_box.center_x+waymo_box.length/2
    ymin = waymo_box.center_y - waymo_box.width / 2
    # ymax = waymo_box.center_y+waymo_box.width/2

    return [xmin, ymin, waymo_box.length, waymo_box.width]