自衛権
沿革
歴史上、自衛権の概念は、1837年のカロライン号事件の処理において、イギリスが主張した抗弁の中で最初に援用された。カロライン号事件とは、イギリス領カナダで起きた反乱に際して、反乱軍がアメリカ合衆国船籍のカロライン号を用いて人員物資の運搬を行ったため、イギリス海軍がアメリカ領内でこの船を破壊した事件である。アメリカ側からの抗議に対し、イギリス側は、自衛権の行使である旨、抗弁の一つとして主張した。アメリカ側は、国務長官ダニエル・ウェブスターが、自衛権の行使を正当化するためには「即座に、圧倒的で、手段選択の余地がない」ことが必要であると主張し、本件についてこれらの要件が満たされていることについての証明を求めた。この自衛権行使に関する要件は「ウェブスター見解」と呼ばれる。
まず、第一次世界大戦後、自衛権の行使は、1928年（昭和3年）に締結された不戦条約（戰爭抛棄に關する條約、パリ不戦条約）の中で、禁止されるべき「戦争」から留保されると解された。そして、第二次世界大戦後の1945年（昭和20年）10月に発効した国際連合憲章（国連憲章）では、第51条に「個別的又は集団的自衛の固有の権利」が明記された。
日本政府による要件の解釈
日本政府は、先制攻撃が認められていないとの立場から、武力攻撃が発生し自衛権発動の3要件が満たされた場合、効果が生じるとの立場をとっているが、武力攻撃の着手時をもって、武力攻撃の発生があったと解しており、着手の有無は、諸般の事情を勘案し個別具体的に判断するとの基準を示している。
個別的自衛権と集団的自衛権
個別的自衛権とは、他国からの武力攻撃に対し、実力をもってこれを阻止・排除する権利である。これに対し集団的自衛権は、国連憲章において初めて明記された概念で、「自国と密接な関係にある外国に対する武力攻撃を、自国が直接攻撃されていないにもかかわらず、実力をもつて阻止する権利」と定義されることもある。すなわち、他国に対して武力攻撃があった場合に、自国が直接に攻撃されていなくても、実力を以って阻止・排除する権利である。
集団的自衛権の本質は、自衛権を行使している他国を援助して、これと共同で武力攻撃に対処するというところにあるが、自衛権の概念については、様々な見解も存在する。