六郷橋
六郷大橋と六郷の渡し
六郷は東海道が多摩川を横切る要地で、慶長5年（1600年）に徳川家康が六郷大橋を架けさせた。慶長18年（1613年）、寛永20年（1643年）、寛文2年（1662年）、天和元年（1681年）、貞享元年（1684年）に架け直され、貞享元年のものが江戸時代最後の橋になった。1688年（貞享5年）の洪水以後、橋は再建されず、かわりに六郷の渡しが設けられた。
六郷大橋は千住大橋、両国橋とともに江戸の三大橋とされた。寛文2年の橋は、長さ107間 (194.5m)、幅4間1尺7寸 (約8m)、高欄の高さが4尺3寸 (1.3m)。貞享元年の橋は長さ111間 (202m)、幅4間2尺 (約8m) であった。
左内橋
1874年（明治7年）1月に鈴木左内が私費で六郷の渡しに左内橋を架けた。長さ60間（109m）、幅3間（5.5m）の木橋で、通行料を徴収した。この橋は1878年（明治11年）9月に洪水で流された。
1883年の橋
左内橋が流された後しばらく橋がない状態が続いたが、地元の人々が六郷架橋組合を作って1883年（明治16年）に有料の橋を架け、六郷橋と名づけた。1885年（明治18年）に破損したものの引き続き使用され、1900年（明治33年）に京浜電気鉄道（後の京浜急行電鉄）が買収した。1903年（明治36年）には通行料の徴収をやめ、1906年（明治39年）に国に譲渡されたが、1910年（明治43年）に流された。
1910年の橋
流された橋のかわりに長さ52間 (95m)、幅3間 (5m) の仮橋が架けられた。1913年（大正2年）にこの橋も流され、再建された。この橋の親柱は六郷神社に保存されている。
1925年の橋
1925年（大正14年）8月には長さ446.3m、幅16.4m の六郷橋が架けられた。川の水路部分を1本の橋脚と連結した2つのアーチ（タイドアーチ）で越え、河川敷の部分は連続桁橋であった。片側1車線の車道に加え、両側に歩道があった。この時の工事を請け負った業者の1つが、俳優・船越英一郎の曽祖父が営む飯島組である。
1984年12月、架け替えのための解体・撤去作業中に橋桁が落下し、死傷者18名を出す事故となった。この橋の親柱は、東京側を宮本台緑地公園に川崎側を稲毛公園に移設された。宮本台緑地には、この橋の橋門も保存されており、その柱にはこのときの事故で亡くなった5人の氏名と、作家の森村桂による鎮魂の詩が刻まれたプレートが取り付けられている。
1984年の橋
六郷橋の拡幅のために架け替えられたのが、現在ある橋である。1979年（昭和54年）に工事を始め、段階的に工事を進めた。1984年（昭和59年）3月に旧橋の上流側に接して新橋の一部が完成し、交通を切り替えた。次に旧橋を撤去して1987年（昭和62年）に新橋が完成した。その後第3期の工事が完了したのは1997年（平成9年）であった。橋の幅は倍以上となり、車道も片側3車線に増加した。