This approach originated with Lagrange and Hamilton in the context of Classical Mechanics, where the minimization is over the energy of the system and the Λ  terms denote physical constraints of the system, such as two balls being forced to stay at a fixed distance from each other by virtue of being attached by a metal bar, for example.
Cette approche est née avec Lagrange et Hamilton dans le contexte de la mécanique classique, où la minimisation est supérieure à l’énergie du système et où les termes Λ  désignent les contraintes physiques du système. Par exemple deux boules qui sont forcées de rester à une distance fixe l’une de l’autre car sont attachées par une barre métallique.