Here, s denotes the signed speed and ϕ the negative steering angle. Now we can represent the state by only four parameters: xcab​, ycab​, θ0​ and θ1​. This is because Length parameters are known and xtrailer,ytrailer is determined by xcab,ycab,d1,θ1​.
Ici, s indique la vitesse signée et ϕ l’angle de braquage négatif. Maintenant, nous pouvons représenter l’état par seulement quatre paramètres : xcab​, ycab​, θ0​ et θ1. Cela s’explique par le fait que les paramètres de longueur sont connus et que xtrailer,ytrailer est déterminé par xcab,ycab,d1,θ1​.