In a situation where we need to minimize the cost c at every time step, k, the Lagrangian becomes L=∑k​(Ck​(zk​,yk​)+λk+1T​(zk+1​−fk​(zk​,wk​))).
Dans une situation où nous devons minimiser le coût c à chaque pas de temps, k, le Lagrangien devient : L=∑k​(Ck​(zk​,yk​)+λk+1T​(zk+1​−fk​(zk​,wk​))).