Stereo Labels (Figure 4, Column 2) Images are captured by the 4 cameras on the robot, which are grouped into 2 stereo vision pairs. Using the known distances between the stereo pair cameras, the positions of every pixel in 3D space are then estimated by measuring the relative distances between the pixels that appear in both the cameras in a stereo pair. This is the same process our brains use to estimate the distance of the objects that we see. Using the estimated position information, a plane is fit to the ground, and pixels are then labeled as green if they are near the ground and red if they are above it.
Étiquettes stéréo (Figure 4, colonne 2) : Les images sont captées par les 4 caméras du robot, qui sont regroupées en 2 paires de vision stéréo. En utilisant les distances connues entre les caméras des paires stéréoscopiques, les positions de chaque pixel dans l’espace 3D sont ensuite estimées en mesurant les distances relatives entre les pixels qui apparaissent dans les deux caméras d’une paire stéréoscopique. C’est le même processus que notre cerveau utilise pour estimer la distance des objets que nous voyons. En utilisant les informations de position estimées, un plan est ajusté au sol et les pixels sont alors étiquetés en vert s’ils sont proches du sol et en rouge s’ils sont au-dessus.