This is a detailed graph of (C, T) process. We start with a state (6 dimension vector), multiply it with a tunable weights matrix and get 25 hidden units. Then we pass it through another tunable weights vector to get the output (steering signal). Similarly, we input the state and angle ϕ (7 dimension vector) through two layers to produce the state of next step.
Voici un graphique détaillé du processus (C, T). Nous commençons par un état (vecteur à 6 dimensions), le multiplions par une matrice de poids accordables et obtenons 25 unités cachées. Ensuite, nous le faisons passer par un autre vecteur de poids accordables pour obtenir la sortie (signal de direction). De même, nous introduisons l’état et l’angle ϕ (vecteur à 7 dimensions) à travers deux couches pour produire l’état de l’étape suivante.