We use a tri-cycle as the example to study it. The orange wheel is the control u, (xc,yc) is the instantaneous center of rotation. You can also have two wheels in the front. For simplicity, we use one wheel as the example.
Nous utilisons un tricycle comme exemple pour l’étudier. La roue orange est la commande u, (xc,yc) est le centre de rotation instantané. On peut aussi avoir deux roues à l’avant. Pour simplifier, nous utilisons une roue comme exemple.