Block C represents the controller. It takes in the current state and ouputs a steering angle. Then block T (emulator) takes both the state and angle to produce the next state.
Le bloc C représente le contrôleur. Il prend en compte l’état actuel et fournit un angle de braquage. Ensuite, le bloc T (émulateur) prend à la fois l’état et l’angle pour produire l’état suivant.