To train the controller, we start from a random initial state and repeat the procedure(C and T) until the trailer is parallel to the dock. The error is calculated by comparing the trailer location and dock location. We then find the gradients using backpropagation and update parameters of the controller via SGD.
Pour entraîner le contrôleur, nous partons d’un état initial aléatoire et répétons la procédure (C et T) jusqu’à ce que la remorque soit parallèle au quai. L’erreur est calculée en comparant l’emplacement de la remorque et l’emplacement du quai. Nous trouvons ensuite les gradients en utilisant la rétropropagation et mettons à jour les paramètres du contrôleur via SGD.