We introduced the state transition function and the way to model a physical system with state and control. We discussed how to achieve optimal control by inference using Kelley-Bryson algorithm, which utilizes backprop through time and gradient descent. Finally, we explained the notebook of Optimization_Path_Planner, in which various cost functions are defined and path planning is implemented to guide a tri-cycle to reach the desired position with the specified speed.
Nous introduisons la fonction de transition d’état et la manière de modéliser un système physique avec état et contrôle. Nous avons discuté de la manière d’obtenir un contrôle optimal par inférence en utilisant l’algorithme de Kelley-Bryson qui utilise la rétropropagation dans le temps et la descente de gradient. Enfin, nous voyons dans un notebook diverses fonctions de coût et la planification d’une trajectoire pour guider un tricycle afin qu’il atteigne la position souhaitée avec la vitesse spécifiée.