In figure 16, in the rightmost diagram we have the real sequence of latent variables (the latent variables that allow us to get the most precise future) and we have the real sequence of actions taken by the expert. The two figures to the left of this one have randomly sampled latent variables but the real sequence of actions so we expect to see the steering. The last one on the left-hand side has the real sequence of latent variable but arbitrary actions and we can clearly see that the turning came mostly from the latent rather than the action, which encodes the rotation and the action (which are sampled from other episodes).
Dans la figure 16, dans le diagramme le plus à droite, nous avons la séquence réelle des variables latentes (les variables latentes qui nous permettent d’obtenir le futur le plus précis) et nous avons la séquence réelle des actions prises par l’expert. Les deux figures à gauche de celle-ci ont un échantillon aléatoire de variables latentes mais la séquence réelle d’actions, donc nous nous attendons à voir le pilotage. La dernière à gauche a la séquence réelle des variables latentes, mais des actions arbitraires, et nous pouvons clairement voir que la rotation provient principalement de la variable latente plutôt que de l’action, ce qui encode la rotation et l’action (qui sont échantillonnées à partir d’autres épisodes).