In unfolded version of optimal control, cost can be set to either the final step of the tri-cycle or every step of the tri-cycle. Besides, cost functions can take many forms, such as Average Distance, Softmin, etc.
Dans la version dépliée du contrôle optimal, le coût peut être fixé soit à l’étape finale du tricycle, soit à chaque étape du tricycle. En outre, les fonctions de coût peuvent prendre de nombreuses formes, telles que la distance moyenne, la softmin, etc.