To address this, we propose an additional cost which measures the uncertainty of the dynamics model about its own predictions. This can be calculated by passing the same input and action through several different dropout masks, and computing the variance across the different outputs. This encourages the policy network to only produce actions for which the forward model is confident.
Pour y remédier, nous proposons un coût supplémentaire qui mesure l’incertitude du modèle dynamique sur ses propres prédictions. Ce coût peut être calculé en faisant passer la même entrée et la même action par plusieurs masques de dropout différents, et en calculant la variance entre les différentes sorties. Cela encourage le réseau politique à ne produire que des actions pour lesquelles le modèle de prospective est confiant.