From the figure below, we can see there is only one cost c set in the final step (step 5), which measures the distance of our target y and state x[5]x[5] with control z[5]z[5]
Sur la figure ci-dessous, nous pouvons voir qu’il n’y a qu’un seul coût c fixé à l’étape finale (étape 5) mesurant la distance de notre cible y et de l’état x[5] avec le contrôle z[5].