In the above figure, dotted lines represent actual lanes and red lines help us figure out the lane cost given the current position of our car. Red lines move as our car moves. The height of the intersection of the red lines with the potential curve (in cyan) gives us the cost. If the car is in the centre of the lane, both the red lines overlap with the actual lanes resulting in zero cost. On the other hand, as the car moves away from the centre, the red lines also move to result in a non-zero cost.
Dans la figure ci-dessus, les lignes pointillées représentent les voies réelles et les lignes rouges nous aident à calculer le coût de la voie compte tenu de la position actuelle de notre voiture. Les lignes rouges se déplacent en fonction de la position de notre voiture. La hauteur de l’intersection des lignes rouges avec la courbe potentielle (en cyan) nous donne le coût. Si la voiture est au centre de la voie, les deux lignes rouges se chevauchent avec les voies réelles, ce qui donne un coût nul. D’autre part, lorsque la voiture s’éloigne du centre, les lignes rouges se déplacent également, ce qui entraîne un coût non nul.