How do we imitate the experts here? We want the prediction of our model after taking a particular action from a state to be as close as possible to the actual future. This acts as an expert regulariser for our training. Our cost function now includes both the task specific cost(proximity cost and lane cost) and this expert regulariser term. Now as we are also calculating the loss with respect to the actual future, we have to remove the latent variable from the model because the latent variable gives us a specific prediction, but this setting works better if we just work with the average prediction.
Comment imiter les experts ici ? Nous voulons que la prédiction de notre modèle après une action particulière d’un état soit aussi proche que possible de l’avenir réel. Cela agit comme un régulariseur expert pour notre entraînement. Notre fonction de coût comprend maintenant à la fois le coût spécifique de la tâche (coût de proximité et coût de la voie) et ce terme de régulariseur expert. Maintenant que nous calculons également la perte par rapport à l’avenir réel, nous devons supprimer la variable latente du modèle parce qu’elle nous donne une prédiction spécifique, mais ce paramètre fonctionne mieux si nous travaillons uniquement avec la prédiction moyenne.