The zt is chosen such that the MSE is minimized for a specific prediction. By tuning the latent variable, you can still get MSE to zero by doing gradient descent into latent space. But this is very expensive. So, we can actually predict that latent variable using an encoder. Encoder takes the future state to give us a distribution with a mean and variance from which we can sample zt​.
Le zt est choisi de telle sorte que la MSE soit minimisée pour une prévision spécifique. En réglant la variable latente, vous pouvez toujours ramener la MSE à zéro en effectuant une descente de gradient dans l’espace latent. Mais c’est très coûteux. Nous pouvons donc réellement prédire cette variable latente en utilisant un encodeur. L’encodeur prend l’état futur pour nous donner une distribution avec une moyenne et une variance à partir de laquelle nous pouvons échantillonner zt​.