astrolabe de mer (version simplifiée de l'astrolabe astronomique) aux XV - XVIe siècles,
Les premiers instruments de mesure de hauteur sont rudimentaires : quadrant,
astrolabe de mer (version simplifiée de l'astrolabe astronomique) aux XV - XVIe siècles,
puis arbalète (bâton de Jacob) et quartier de Davis aux XVI - XVIIe.