facts:
Fatti:
A.
Il 4 maggio 2009 A._ e B._ hanno firmato un contratto di collaborazione ("Zusammenarbeitsvertrag "), avente quale oggetto diverse operazioni di natura societaria, in particolare la costituzione o l'acquisto di una holding di aziende operanti nel campo dell'edilizia e dei settori correlati. Al punto 7 delle premesse (capitolo I) B._ ha confermato di dovere a A._ EUR 924'755.-- (fr. 1'405'645.--) per i motivi indicati ai punti 3, 4 e 6 delle stesse premesse, le modalità di rimborso del debito dovendo essere specificate in riconoscimenti di debito da firmarsi con atti separati. Il 7 maggio 2009 B._ ha sottoscritto in favore di A._ un riconoscimento di debito per EUR 1'025'336.69 (da rimborsarsi in 16 rate mensili variabili entro il 31 agosto 2010) ed il 1° giugno 2009 ha firmato un estratto conto in base al quale il saldo del suo debito a quella data era di EUR 940'536.69.
Il 22 febbraio 2017 A._ ha escusso B._ per l'incasso di fr. 1'000'448.90 oltre interessi, indicando quale titolo di credito: "[r]iconoscimento di debito 7.5.2009 ed estratto conto 1.6.2009 (cambio valuta: 20.2.2017) ". L'escusso ha interposto opposizione al precetto esecutivo.
Mediante decisione 27 giugno 2017 il Pretore del Distretto di Bellinzona ha respinto l'istanza presentata da A._ volta al rigetto provvisorio dell'opposizione.
B.
Con sentenza 27 novembre 2017 la Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto il reclamo introdotto dal creditore procedente avverso la decisione pretorile.
C.
Mediante ricorso in materia civile 6 dicembre 2017 A._ ha impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale, postulando il rigetto provvisorio dell'opposizione.
Con risposta 2 febbraio 2018, B._ ha chiesto la reiezione del ricorso nella misura della sua ammissibilità. L'autorità inferiore ha invece rinunciato a presentare osservazioni al rimedio.

considerations:
Diritto:
1.
1.1. Decisioni in tema di rigetto provvisorio dell'opposizione sono decisioni finali ai sensi dell'<ref-law>, poiché mettono fine alla relativa procedura. Possono fare l'oggetto di un ricorso in materia civile (<ref-law>) qualora il valore di lite raggiunga fr. 30'000.-- (<ref-law>), ciò che si verifica nell'evenienza concreta. Il ricorrente, risultato soccombente nella procedura cantonale di reclamo, è legittimato a ricorrere al Tribunale federale (<ref-law>) contro la sentenza di ultima istanza cantonale pronunciata su ricorso (<ref-law>). Il tempestivo (combinati art. 46 cpv. 1 lett. c e 100 cpv. 1 LTF) gravame è pertanto in linea di principio ammissibile.
1.2. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (<ref-law>). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame, il Tribunale federale esamina di regola solo le censure sollevate (<ref-ruling> consid. 2.4 con rinvii). Il ricorrente deve pertanto spiegare nei motivi del ricorso, in modo conciso e confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata, perché quest'ultima viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe; il ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato i diritti che sono stati violati e spiegare in cosa consista la violazione (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4).
Il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (<ref-law>); può scostarsene o completarlo solo se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> o in modo manifestamente inesatto (<ref-law>). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (<ref-law>). Se rimprovera all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario (<ref-ruling> consid. 2) - il ricorrente deve sollevare la censura e motivarla in modo preciso, come esige l'<ref-law>.
2.
Se il credito si fonda sopra un riconoscimento di debito constatato mediante atto pubblico o scrittura privata, il creditore può chiedere il rigetto provvisorio dell'opposizione (<ref-law>). Il giudice lo pronuncia, sempreché il debitore non giustifichi immediatamente delle eccezioni che infirmano il riconoscimento di debito (<ref-law>).
La procedura di rigetto dell'opposizione è una procedura documentale il cui scopo non è di accertare l'esistenza del credito posto in esecuzione, bensì l'esistenza di un titolo esecutivo. Il giudice accerta unicamente la forza probante del titolo prodotto dal creditore procedente, la sua natura formale, e attribuisce allo stesso forza esecutiva se l'escusso non rende immediatamente verosimili le eccezioni liberatorie. L'escusso può avvalersi di ogni argomento di diritto civile - eccezioni o obiezioni - atto a invalidare il riconoscimento di debito. Non deve portare la prova piena dei suoi mezzi liberatori, ma li deve rendere verosimili, in linea di principio mediante documenti (<ref-law>). Il giudice non deve essere persuaso dell'esistenza dei fatti allegati; in base a elementi oggettivi, egli deve avere l'impressione che questi fatti si siano verificati, senza con ciò escludere che le cose siano andate diversamente (<ref-ruling> consid. 4.1 con rinvii).
Al giudice del rigetto dell'opposizione non compete statuire su questioni delicate di diritto sostanziale o per la cui soluzione il potere di apprezzamento riveste un ruolo importante, la decisione al riguardo essendo riservata al giudice di merito (STÉPHANE ABBET, in La mainlevée de l'opposition, 2017, n. 106 ad <ref-law>, con rinvio a <ref-ruling> consid. 5.2.1; v. anche <ref-ruling> consid. 4.2.3; <ref-ruling> consid. 3a; sentenza 5A_467/2015 del 25 agosto 2016 consid. 3.3 con rinvio, in SJ 2016 I pag. 481 e RtiD 2017 I pag. 733).
2.1. I Giudici cantonali hanno ritenuto che il riconoscimento di debito 7 maggio 2009 e l'estratto conto 1° giugno 2009 costituiscono validi titoli di rigetto provvisorio dell'opposizione ai sensi dell'<ref-law> per l'importo, aggiornato al 1° giugno 2009, di EUR 940'536.69, pari a fr. 1'000'448.90, oltre interessi.
Secondo l'autorità inferiore, l'escusso ha tuttavia reso verosimile che il riconoscimento di debito 7 maggio 2009 e l'estratto conto 1° giugno 2009 sono parte integrante del contratto di collaborazione 4 maggio 2009 (v. punto 7 delle premesse) e che, con la disdetta di tale contratto da parte del creditore procedente in data 21 luglio 2009, sono anch'essi decaduti (v. <ref-law>). I Giudici cantonali hanno scartato la tesi del creditore procedente, secondo cui tale disdetta sarebbe stata limitata alle obbligazioni previste nel contratto di collaborazione (capitolo II) e non invece alla premesse (capitolo I, ad eccezione del punto 5), da un lato poiché fondata su nuove allegazioni (v. <ref-law>) e dall'altro poiché egli non ha spiegato in virtù di quale norma sarebbe stato abilitato a disdire unilateralmente solo una parte del contratto, oltretutto quella che pone a suo carico alcuni obblighi. In altre parole, per l'autorità inferiore il creditore procedente "non può seriamente pretendere di liberarsi dai propri obblighi e allo stesso tempo esigere dal contraente che esegua una parte di quelli assunti firmando il contratto di collaborazione".
La Corte cantonale ha pertanto respinto il reclamo e confermato la decisione pretorile di non rigettare l'opposizione, riservata la facoltà per il creditore procedente di far valere le proprie ragioni davanti al giudice di merito nella procedura ordinaria.
2.2. Il ricorrente ritiene in sostanza che l'eccezione dell'escusso non sia per nulla liquida e che la conclusione dei Giudici cantonali - secondo cui il riconoscimento di debito 7 maggio 2009 e l'estratto conto 1° giugno 2009 sono legati al contratto di collaborazione, tanto che la disdetta di quest'ultimo implica il decadimento dei primi - si fondi su considerazioni di merito (segnatamente l'"interpretazione contrattuale ex <ref-law>" e l'esame della "liceità legale e/o contrattuale della disdetta 21 luglio 2009") che oltrepassano il potere di esame limitato della procedura sommaria di rigetto provvisorio dell'opposizione, in violazione dell'<ref-law>. A suo dire, tale conclusione costituisce al tempo stesso un arbitrario accertamento delle circostanze, poiché non tiene conto del fatto che il riconoscimento di debito 7 maggio 2009 e l'estratto conto 1° giugno 2009 non hanno quale causale il contratto di collaborazione e non contengono alcun rinvio a tale contratto: "[s]e veramente vi fosse stata reale intenzione delle parti di correlare il contratto di collaborazione con i riconoscimenti di debito, allora quest'ultimi sarebbe[ro] stati pattuiti già nello stesso".
2.3. Come visto (v. supra consid. 2), al giudice del rigetto dell'opposizione non compete statuire su questioni delicate di diritto sostanziale. Ora, contrariamente a quanto sostiene il ricorrente, non si può dire che, trattando l'eccezione sollevata dall'escusso, i Giudici cantonali abbiano oltrepassato il loro potere di cognizione: essi hanno infatti ritenuto "pacifico", poiché ammesso da entrambe le parti, che il riconoscimento di debito 7 maggio 2009 e l'estratto conto 1° giugno 2009 siano stati sottoscritti in adempimento del punto 7 delle premesse del contratto di collaborazione ed "indubbio" che la sottoscrizione di tali due documenti sia legata alla firma dell'intero contratto di collaborazione,"come risulta esplicitamente dal testo del punto 7 ("mit der Unterzeichnung des vorliegendes Vertrages") ". Sulla base di quanto precede, a ragione la Corte cantonale poteva quindi ritenere che l'escusso abbia saputo rendere verosimile che i titoli di rigetto provvisorio dell'opposizione sono parte integrante del contratto di collaborazione e che sono di conseguenza decaduti con la rescissione di tale contratto da parte del creditore procedente in data 21 luglio 2009.
Il fatto che il riconoscimento di debito 7 maggio 2009 e l'estratto conto 1° giugno 2009 non abbiano quale causale il contratto di collaborazione ancora non basta a smentire la verosimiglianza della loro correlazione (la causale è del resto stata precisata ai punti 3, 4 e 6 delle premesse del contratto di collaborazione; v. supra consid. in fatto A), come non è sufficiente il fatto che il riconoscimento di debito 7 maggio 2009 e l'estratto conto 1° giugno 2009 non contengano a loro volta un rinvio a detto contratto.
Infine, contrariamente a quanto ritiene l'insorgente, i Giudici cantonali non hanno considerato nuove le sue "allegazioni a spiegazione della causale dei riconoscimenti di debito operate [...] nel reclamo", bensì le sue allegazioni a fondamento della tesi secondo cui la disdetta si sarebbe in realtà estesa soltanto al capitolo II del contratto di collaborazione e non al capitolo I (premesse). Ora, dato che il ricorrente non discute tale motivazione dell'autorità inferiore, non occorre esaminare gli argomenti ricorsuali rivolti contro la motivazione alternativa sviluppata nel contestato giudizio, secondo la quale la tesi dell'asserita disdetta parziale non poteva essere seguita anche perché insufficientemente motivata. Quando la sentenza impugnata (o parte di essa) si fonda su più motivazioni indipendenti (alternative o sussidiarie), la parte ricorrente deve infatti confrontarsi con ognuna di esse in modo conforme agli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF, pena l'inammissibilità (<ref-ruling> consid. 2.4 con rinvii).
Nella misura in cui sono ammissibili, le critiche ricorsuali risultano perciò infondate.
3.
Da quanto precede discende che il ricorso va respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e art. 68 cpv. 1 LTF).

rulings:
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 12'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Il ricorrente verserà all'opponente la somma di fr. 14'000.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
4.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.


facts:
Sachverhalt:
A.
D.E._ und E.E._ (nachstehend: Bauherren) sind Eigentümer der in der Wohnzone W2a gelegenen Grundstücke Nr. 889 und 1311 des Grundbuchs Goldach. Diese grenzen im Westen an das der Landwirtschaftszone zugeordnete Grundstück Nr. 558. Dieses steht im Eigentum von C._, der auf dem Wuhrhof einen Obstbaubetrieb mit ca. 40'000 Apfelbäumen bewirtschaftet. Das Grundstück Nr. 1311 grenzt im Osten an das im Eigentum von A.A._ und B.A._ stehende, mit einem Einfamilienhaus überbaute Grundstück Nr. 1173. Dieses und das Grundstück Nr. 1311 werden über die nördlich davon verlaufende Wuhrstrasse erschlossen, die gegen Westen zum Wuhrhof und gegen Osten zur Mühlebergstrasse führt, welche in nordöstlicher Richtung in die Neumühlestrasse mündet.
B.
Mit Baugesuch vom 28. März 2017 beantragten die Bauherren der Gemeinde Goldach, den Abbruch des Einfamilienhauses auf dem Grundstück Nr. 1311 und die Erstellung eines Mehrfamilienhauses mit fünf Wohnungen und einer Tiefgarage auf den Grundstücken Nrn. 1311 und 889 zu bewilligen. Das geplante Mehrfamilienhaus sollte - wie das bestehende Haus auf dem Grundstück Nr. 1311 - über die Wuhrstrasse erschlossen werden.
Gegen das Baugesuch der Bauherren erhoben A.A._ und B.A._ sowie C._ zwei separate Einsprachen. Der Gemeinderat Goldach wies diese am 19. Dezember 2017 ab und erteilte den Bauherren am 3. Januar 2018 die beantragte Bewilligung unter Bedingungen und Auflagen. Dagegen erhoben die vorgenannten Einsprecher zwei separate Rekurse beim Baudepartement des Kantons St. Gallen (nachstehend: Baudepartement). Im von diesem eingeholten Amtsbericht vom 24. April 2018 verneinte das Tiefbauamt des Kantons St. Gallen (nachstehend: Tiefbauamt) eine hinreichende Erschliessung des Baugrundstücks und bemängelte namentlich, dass der Kehrichtabfuhrstandort im Sichtzonenbereich liege. Am 8. Juni 2018 führte das Baudepartement einen Augenschein durch.
Am 13. Juli 2018 unterbreiteten die Bauherren der Gemeinde Goldau ein Korrektur- bzw. Planänderungsgesuch, das vorsah, auf dem Baugrundstück die geplante Ein- und Ausfahrt und den Standort für den Abfallcontainer so zu verschieben, dass gegen Westen und Osten eine Sichtzone von 20 m eingehalten werden kann.
Mit Beschluss vom 20. November 2018 bewilligte der Gemeinderat Goldach dieses Korrekturgesuch und wies die dagegen von A.A._ und B.A._ sowie von C._ erhobenen Einsprachen ab, soweit darauf einzutreten war. Gegen diesen Gemeinderatsbeschluss reichten A.A._.und.B.A._ sowie C._ zwei Rekurse ein. Das Tiefbauamt kam im vom Baudepartement eingeholten Amtsbericht vom 22. März 2019 zum Ergebnis, das Baugrundstück sei nicht hinreichend erschlossen.
Mit Beschluss vom 12. Juli 2019 stimmte die Gemeinde Goldach einem Gesuch der Bauherrn zu, betreffend die Wuhrstrasse ein Strassenausbauprojekt auszuarbeiten. In der Folge sistierte die Gemeinde dieses Projekt bis zum Abschluss des Rechtsmittelverfahrens.
Mit Entscheid vom 27. September 2019 wies das Baudepartement die gegen die ursprüngliche Baubewilligung gerichteten Rekurse ab, soweit es darauf eintrat und sie nicht gegenstandslos geworden waren. Im gleichen Entscheid wies es die gegen die Bewilligung des Korrekturgesuchs erhobenen Rekurse ab, wobei es diese Bewilligung mit der Auflage präzisierte, dass die Einhaltung der Sichtberme bei der Zufahrt auf die Wuhrstrasse mittels baulicher Massnahmen (Rabatten, Stellriemen usw.) sicherzustellen sei.
Gegen diesen Departementsentscheid reichten A.A._ und B.A._ sowie C._ je eine Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen ein. Dieses vereinigte die beiden Beschwerdeverfahren, führte am 26. November 2020 einen Augenschein durch und wies mit Entscheid vom 25. März 2021 die Beschwerden ab, soweit es darauf eintrat.
C.
A.A._ und B.A._ (Beschwerdeführer 1 und 2; Verfahren 1C_319/2021) sowie C._ (Beschwerdeführer 3; Verfahren 1C_320/2021) erhoben zwei separate Beschwerden in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den sinngemässen Anträgen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 25. März 2021 aufzuheben und die Baugesuche der Bauherren abzuweisen. Eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen des Bundesgerichts an die Vorinstanz zurückzuweisen. Der Beschwerdeführer 3 stellt den Eventualantrag, das Baugesuch unter der Auflage zu bewilligen, dass die Sichtzone auf dem Nachbargrundstück rechtlich sichergestellt und die Nutzung des Vorplatzes der Bauherren als Ausweichstelle für Fahrzeuge, die von und zu seinem Grundstück fahren, dinglich gesichert werde.
Die Gemeinde Goldau, das Verwaltungsgericht und das Baudepartement des Kantons St. Gallen schliessen auf Abweisung der beiden Beschwerden. Die Bauherren beantragen, diese abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerdeführer halten in ihrer Replik an ihren Beschwerdeanträgen fest.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Die beiden Beschwerden richten sich gegen dasselbe Urteil und es stellen sich im Wesentlichen dieselben Rechtsfragen. Demnach rechtfertigt es sich, die Verfahren zu vereinigen und die Beschwerden in einem einzigen Urteil zu behandeln (vgl. <ref-law> in Verbindung mit <ref-law>; Urteil 1C_728/2013 vom 30. Januar 2014 E. 1).
1.2. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid der Vorinstanz im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 f. BGG; <ref-ruling> E. 2). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer von an die Baugrundstücke angrenzenden Parzellen vom strittigen Bauvorhaben besonders betroffen und damit zur Beschwerde legitimiert (<ref-law>).
Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerden einzutreten.
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundes- und Völkerrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a und b BGG). Die Verletzung von kantonalem (oder kommunalem) Recht ist dagegen ausser in den Fällen von Art. 95 lit. c-e BGG kein zulässiger Beschwerdegrund. Bei der Prüfung der zulässigen Rügen wendet das Bundesgericht das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt jedoch eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.1 mit Hinweisen).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Sachverhaltsrüge ist substanziiert vorzubringen. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 1.2).
1.5. Der Beschwerdeführer 3 stellt die Verfahrensanträge, das Bundesgericht habe einen Augenschein durchzuführen und ihn als Partei zu befragen. Diese Anträge sind abzuweisen, weil sich der für den vorliegenden Entscheid rechtlich relevante Sachverhalt mit hinreichender Klarheit aus den Akten ergibt, welche namentlich unter Berücksichtigung der Fotodokumentationen der Augenscheine die Beurteilung der von den Beschwerdeführern vorgebrachten Sachverhaltsrügen erlauben (vgl. Urteil 1C_27/2021 vom 25. November 2021 E. 1.5).
2.
Umstritten ist, ob das Bauvorhaben rechtsgenüglich erschlossen ist.
2.1. Eine Baubewilligung darf nur erteilt werden, wenn das Baugrundstück erschlossen ist (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG). Land ist erschlossen, wenn unter anderem eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht (Art. 19 Abs. 1 RPG). Das Erfordernis dieser Zufahrt ist primär verkehrs-, gesundheits- und feuerpolizeilich motiviert und soll die Zugänglichkeit sowohl für die Benützer der Bauten als auch für Fahrzeuge der öffentlichen Dienste (Feuerwehr, Krankenwagen, Kehrichtabfuhr, Elektrizitäts- und Wasserwerke etc.) gewährleisten (Urteile 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.2; 1C_433/2017 vom 17. April 2018 E. 4.1 mit Hinweis). Die Zufahrt muss die Verkehrssicherheit aller Benützer, insbesondere der Fussgänger gewährleisten (Urteil 1C_291/2015 vom 16. Oktober 2015 E. 2.1 mit Hinweisen). Bundesrechtlich wird damit jedoch keine Zufahrt verlangt, welche den Idealvorstellungen entspricht (Urteil 1C_237/2007 13. Februar 2008 E. 4.3). Vielmehr genügt im Sinne einer Minimalanforderung eine Zufahrt, welche die Benützer der Baute und die übrigen Nutzer öffentlicher Strassen keinen übermässigen Gefahren aussetzt (Urteil 1C_155/2019 vom 11. Dezember 2019 E. 5.1; vgl. auch Urteil 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 6.3; je mit Hinweisen). Der Begriff der Erschliessung wird für den Wohnungsbau in Art. 4 des Wohnbau- und Eigentumsförderungsgesetzes vom 4. Oktober 1974 (WEG; SR 843) präzisiert, der zwischen der Grob- und Feinerschliessung unterscheidet. Die Feinerschliessung umfasst den Anschluss der einzelnen Grundstücke an die Hauptstränge der Erschliessungsanlagen mit Einschluss von öffentlich zugänglichen Quartierstrassen (<ref-law>; vgl. Urteil 1C_178/ 2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.1). Für die Erschliessung eines Grundstücks muss die Grob- und Feinerschliessung durchgeführt und die Zufahrt spätestens auf den Zeitpunkt der Fertigstellung der fraglichen Baute rechtlich gesichert sein (<ref-ruling> E. 3a).
Der unbestimmte Rechtsbegriff der "hinreichenden Zufahrt" gemäss Art. 19 Abs. 1 RPG kann vom kantonalen Recht und der kantonalen Gerichts- und Verwaltungspraxis präzisiert werden (Urteil 1C_178/ 2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.3). Das entsprechende kantonale Recht kann insbesondere das Ausmass der Erschliessungsanlagen und die Anforderungen an die genügende Zugänglichkeit in abstrakter Weise festlegen (Urteil 1C_489/2017 vom 22. Mai 2018 E. 3.2 mit Hinweisen). Bei der Festlegung der Anforderungen, denen eine Erschliessungsstrasse zu genügen hat, beziehen sich die Behörden oft auch auf die vom Schweizerischen Verband der Strassen- und Verkehrsfachleute (vormals: Verband Schweizerischer Strassenfachleute, VSS) herausgegebenen Schweizer Normen (SN) bzw. VSS-Normen. Diese sind, soweit das Gesetz nicht ausdrücklich auf sie verweist, nicht direkt anwendbar, sondern bloss im Sinne einer Orientierungshilfe zu berücksichtigen. Dasselbe gilt für entsprechende Empfehlungen kantonaler Fachstellen. Sie sind nicht schematisch und starr, sondern verhältnismässig und unter Berücksichtigung der örtlichen Verhältnisse anzuwenden, welche sachlich vertretbare Abweichungen rechtfertigen können (Urteile 1C_310/2021 vom 26. Juli 2021 E. 6.2; 1C_608/2020 vom 14. Januar 2022 E. 4.3; je mit Hinweisen). Was als hinreichende Zufahrt gilt, hängt demnach namentlich von der beanspruchten Nutzung des Grundstücks sowie den massgeblichen örtlichen Umständen des Einzelfalls ab, bei deren Beurteilung den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zusteht (<ref-ruling> E. 3.3.2; <ref-ruling> E. 3a; Urteil 1C_608/2020 vom 14. Januar 2022 E. 4.3; je mit Hinweisen).
2.2. Das Tiefbauamt führte in seinem zweiten Amtsbericht vom 22. März 2019 zur technischen Beurteilung der Erschliessung in Bezug auf die Strassenbreite und die Wendemöglichkeiten zusammengefasst aus, die Wuhrstrasse sei im Bereich der Liegenschaft der Beschwerdeführer 1 und 2 ca. 3,5 bis 3,56 m und im Bereich des Baugrundstücks ca. 3,65 bis 4 m breit, weise keine Gehwege auf und stehe dem allgemeinen Motorfahrzeugverkehr offen. Die VSS-Norm 640 201 diene zur Feststellung des notwendigen geometrischen Normalprofils im Begegnungsfall von verschiedenen Verkehrsteilnehmern. Sie verlange bei einer gefahrenen Geschwindigkeit von 30 km/h beim Begegnungsfall von zwei Personenwagen (PW) ein Lichtraumprofil von 5,1 m und beim Begegnungsfall PW/Lastwagen (LW) ein Lichtraumprofil von 5,8 m. Nach den vom Tiefbauamt in Zusammenarbeit mit der Kantonspolizei entwickelten Richtlinien würden diese Profile 4,4 bzw. 5,05 m betragen. Bei der Prüfung der Lichtraumprofile seien auch die Lage im Strassennetz und die Übersichtlichkeit miteinzubeziehen: Die Wuhrstrasse (Gemeindestrasse 3. Kl.) führe ca. 45 m ab dem Knoten Mühlebergstrasse/Neumühlestrasse (Gemeindestrassen 2. und 3 Kl.) in die Landwirtschaftszone. Die Ein- und Ausfahrt des geplanten Bauvorhabens befinde sich rund 35 m von diesem Knoten entfernt. Der Verlauf der Wuhrstrasse sei gerade und übersichtlich. Da die Wuhrstrasse auch dem Landwirtschaftsverkehr diene, könne die Frage der ausreichenden Erschliessung nicht unter dem Aspekt einer Grundstückszufahrt betrachtet werden (Ziff. 1.1). Die Wendemöglichkeiten (auf dem Baugrundstück) seien aufgrund des grosszügigen Vorplatzes von rund 10 x 10 m ausreichend und auch für grössere Fahrzeuge (z.B. Kehrichtwagen) geeignet (Ziff. 1.3). Als Fazit 1 führte das Tiefbauamt aus, die Fahrbahnbreiten genügten auch den reduzierten Querschnitten gemäss seinen Richtlinien nicht; eine hinreichende Erschliessung sei seines Erachtens nicht gegeben.
2.3. Anlässlich des Augenscheins des Baudepartements führte der Vertreter des Tiefbauamts aus, die Wuhrstrasse weise keine Breite auf, welche für das Kreuzen von zwei Personenwagen gemäss den VSS-Normen bzw. den Richtlinien des Tiefbauamts erforderlich sei. Die gute Übersichtlichkeit hätte vielleicht bei einer (reinen) Grundstückszufahrt berücksichtigt werden können, eine solche liege jedoch nicht vor, weil die Wuhrstrasse auch den Obstbaubetrieb (des Beschwerdeführers 3) erschliesse. Eine mögliche Lösung könne allenfalls eine Ausweichstelle auf dem Baugrundstück Nr. 1311 darstellen.
2.4. Die Vorinstanz stellte in tatsächlicher Hinsicht fest, die Wuhrstrasse erschliesse die in der Bauzone gelegenen Grundstücke Nrn. 965, 1173, 1311 sowie 889 und das in der Landwirtschaftszone gelegene Grundstück Nr. 558 bzw. den Obstbaubetrieb des Beschwerdeführers 3. Die Angabe im Gemeinderatsbeschluss vom 9. Juli 2019, dass ein weiterer Landwirtschaftsbetrieb (Toxler) über die Wuhrstrasse erschlossen werde, sei gemäss der Vernehmlassung der Gemeinde Goldach vom 23. Dezember 2019 irrtümlich erfolgt. Gemäss dieser unbestrittenen und belegten Feststellung werde über die Wuhrstrasse (in der Landwirtschaftszone) lediglich der Betrieb des Beschwerdeführers 3 erschlossen.
2.5. Die Beschwerdeführer 1 und 2 rügen, diese Feststellung sei offensichtlich unrichtig, da die Wuhrstrasse von zwei Landwirtschaftsbetrieben rege genutzt werde.
Auf diese unsubstanziierte Sachverhaltsrüge ist nicht einzutreten, zumal die Beschwerdeführer 1 und 2 nicht aufzeigen, dass sie im kantonalen Verfahren der belegten und vom Beschwerdeführer 3 nicht in Frage gestellten Angabe der Gemeinde widersprachen, der Landwirtschaftsbetrieb Toxler werde von Süden her via Mühlebergstrasse, Egertenstrasse und Burgweg erschlossen.
2.6. Weiter führte die Vorinstanz aus, mit einer Strassenbreite von gut 3,5 m im Bereich des Grundstücks Nr. 1173 bzw. 3.65 bis 4 m im Bereich des Baugrundstücks Nr. 1311 sei ein Befahren der gerade und übersichtlich verlaufenden Wuhrstrasse - ohne Gegenverkehr - auch mit Lastwagen und landwirtschaftlichen Fahrzeugen (Breite 2.6 m) möglich. Das streitige Bauvorhaben mit vier zusätzlichen Wohneinheiten führe ausgehend von durchschnittlich 16 Fahrten von Anwohnern und Besuchern pro Tag (4 x 2 Hin- und 4 x 2 Rückfahrten) auf der rund 35 m langen Zu- und Wegfahrt im Vergleich zur heutigen Situation nicht zu einem relevanten Mehrverkehr. Die Breite der Wuhrstrasse lasse zwar das Kreuzen von zwei Personenwagen oder eines solchen Wagens mit einem Lastwagen bzw. einem landwirtschaftlichen Fahrzeug nicht zu. Ausweichstellen, die ohne Beanspruchung von Privateigentum benützt werden könnten, bestünden ebenfalls nicht. Indes komme dem Kreuzen auf dem 35 m langen Strassenstück insofern keine hohe Bedeutung zu, weil die Strecke vom Knoten Neumühle-/ Mühlebergstrasse bis zum Landwirtschaftsbetrieb durchgehend sehr übersichtlich sei und entgegenkommende Fahrzeuge schon von Weitem gesehen werden könnten. Insbesondere sei - wie im Entscheid des Baudepartements festgehalten - auch ein Zurücksetzen auf das Baugrundstück möglich, womit das Zurücksetzen mit einem Personen- oder Lastkraftwagen auf den Knoten Neumühle-/Mühlebergstrasse in aller Regel nicht erforderlich sein werde.
2.7. Die Beschwerdeführer 1 und 2 machen geltend, die Vorinstanz habe nicht angegeben, woher ihre Schätzung der durchschnittlichen Fahrten von Anwohnern stammten, womit sie insoweit von willkürlichen Mutmassungen ausgegangen sei.
2.8. Gestützt auf die allgemeine Lebenserfahrung ist notorisch, dass vier zusätzliche Wohnungen - im Vergleich mit einem bestehenden Einfamilienhaus - nur zu einem geringen Mehrverkehr führen, weshalb die Vorinstanz die von ihr angeführten Zahlen der zusätzlichen Fahrten nicht näher zu begründen brauchte. Vielmehr durfte sie unter Berücksichtigung der insgesamt kleinen Anzahl durch die Wuhrstrasse erschlossener Wohneinheiten von einem geringen Verkehrsaufkommen auf dem fraglichen Teilstück der Wuhrstrasse ausgehen. Daran vermag nichts zu ändern, dass über dieses Teilstück auch Lastwagen für den Transport von Äpfeln des Obstbaubetriebs des Beschwerdeführers 3 verkehren, zumal dieser über Lagerhallen verfügt und gemäss seinen Angaben die Käufer die Äpfel nach Bedarf und ohne Kon-stanz einkaufen, weshalb von der Verteilung dieser Transporte über das ganze Jahr auszugehen ist.
2.9. Weiter rügen die Beschwerdeführer 1 und 2, die vorinstanzliche Annahme, dass kein oder nur geringer Gegenverkehr vorliege, sei offensichtlich unrichtig, weil sie ohne erkennbare Gründe von den Fachgutachten des Tiefbauamts abweiche, die vom Grundbegegnungsfall von zwei Personenwagen ausgingen und daher eine zum Kreuzen solcher Fahrzeuge erforderliche Strassenbreite verlangten. Im gleichen Sinne bringt der Beschwerdeführer 3 vor, es treffe nicht zu, dass Begegnungsfälle mit Motorfahrzeugen selten sein werden. Vielmehr sei damit zu rechnen, dass sich auf der Wuhrstrasse wegen des Verkehrs von und zu seinem Obstbetrieb häufig Personenwagen mit schweren Motorfahrzeugen kreuzen müssten. Die Vorinstanz hätte darlegen müssen, weshalb der Amtsbericht insoweit fehlerhaft oder nicht schlüssig sei.
2.10. Die angerufenen Amtsberichte äussern sich nicht zur Häufigkeit der zu erwartenden Fälle, in denen sich Fahrzeuge auf dem gerade und übersichtlich verlaufenden ca. 35 m langen Teilstück der Wuhrstrasse zwischen der Ein- und Ausfahrt des geplanten Bauvorhabens und der Mühlebergstrasse kreuzen müssen, weil sie sich nicht abwarten konnten. Anlässlich des Augenscheins des Baudepartements vom 8. Juni 2018 führte der Vertreter des Tiefbauamts, Clemens Dahinden, der auch den ersten Amtsbericht mitunterzeichnete, jedoch aus, der Knotenpunkt (Wuhr-, Mühleberg- und Neumühlestrasse) sei grosszügig dimensioniert, ein Personenwagen könne in diesem Bereich problemlos ein entgegenkommendes Fahrzeug abwarten; sodann habe die Strassenbreite bis jetzt ausgereicht (Protokoll. lit. B. Rz. 5 S. 3). Auch der Beschwerdeführer 3 geht davon aus, dass in diesem Knotenbereich das Kreuzen von Personenwagen und schweren Motorfahrzeugen möglich ist. Dies wird durch die an den Augenscheinen aufgenommenen Fotografien bestätigt, die erkennen lassen, dass bei der Einmündung der Wuhrstrasse in die Mühlebergstrasse ein grosszügiger dreiecksförmiger Strassenraum besteht, der das Kreuzen breiter Fahrzeuge zulässt. Demnach darf willkürfrei davon ausgegangen werden, dass der Führer eines von der Mühleberg- in die gerade und übersichtlich verlaufende Wuhrstrasse einbiegenden Motorfahrzeugs allfällig entgegenkommende Fahrzeuge in aller Regel rechtzeitig erkennen und abwarten kann. Ebenso kann in vertretbarer Weise angenommen werden, dass ein Fahrzeuglenker, der vom Baugrundstück gegen Osten in die Wuhrstrasse einbiegen will, ein von Westen vom Obstbetrieb des Beschwerdeführers 3 kommendes oder ein von Osten aus der Mühlebergstrasse einbiegendes Fahrzeug rechtzeitig erkennen und abwarten kann. Die Vorinstanz durfte daher willkürfrei davon ausgehen, dem Kreuzen auf dem 35 m langen Strassenstück komme keine hohe Bedeutung zu, weil die Strecke von der Mühlebergstrasse bis zum Landwirtschaftsbetrieb durchgehend sehr übersichtlich ist und entgegenkommende Fahrzeuge schon von Weitem gesehen werden können.
2.11. Der Beschwerdeführer 3 wendet weiter ein, der (auf dem Baugrundstück) gemäss dem Korrekturgesuch bewilligte Vorplatz sei entgegen den vorinstanzlichen Feststellungen als Wende- und Ausweichstelle zu klein, weil er zum Befahren mit grösseren Fahrzeugen nicht geeignet sei.
Auf diese Rüge braucht nicht eingegangen zu werden, weil sie sich mangels einer hinreichenden Substanziierung in appellatorischer Kritik an den vorinstanzlichen Feststellungen erschöpft.
3.
3.1. Weiter führte die Vorinstanz aus, die Frage der hinreichenden Erschliessung sei eine Rechtsfrage, die nicht vom Tiefbauamt zu beurteilen sei. Dessen Amtsbericht beurteile den Ausbaustand der Wuhrstrasse aus technischer Sicht. Diese Strasse entspreche zwar aufgrund der regelmässigen Zu- und Wegfahrt von schweren Motorfahrzeugen nicht dem Strassentyp "Zufahrtsweg" gemäss der VSS-Norm SN 40 045 und weise die vom Tiefbauamt geforderte Mindestbreite von 4,4 m (für das Kreuzen von Motorfahrzeugen) im Bereich zwischen Knoten und Baugrundstück nicht auf. Aufgrund der dargelegten guten Übersichtlichkeit der gesamten Wuhrstrasse, insbesondere des 35 m langen Teilstücks bis zum Baugrundstück, sei die vom Tiefbauamt anlässlich der Augenscheine zur Diskussion gestellte Ausweichstelle auf dem Baugrundstück nicht notwendig, zumal die Rückversetzung des geplanten Baus eine Verbesserung der Verkehrssituation ergeben habe. Zum Einwand, dass die gute Übersichtlichkeit und die geringen Geschwindigkeiten vom Tiefbauamt bereits bei der Abweichung von der Mindestbreite gemäss VSS-Normen berücksichtigt worden seien und diese Umstände nicht nochmals zu einer weiteren Reduktion der notwendigen Breite führen könnten, sei anzumerken, dass auch die internen Richtlinien des Tiefbauamts, gleich wie die VSS-Normen, lediglich Richtwerte enthielten, deren Anwendung im Einzelfall zu klären sei. So habe der am Augenschein teilnehmende Vertreter der Verkehrspolizei festgehalten, dass aufgrund der Sichtverhältnisse das Projekt genügend erschlossen sei. Zudem sei er - trotz gewerblichem Lastwagenverkehr - von einem Zufahrtsweg ausgegangen.
3.2. Die Beschwerdeführer 1 und 2 rügen, die Vorinstanz missachte die Anforderungen von Art. 19 Abs. 1 RPG an eine hinreichende Erschliessung. Das Tiefbauamt halte in seinem zweiten Amtsbericht zwar fest, dass der Vorplatz auf dem Baugrundstück als Wendemöglichkeit ausreichend sei, übersehe jedoch, dass diese Ausweichmöglichkeit rechtlich nicht gesichert sei, weshalb auch ein Zurücksetzen - wie es die Vorinstanz vorschlage - rechtlich unzulässig sei. Ein Zurücksetzen auf die Kreuzung sei ausgeschlossen, weil diese nicht als "Warteraum" genutzt werden dürfe. Zudem sei ein Rückwärtsfahren mit Lastwagen und landwirtschaftlichen Fahrzeugen aus Gründen der Verkehrssicherheit möglichst zu vermeiden. Wenn die Vorinstanz die Wuhrstrasse aufgrund der Zu- und Wegfahrt von schweren Motorfahrzeugen nicht als reine Zufahrtsstrasse qualifiziere, so bedürfe es nach der Ansicht des Tiefbauamts als Fachstelle einer (rechtlich gesicherten) Ausweichmöglichkeit. Dies verneine die Vorinstanz - gleich wie das Baudepartement - unter Berufung auf die Übersichtlichkeit und die geringen Geschwindigkeiten. Diese Umstände habe das Tiefbauamt jedoch bereits bei der Festlegung der erforderlichen Strassenbreite berücksichtigt, weshalb es willkürlich sei, damit eine weitere Reduktion der notwendigen Breite zu begründen. Einzig der Hinweis, es handle sich um eine Rechtsfrage, genüge nicht, um von der Fachmeinung des Tiefbauamtes sowohl bezüglich der aus technischer Sicht geforderten Mindestbreite von 4,4 m als auch hinsichtlich der notwendigen Ausweichstelle abzuweichen. Daran könnten auch die Ausführungen des Verkehrspolizisten am vorinstanzlichen Augenschein nichts ändern, da er keine Fachperson betreffend die Erschliessung von Grundstücken sei.
Im gleichen Sinne macht der Beschwerdeführer 3 geltend, der Knoten zwischen der Wuhr- und der Mühlebergstrasse sei für Kreuzmanöver zwischen Personenwagen und Personenwagen mit schweren Motorfahrzeugen zwar geeignet, jedoch nach den massgeblichen Bestimmungen des Strassenverkehrsgesetzes dazu nicht bestimmt, weshalb Kreuzmanöver auf der Wuhrstrasse oder auf dafür bestimmten rechtlich gesicherten Ausweichstellen stattfinden müssten. Sollten zwei Fahrzeuge von beiden Seiten in die Wuhrstrasse fahren und sich erst auf dieser Strasse bemerken, seien gefährliche Rückwärtsmanöver erforderlich, weshalb mindestens eine zusätzliche, rechtlich gesicherte Ausweichstelle für Kreuzmanöver erforderlich sei. Daran vermöge auch die gute Übersichtlichkeit der gesamten Wuhrstrasse nichts zu ändern, zumal nach Art. 9 Abs. 2 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 (SR 741.11; VRV) Anhängerzüge gegenüber anderen Fahrzeugen vortrittsberechtigt seien. Die Angaben des Vertreters der Verkehrspolizei am Augenschein könnten daran nichts ändern, weil er nur das Teilstück der Wuhrstrasse bis zum Bauprojekt berücksichtige und den landwirtschaftlichen Verkehr mit schweren Motorfahrzeugen ausser Acht lasse.
3.3. Die Beweiswürdigung und die Beantwortung der sich stellenden Rechtsfragen ist Aufgabe des Gerichts. Gutachten unterliegen der freien richterlichen Beweiswürdigung. Nach ständiger Rechtsprechung darf das Gericht jedoch in Fachfragen, die es mangels eigener Fachkenntnisse nicht beantworten kann, nicht ohne triftige Gründe von eingeholten Sachverständigengutachten abweichen (<ref-ruling> E. 6.1; <ref-ruling> E. 5.5: vgl. auch Urteile 6B_235/2020 vom 1. Februar 2021 E. 2.5.2; 1C_75/2018 vom 31. Oktober 2018 E. 7.3). Spezielles Fachwissen kann erforderlich sein, wenn zur Beantwortung von Fragen auf nicht mehr allgemein verständliche wirtschaftliche und technische Erfahrungssätze, insbesondere wissenschaftliche Erfahrungssätze, abgestellt werden muss (vgl. Urteile 4A_87/2018 vom 27. Juni 2018 E. 4.1; 5A_478/2013 vom 6. November 2013 E. 4.1). Dies kann bezüglich der sicherheitstechnischen Auswirkungen einer Verkehrsmassnahme zutreffen, wie zum Beispiel der Frage, ob die Einführung einer Tempo-30-Zone den Verkehrsablauf verbessert (<ref-ruling> E. 3.4; vgl. auch BGE <ref-ruling> E. 5.5). Fachwissen kann auch in Bezug auf die Beurteilung von Fragen der Verkehrssicherheit erforderlich sein (Urteil 1C_501/2018 vom 15. Mai 2019 E. 8.1).
3.4. Das Tiefbauamt kam in seinen Amtsberichten bei seiner technischen Beurteilung der Erschliessung unter Berücksichtigung der VSS-Normen und internen Richtlinien zum Ergebnis, die Breite der Wuhrstrasse sei für ein Kreuzen von Motorfahrzeugen ungenügend und verlangte daher im Bereich des Baugrundstücks eine Ausweichstelle. Das Tiefbauamt ging jedoch in seinen Berichten nicht auf die Frage ein, ob eine solche Ausweichstelle auf dem zur Erschliessung des Baugrundstücks erforderlichen Teilstück bis zur Mühlebergstrasse von 35 m tatsächlich erforderlich ist. Dies durfte die Vorinstanz unter Berücksichtigung der örtlichen Verhältnisse bundesrechtskonform verneinen, zumal sich entgegenkommende Fahrzeuge in aller Regel abwarten können und deshalb Rückwärtsfahrten bis zu einer Ausweichstelle nicht erforderlich sind (vgl. E. 2.8 hievor). Die sich auf solche Rückwärtsfahrten beim Begegnungsfall auf schmalen Strassen beziehenden Vortrittsregeln gemäss Art. 9 Abs. 2 VRV kommen somit nicht zur Anwendung. Sollte es auf dem fraglichen Teilstück der Wuhrstrasse wider Erwarten zu sehr seltenen Begegnungsfällen von Motorfahrzeugen kommen, die ein Ausweichen durch Rückwärtsfahrten erfordern, wären diese im Schritttempo auf die übersichtliche Verzweigung zwischen der Wuhr- und der Mühlebergstrasse zulässig (vgl. Art. 17 Abs. 2 VRV e contrario). Aus dem Gesagten folgt, dass die Vorinstanz bundesrechtskonform annehmen durfte, eine hinreichende Erschliessung der Baugrundstücke erfordere nicht, dass die auf der Bauparzelle bereits bestehende Ausweichstelle, die gemäss dem bewilligten Bauprojekt erweitert werden soll und damit eine Verbesserung gegenüber der heutigen Situation darstellt, rechtlich abgesichert wird, um im fraglichen, ca. 35 m langen Teilbereich der Wuhrstrasse das Kreuzen von Fahrzeugen zu erlauben. Damit bestand ein sachlicher Grund, insoweit von der rechtlichen Beurteilung des Tiefbauamts bezüglich der Mindestanforderungen an eine Erschliessung gemäss Art. 19 RPG abzuweichen. Der Rechtsauffassung des von der Vorinstanz am Augenschein beigezogenen Verkehrspolizisten kommt insoweit keine entscheiderhebliche Bedeutung zu, weshalb darauf nicht einzugehen ist.
4.
4.1. Zu den Sichtweiten führte das Tiefbauamt in seinem zweiten Amtsbericht vom 22. März 2019 aus, der Ein- und Ausfahrtsbereich zur Wuhrstrasse sei mit einer Breite von ca. 11 m grosszügig vorgesehen. Der Kehrichtabfuhrstandort sei mit dem Korrekturgesuch verlegt worden und liege nicht mehr im Sichtzonenbereich. Die eingezeichnete Sichtzone (von 20 m) müsse jedoch hinterfragt werden. Gemäss SN 640 273a sei für eine Erschliessungsstrasse mit 30 km/h eine Sichtweite für den motorisierten Verkehr von 20 bis 30 m notwendig. Auf der Wuhrstrasse sei jedoch auch mit Velofahrern zu rechnen, bei denen bei einer Längsneigung von 0 % eine Sichtweite von 25 m und bei einer Längsneigung von -2% eine solche Weite von 35 m gelte. Das Tiefbauamt empfehle daher - ohne die genaue Gefällsituation zu kennen - die Sichtweite auf mindestens 30 m festzusetzen. Darüber hinaus sei der in den Bauplänen zentriert eingezeichnete Haltepunkt theoretisch, da die Fahrzeuge, welche die Aussenparkplätze verliessen, vermutlich eher weiter westlich anhielten. Sollte eine zentrierte Ausfahrt erfolgen, müsste dies baulich eingegrenzt werden (Ziff. 1.2). Die Sichtverhältnisse seien (daher) nicht ausreichend. Mögliche zukünftige Bepflanzungen in diesem Bereich dürften eine Höhe von 60 cm nicht überschreiten (Fazit 2).
4.2. Das Baudepartement führte dazu zusammengefasst aus, aufgrund der örtlichen Verhältnisse und der konkreten Umstände seien die grundsätzlich zutreffenden Aussagen des Amtsberichts zu relativieren. In Bezug auf die Sichtverhältnisse gegen Osten könne wohl in Übereinstimmung mit dem Amtsbericht davon ausgegangen werden, dass eine Sichtweite von 20 m ausreiche, da die Wuhrstrasse in diese Richtung flach oder leicht abfallend verlaufe und sehr übersichtlich sei. Auch wenn diese Strasse gegen die Landwirtschaftszone im Westen leicht ansteige, genüge in diese Richtung eine minimale Sichtweite von 20 m, da über die Wuhrstrasse auch in absehbarer Zukunft (in der Landwirtschaftszone) einzig das Grundstück des Beschwerdeführers 3 erschlossen werde und das Langsamverkehrsnetz der Gemeinde Goldach weiter westlich über den Burgweg und ein anderes Teilstück der Wuhrstrasse in Richtung des Dorfzentrums führe und daher im streitbetroffenen Bereich der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei. Zudem seien insbesondere landwirtschaftliche Fahrzeuge und Lastwagen aufgrund der Bestockung auf dem Grundstück Nr. 558 vorgängig gut erkennbar. Aus Gründen der Verkehrssicherheit genüge somit die minimale Sichtzone gemäss VSS-Norm 640 273a. Insgesamt ergebe sich, dass aufgrund der örtlichen Verhältnisse die Sichtzonen in Abweichung vom Amtsbericht vom 22. März 2019 (für eine hinreichende Erschliessung) genügend seien.
4.3. Die Vorinstanz erachtete diese Ausführungen des Baudepartements in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht als zutreffend. Zur Begründung führte sie namentlich an, die Feststellung, dass das Langsamverkehrsnetz weiter westlich über den Burgweg und ein anderes Teilstück der Wuhrstrasse in Richtung des Dorfzentrums führe und daher im streitbetroffenen Bereich der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei, stimme mit den Stellungnahmen der Verkehrspolizei und des Gemeindepräsidenten am Augenschein vom 26. November 2020 überein. Hinzu komme, dass bei der Beurteilung der Frage der zureichenden Erschliessung auch der haushälterische Umgang mit dem Boden nicht ausser Acht bleiben dürfe. Die Bejahung der zureichenden Erschliessung durch das Baudepartement lasse sich angesichts der dargelegten Verhältnisse nicht beanstanden.
4.4. Die Beschwerdeführer 1 und 2 bringen vor, das Tiefbauamt nehme als Fachinstanz bei der Festlegung der geforderten Sichtweite (auf 30 m) ausdrücklich auf die Velofahrer und deren Sicherheit Bezug. Auf dieses Argument gehe das Baudepartement nicht ein. Vielmehr begründe es die Reduktion der Sichtweite (auf 20 m) nur floskelhaft mit den örtlichen Verhältnissen, ohne anzugeben, welche konkreten Umstände eine solche Reduktion rechtfertigen könnten. Dies gelte auch für die Vorinstanz, die insoweit auf den Entscheid des Baudepartements verweise, womit sie den Sachverhalt im Sinne von <ref-law> offensichtlich unrichtig feststelle.
4.5. Diese Sachverhaltsrüge ist ungenügend substanziiert, da damit nicht aufgezeigt wird, welche vorinstanzlichen Feststellungen unrichtig sein sollten. Sollten die Beschwerdeführer 1 und 2 damit sinngemäss eine Verletzung der Begründungspflicht rügen, wäre diese Rüge unbegründet, weil das Baudepartement die als massgeblich erachteten Umstände detailliert anführte und diese im angefochtenen Urteil als zutreffend bezeichnet wurden. Damit war erkennbar, von welchem Sachverhalt die Vorinstanz ausgegangen ist und welche rechtlichen Überlegungen sie angestellt hat, weshalb sie ihre Begründungspflicht erfüllte (vgl. <ref-ruling> E. 1.2.1 mit Hinweisen).
4.6. Der Beschwerdeführer 3 bringt vor, das Baudepartement und die Vorinstanz hätten mangels Fachkunde die vom fachkundigen Tiefbauamt geforderten Sichtzonen nicht nach eigenem Ermessen und Gutdünken reduzieren dürfen. Dies gelte um so mehr, als die Beurteilung der Sichtweiten durch das Baudepartement und die Vorinstanz auf unzutreffenden Sachverhaltsannahmen beruhten. So sei nicht richtig, dass auf der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei, da diese Strasse - auch ohne Widmung als Veloweg - bei Velofahrern sehr beliebt sei. Daran können auch die Feststellungen der kantonalen Instanzen bei ihren Augenscheinen nichts ändern, da diese bloss Momentaufnahmen zuliessen. Aus diesen Feststellungen zu schliessen, auf der Wuhrstrasse sei nicht mit Veloverkehr zu rechnen, sei eine offensichtlich unrichtige Schlussfolgerung, welche zu einer willkürlichen Sachverhaltsfeststellung führe. Die Vorinstanz hätte bezüglich des zu erwartenden Verkehrs nur von den Amtsberichten abweichen dürfen, wenn sie ein Beweisverfahren durchgeführt hätte. Somit sei bezüglich der örtlichen Verhältnisse die Beurteilung des fachkundigen Tiefbauamts und nicht diejene des Baudepartements und der Vorinstanz massgeblich.
4.7. Mit diesen Ausführungen lässt der Beschwerdeführer 3 ausser Acht, dass die Vorinstanz mit dem Baudepartement deshalb davon ausging, dass im streitbetroffenen Bereich der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei, weil das Langsam- bzw. Veloverkehrsnetz der Gemeinde Goldach weiter westlich über den Burgweg und ein anderes Teilstück der Wuhrstrasse in Richtung des Dorfzentrums führt. Inwiefern diese Annahme willkürlich sein soll, legt der Beschwerdeführer 3 nicht dar und ist auch nicht ersichtlich. Demnach durfte die Vorinstanz willkürfrei annehmen, von der westlichen Landwirtschaftszone her sei kaum mit Veloverkehr zu rechnen. Zudem bestreitet der Beschwerdeführer 3 nicht, dass die Wuhrstrasse gemäss den Feststellungen des Baudepartements, welche durch die Fotografien der Augenscheine bestätigt werden, in östlicher Richtung flach oder leicht abfallend verläuft und daher in dieser Richtung gemäss den VSS-Normen geringere Sichtweiten als 25 m erforderlich sind. Dass das Tiefbauamt diese Umstände in seinem zweiten Amtsbericht berücksichtigte, ist nicht ersichtlich, zumal es darin allgemein angab, es sei auf der Strasse auch mit Velofahrern zu rechnen und es - ohne die genaue Gefällsituation zu kennen - empfahl, die Sichtweite auf mindestens 30 m zu setzen. Wenn die Vorinstanz dem Baudepartement folgend dieser Empfehlung unter Berücksichtigung der konkreten Umstände, namentlich des gegen Osten abfallenden Gefälles der Wuhrstrasse und der sehr geringen Zahl von Velofahrern, die von Westen her über diese Strasse zur Mühlebergstrasse fahren, nicht folgte, wich sie nicht ohne Grund bezüglich Fachfragen, die sie mangels Fachwissen nicht beurteilen konnte, vom Amtsbericht des Tiefbauamts ab. Zudem kann berücksichtigt werden, dass der streitbetroffene Teilbereich der Wuhrstrasse zwar übersichtlich ist, jedoch eine geringe Breite und kein Trottoir aufweist und von mehreren Häusern gesäumt wird, weshalb namentlich damit gerechnet werden muss, dass dort Kinder oder Haustiere wie Katzen und Hunde auf die Strasse springen. Demnach haben in diesem Bereich auch allfällige von Westen kommende Velofahrer - trotz des gegen Osten leicht abfallenden Strassenprofils - mit reduzierter Geschwindigkeit zu fahren, weshalb ihre Verkehrssicherheit durch eine Sichtweite von 20 m nicht übermässig gefährdet wird. Unter Berücksichtigung der vorgenannten Umstände verletzte die Vorinstanz kein Bundesrecht, wenn sie mit der kommunalen Baubewilligungsbehörde und dem Baudepartement bei der für das Mehrfamilienhaus geplanten Ausfahrt eine Sichtweite von 20 m für eine hinreichende Erschliessung als genügend erachtete.
5.
Gemäss den vorstehenden Erwägungen sind die Beschwerden abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die unterliegenden Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren je für ihr Beschwerdeverfahren kostenpflichtig (<ref-law>). Überdies haben sie die Beschwerdegegner je angemessen zu entschädigen (<ref-law>; Urteil 1C_171/ 2021 vom 14. Februar 2022 E. 9). Die Beschwerdeführer, die in verschiedene Verfahren unabhängig voneinander prozessierten und auch keine Verfahrensvereinigung beantragten, haften nicht solidarisch (Art. 66 Abs. 5 und Art. 68 Abs. 4 BGG; Urteil 1C_327/2021 vom 3. Februar 2022 E. 7 mit Hinweis).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 1C_319/2021 und 1C_320/2021 werden vereinigt.
2.
Die Beschwerden werden abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von insgesamt Fr. 6'000.-- werden den Beschwerdeführern 1 und 2 im Umfang von Fr. 3'000.-- und dem Beschwerdeführer 3 im Umfang von Fr. 3000.-- auferlegt.
4.
Die Beschwerdegegner sind für das bundesgerichtliche Verfahren von den Beschwerdeführen 1 und 2 unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 3'000.-- und vom Beschwerdeführer 3 mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Goldach, dem Baudepartement des Kantons St. Gallen und dem Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen, Abteilung I, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. April 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Gelzer

region: Federation


facts:
Faits :
A.
Par décision du 16 janvier 2018, le Collège des Juges d'application des peines a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle ordonnée à son endroit par le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne le 19 mai 2014.
B.
Par arrêt du 1er février 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par X._ et confirmé la décision du 16 janvier 2018.
En substance, elle a retenu les faits suivants.
B.a. Par jugement du 31 mars 2003, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._ pour crime manqué d'assassinat, lésions corporelles graves, viol qualifié, contrainte sexuelle qualifiée, délit manqué de lésions corporelles simples qualifiées, lésions corporelles simples qualifiées, vol et tentative de vol, dommages à la propriété, injure, menaces, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, opposition aux actes de l'autorité, entrave par négligence aux services d'intérêt général et violation grave des règles de la circulation, à dix ans de réclusion, sous déduction de la détention préventive. Il a également ordonné un traitement ambulatoire psychothérapeutique.
Il était en particulier reproché à X._, outre de nombreux actes d'incivilité sur la voie publique et de violence envers des membres de sa famille, des proches ou la police commis entre septembre 1999 et avril 2001, d'avoir agressé une prostituée dans la nuit du 26 au 27 octobre 2000, la frappant violemment puis la violant alors qu'elle était inconsciente. A la suite de cette agression, la victime est demeurée tétraplégique. Dans le courant du mois d'avril 2001, X._ a aussi violemment frappé à la tête un client dans un établissement public au motif qu'il aurait manqué de respect à sa mère. L'homme a été victime d'une contusion hémorragique temporale qui aurait pu potentiellement mettre sa vie en danger.
X._ a été détenu depuis le 5 avril 2001 et a été placé à l'établissement A._ dès le 30 septembre 2002.
B.b. X._ a fait l'objet d'expertises psychiatriques, dont rapports ont été rendus les 29 janvier 2002 et 8 mars 2005. Par arrêt du 15 août 2005, confirmé le 13 mars 2006 par le Tribunal fédéral, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal a admis un recours du Ministère public dirigé contre le jugement du Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne du 31 mars 2003, et réformé celui-ci en ordonnant la suspension de l'exécution de la peine au profit d'un internement.
Par jugement du 12 novembre 2007, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a ordonné la poursuite de l'internement de X._ en application du nouveau droit. Il a notamment pris acte des rapports établis par divers intervenants dans la prise en charge de ce dernier, qui relevaient que son état psychologique s'était progressivement amélioré et qu'il s'investissait dans sa thérapie, mais qu'il n'entrait pas encore pleinement dans un processus de confrontation, que son discours était plaqué et qu'il lui restait par conséquent un long chemin à parcourir pour prendre conscience de sa dangerosité.
B.c. Selon un nouveau rapport d'expertise psychiatrique du 5 avril 2011, X._ souffrait d'un trouble mixte de la personnalité à traits borderline et dyssociaux. Les experts ont notamment relevé les progrès indéniables accomplis par l'intéressé depuis mars 2005, dans un contexte très structuré. Ils ont estimé qu'une ouverture non progressive du cadre entraînerait un risque de récidive important, sans toutefois être imminent, en le confrontant soudainement à des facteurs de stress non présents en détention, à des interactions sociales élargies et à la possibilité matérielle de consommer à nouveau de l'alcool. Ils ont préconisé un élargissement progressif du cadre dans lequel il exécutait sa mesure, afin de mettre à l'épreuve ses acquis et d'observer l'éventuelle réapparition de troubles du comportement.
Cette expertise a été complétée par un rapport complémentaire du 21 août 2013 dans lequel les experts ont notamment exposé ne plus avoir de critère actif pour permettre de retenir le diagnostic de trouble mixte de la personnalité à traits dyssociaux retenu précédemment. X._ avait intégré l'établissement B._ après avoir obtenu un CFC de boulanger-pâtissier. Deux sorties accompagnées avaient eu lieu dès le 1er mars 2013, à l'occasion desquelles le condamné avait rencontré son amie et sa famille. Son comportement dans son nouveau cadre de vie confirmait qu'il n'y avait pas de risque majeur de dangerosité dans le présent, en milieu fermé. Les différentes évaluations effectuées par les sociothérapeutes reflétaient des progrès qui semblaient réels et non plus associés uniquement à la volonté de se présenter au mieux afin d'alléger les conditions de détention ou de la peine. Les experts souscrivaient ainsi à une ouverture progressive du cadre.
Par jugement du 19 mai 2014, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a levé la mesure d'internement et ordonné la mise en oeuvre d'une mesure thérapeutique institutionnelle, en se fondant sur les expertises précitées.
B.d. Le 12 mai 2015, le Collège des Juges d'application des peines a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de sa mesure, tout en admettant que sa poursuite avait un sens.
Par la suite, cette autorité a mandaté le Dr. C._, médecin adjoint du Centre de psychiatrie D._, afin qu'il procède à une nouvelle expertise psychiatrique de l'intéressé. Ce dernier a rendu un rapport du 17 novembre 2016, duquel il ressortait notamment que X._ souffrait d'un trouble mixte de la personnalité à composantes dyssociales et borderline, avec, en l'état, une atténuation des composantes dyssociales. Il a notamment exposé que le comportement de l'expertisé était stable et a mis en avant une évolution positive qu'il a qualifiée de marquante depuis 2007. L'expert a conclu à un risque de récidive moyen, sans qu'il ne soit imminent, le cadre actuel étant conteneur et mainteneur. L'intéressé avait néanmoins fait les choix de ne plus consommer malgré les possibilités qui s'offraient à lui, d'aboutir une formation et de s'investir dans sa thérapie. Les facteurs favorisant le risque de réitération étaient notamment une précarité financière, une rechute dans la consommation de stupéfiants et d'alcool et des difficultés relationnelles au sein de sa famille, étant précisé que X._ avait plus de stratégies d'adaptation qu'à l'époque et qu'il était désormais en bons termes avec les membres de sa famille. Un acte de violence extrême tel que celui qu'il avait perpétré semblait peu probable, bien que ne pouvant être totalement exclu. Des délits tels que des vols ou de légères atteintes contre l'intégrité physique de tiers semblaient plus envisageables s'il devait récidiver.
L'expert a ensuite indiqué qu'il était important que X._ continue son suivi thérapeutique sur le long terme et a préconisé une évolution vers une réinsertion par étapes successives et progressives. Selon lui, un passage en foyer pouvait être envisageable rapidement, associé à une activité professionnelle externe. Une libération conditionnelle était toutefois encore prématurée. Après une période à définir et en cas de succès du travail externe, il serait possible d'envisager un passage en appartement protégé, suivi d'une phase de travail et de logement externes, et de réactualiser l'expertise psychiatrique en vue d'une libération conditionnelle. Dans la mesure où l'intéressé s'était servi du cadre de la prison pour se structurer intérieurement, autrement dit pour stabiliser sa structure psychique, il était possible qu'en l'absence de ce soutien extérieur, il se déstabilise face à des situations stressantes. Observer les stratégies qu'il adopterait pour rester calme dans sa progression était primordial et permettrait de déterminer ce qu'il avait acquis, de percevoir les éventuelles difficultés qu'il rencontrerait et de l'aider dans sa démarche d'autonomisation.
Le 20 janvier 2017, se fondant sur l'expertise précitée, le Collège des juges d'application des peines a à nouveau refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de sa mesure.
B.e. Dans un rapport du 1er mai 2017, l'Unité d'évaluation criminologique du Service pénitentiaire (ci-après: UEC) a indiqué que X._ présentait une certaine évolution, notamment concernant l'importance de son suivi psychothérapeutique et des étapes futures de sa mesure. Il semblait davantage conscientiser certaines de ses fragilités. Il avait su mobiliser les discours et les remarques qui lui avaient été faites, le degré auquel il les avait fait siens étant toutefois sujet à interrogations. Le risque de récidive a été qualifié de moyen et le risque de fuite de faible. Afin de prévenir une éventuelle régression due au découragement, les criminologues ont indiqué qu'ils étaient favorables à la poursuite des ouvertures de régime par étapes progressives. Dans un objectif de réinsertion tant professionnelle que privée, des congés, puis un passage en foyer pourraient être envisageables.
B.f. Dans un bilan de phase 7 et proposition de la suite du plan d'exécution de la sanction (ci-après: PES) élaboré en juin 2017 et avalisé par l'Office d'exécution des peines (ci-après: OEP) le 31 août suivant, la Direction de A._ a rapporté que tous les objectifs fixés à X._ avaient été atteints, à l'exception de la poursuite du paiement des frais de justice, et que celui-ci avait respecté toutes les conditions générales mises en place.
Effectuant une synthèse des éléments favorables à une progression de l'exécution de la sanction, la Direction de la prison a relevé que X._ avait su se conformer aux attentes et démontrer sa stabilité. Il maintenait son abstinence aux substances prohibées, s'investissait à l'atelier, adoptait un bon comportement au cellulaire et avait su gérer sa frustration malgré la lassitude omniprésente face à l'exécution de sa mesure. S'agissant d'éléments défavorables, la Direction de la prison a relevé l'impatience de l'intéressé quant à l'exécution de sa mesure, ainsi que sa propension, dans certains contextes, à être envahi par ses é motions, lesquelles ne s'opposaient pas à la progression envisagée. La nécessité d'élargir le cadre par étapes progressives, observées et observables, devait néanmoins être rappelée et maintenue.
La Direction de A._ avait également rapporté les conclusions issues d'une rencontre interdisciplinaire qui s'était tenue le 9 mai 2017. Il en ressortait notamment que X._ avait déjà bénéficié de plusieurs conduites et avait su faire preuve d'adaptation, qu'il n'avait fait l'objet d'aucune sanction disciplinaire, que l'alliance thérapeutique, qualifiée de bonne par le Service de médecine et psychiatrie pénitentiaires (ci-après: SMPP), avait tendance à se dégrader depuis quelques mois dans la mesure où l'intéressé remettait en cause la pertinence du suivi et qu'une évolution positive concernant la reconnaissance de ses émotions, la compréhension de son histoire personnelle et du passage à l'acte avait été mise en évidence par le psychothérapeute. Sur la base de ces éléments, la progression de l'exécution de la sanction pouvait être envisagée, d'une part par la poursuite du régime de conduites sociales et la mise en oeuvre d'un régime de conduites institutionnelles et, d'autre part, par l'instauration d'un régime de congés fractionnés et la poursuite du processus de placement en institution.
Le 14 août 2017, la Direction de A._ a préavisé défavorablement à l'octroi de la libération conditionnelle à X._. Bien que le suivi et l'alliance thérapeutiques étaient bons, celui-ci devait encore progresser dans sa démarche réflexive. Le risque de récidive demeurait moyen et le faible risque de fuite ne pouvait pas être exclu.
B.g. Dans un préavis du 12 septembre 2017, la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique (ci-après: CIC) a retenu premièrement que, selon l'expertise réalisée en novembre 2016, les troubles de personnalité de X._ pouvaient désormais être considérés comme atténués, qu'il tirait parti de la mesure et que le risque qu'il récidive était considéré comme moyen, non imminent et conditionné par des facteurs de déstabilisation. La CIC a ensuite constaté que, dans ces conditions favorables, les experts préconisaient la poursuite d'un suivi thérapeutique accompagnant les étapes d'une confrontation au monde extérieur, ce programme passant par une admission de l'intéressé en foyer et la recherche d'une activité professionnelle. En outre, l'évaluation criminologique réalisée en mai 2017 notait un début d'évolution positive dans la prise de conscience de X._ de ses fragilités persistantes et qualifiait le risque de réitération de moyen. Enfin, relevant que devant ces constats favorables, le PES avalisé le 31 août 2017 préconisait le placement de X._ en foyer après les indispensables phases de préparation, la CIC a déclaré qu'elle souscrivait à cette orientation, en s'interrogeant cependant sur la pertinence de subordonner cette admission à la réussite d'un congé fractionné qui devrait plutôt intervenir ultérieurement dans le cadre du placement.
B.h. Le 19 octobre 2017, l'OEP a saisi le Collège des Juges d'application des peines d'une proposition tendant au refus de la libération conditionnelle à X._. Il a exposé que celui-ci avait poursuivi son évolution positive, tant au carcéral que dans le cadre de son suivi thérapeutique. Il continuait son régime de conduites et recherchait un foyer adéquat pouvant l'accueillir. Afin de privilégier sa réinsertion en douceur dans la société, tout en maintenant un risque acceptable pour celle-ci, il devait poursuivre l'exécution de sa mesure, avec des phases d'élargissement progressives et prudentes.
Postérieurement à la saisine de l'OEP, le dossier a été complété par différents rapports en lien avec les conduites dont a bénéficié X._, desquels il ressort un bilan globalement favorable. De même, un changement est intervenu au niveau du bilan de phase 7 du PES, après que l'OEP, puis la Chambre des recours du Tribunal cantonale, aient refusé un congé prévu par ledit plan ensuite de l'avis de la CIC, qui ne cautionnait pas ce type d'élargissement antérieurement à un placement.
B.i. Le 28 novembre 2017, le Ministère public central, division affaires spéciales, s'est rallié à l'avis de l'OEP du 19 octobre 2017 en préavisant défavorablement à la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle de X._.
B.j. Par décision du 11 janvier 2018, l'OEP a autorisé X._ à poursuivre l'exécution de sa mesure thérapeutique institutionnelle auprès de l'établissement E._, à compter du 15 janvier 2018.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme de l'arrêt de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 1er février 2018 en ce sens qu'il est constaté le caractère illicite de sa détention depuis novembre 2013, que la mesure institutionnelle thérapeutique est levée, que sa libération immédiate est ordonnée et que l'indemnité allouée à son conseil d'office pour la procédure de première instance devant le Collège des Juges d'application des peines est fixée à 7'315 fr. 92, dont 553 fr. 92 de TVA. Subsidiairement, il conclut à la réforme de l'arrêt attaqué en sens que la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle lui est accordée. Plus subsidiairement encore, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la Chambre des recours pénale pour nouvelle instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert pour porter sur l'exécution d'une mesure (<ref-law>).
2.
Le recourant débute ses écritures par une présentation des faits. Dans la mesure où il s'écarte des faits retenus par la cour cantonale sans démontrer que ceux-ci auraient été établis de manière arbitraire, son exposé est appellatoire et, partant, irrecevable (cf. <ref-law>).
3.
Le recourant se plaint d'un déni de justice formel. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir statué sur le caractère licite de la mesure ainsi que sur la violation des art. 62c et 62 al. 1 CP.
3.1. Selon la jurisprudence, l'autorité qui ne traite pas un grief relevant de sa compétence, motivé de façon suffisante et pertinent pour l'issue du litige, commet un déni de justice formel proscrit par l'art. 29 al. 1 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 9).
3.2. En rapport avec la licéité de la mesure antérieurement à la décision du Collège des Juges d'application des peines du 16 janvier 2018, la cour cantonale a constaté que le caractère licite reposait sur des décisions exécutoires rendues à ce sujet. Au demeurant et pour ce qui concerne la décision du 16 janvier 2018, le recourant ne démontre pas en quoi son grief relatif à l'illicéité de la mesure se distinguerait de celui tiré de la violation des art. 59 et 56 al. 6 CP. L'autorité précédente a examiné, sous l'angle de ces dispositions, si les conditions de la mesure étaient toujours remplies ou si elle devait être levée. Elle a conclu que " la mesure institutionnelle ordonnée à l'endroit de X._ reste justifiée et licite et, compte tenu des élargissement intervenus, elle demeurait proportionnée. " (arrêt attaqué, p. 21).
La cour cantonale a également statué sur les violations alléguées des art. 62c et 62 al. 1 CP en retenant que dans la mesure où la motivation du recourant était similaire à celle présentée sous l'angle des art. 56 al. 6 et 59 CP, les motifs développés en lien avec ces dispositions valaient mutatis mutandisen ce qui concernait les art. 62 c et 62 al. 1 CP. En effet, dans ses considérants précédents, la cour cantonale avait déjà examiné non seulement si la mesure devait être levée (art. 56 al. 6, 59 et 62c CP), mais également si la libération conditionnelle pouvait être octroyée (<ref-law>). Il s'ensuit que la cour cantonale n'a pas manqué de rendre une décision sur les différents griefs soulevés par le recourant.
La question de savoir si ces motifs sont fondés sera examinée ci-après.
4.
Invoquant la violation des art. 5 par. 1 CEDH, 56 al. 6 CP, 59 CP et 62c CP, le recourant réclame la levée de sa mesure et demande qu'il soit constaté le caractère illicite de sa détention depuis novembre 2013. Il conclut à titre subsidiaire à l'octroi de la libération conditionnelle conformément à l'<ref-law>.
4.1.
4.1.1. Conformément à l'art. 5 par. 1 CEDH, toute personne a droit à la liberté et à la sûreté. Nul ne peut être privé de sa liberté sauf, notamment, s'il s'agit de la détention régulière d'une personne susceptible de propager une maladie contagieuse, d'un aliéné, d'un alcoolique, d'un toxicomane ou d'un vagabond (let. e).
Pour respecter l'art. 5 par. 1 CEDH, la détention doit avoir lieu "selon les voies légales" et "être régulière". En la matière, la CEDH renvoie pour l'essentiel à la législation nationale et consacre l'obligation d'en respecter les normes de fond comme de procédure, mais elle exige de surcroît la conformité de toute privation de liberté au but de l'article 5: protéger l'individu contre l'arbitraire (arrêts CourEDH Cervenka c. République tchèque du 13 octobre 2016 [requête no 62507/12] § 105; Bergmann c. Allemagne du 7 janvier 2016 [requête no 23279/14] § 101; Papillo c. Suisse du 27 janvier 2015 [requête no 43368/08] § 41). Selon la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'Homme, les questions du traitement ou du régime adéquats ne relèvent en principe pas de l'art. 5 par. 1 let. e CEDH, sous réserve de l'existence d'un certain lien entre, d'une part, le motif invoqué pour la privation de liberté autorisée et, d'autre part, le lieu et le régime de détention. Dans ce contexte, en principe, la "détention" d'une personne souffrant de troubles mentaux ne sera "régulière" au regard de l'art. 5 par. 1 let. e CEDH que si elle se déroule dans un hôpital, une clinique ou un autre établissement approprié à ce habilité (arrêts CourEDH Bergmann § 99; Papillo § 42; Claes c. Belgique du 10 janvier 2013 [requête no 43418/09] § 114; L.B. c. Belgique du 2 octobre 2012 [requête no 22831/08] § 93; Stanev c. Bulgarie du 17 janvier 2012 [requête no 36760/06] § 147).
4.1.2. Lorsque l'auteur souffre d'un grave trouble mental, le juge peut ordonner un traitement institutionnel si l'auteur a commis un crime ou un délit en relation avec ce trouble et s'il est à prévoir que cette mesure le détournera de nouvelles infractions en relation avec ce trouble (<ref-law>).
Conformément à l'<ref-law>, une mesure dont les conditions ne sont plus remplies doit être levée. Comme son prononcé suppose qu'elle soit propre à détourner l'auteur de la commission de nouvelles infractions en relation avec son grave trouble mental (cf. <ref-law>), une mesure thérapeutique institutionnelle ne peut être maintenue que si elle conserve une chance de succès, ainsi que le prévoit du reste l'<ref-law>. Au contraire de l'internement, qui consiste principalement à neutraliser l'auteur, la mesure thérapeutique institutionnelle cherche à réduire le risque de récidive par une amélioration des facteurs inhérents à l'intéressé. Il s'ensuit que, pour qu'une mesure thérapeutique institutionnelle puisse être maintenue, c'est le traitement médical, non la privation de liberté qui lui est associée, qui doit conserver une chance de succès du point de vue de la prévention spéciale. La notion de traitement médical doit être entendue largement. Même la simple prise en charge de l'auteur dans un milieu structuré et surveillé accompagnée d'un suivi psychothérapeutique relativement lointain constitue un traitement, si elle a pour effet prévisible d'améliorer l'état de l'intéressé de manière à permettre, à terme, sa réinsertion dans la société (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 204 s.; arrêt 6B_1160/2013 du 20 février 2014 consid. 3.1.2). Selon l'art. 62c al. 1 let. c, la mesure est levée s'il n'y a pas ou plus d'établissement approprié.
4.1.3. Conformément à l'<ref-law>, l'auteur doit être libéré conditionnellement de l'exécution institutionnelle de la mesure dès que son état justifie qu'on lui donne l'occasion de faire ses preuves en liberté. La loi ne définit pas cette notion. Elle n'exige pas la guérison de l'auteur, mais une évolution ayant pour effet d'éliminer ou de réduire dans une mesure suffisante le risque de nouvelles infractions. Il n'est donc pas nécessaire que l'auteur soit mentalement normal. Il suffit qu'il ait appris à vivre avec ses déficits, de manière que l'on puisse poser un pronostic favorable quant à son comportement futur, étant rappelé que s'agissant de la décision sur le pronostic, le principe " in dubio pro reo " est inapplicable (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 202 s.). Ce pronostic doit être posé en tenant compte du principe de la proportionnalité (art. 5 al. 2 Cst. et 56 al. 2 CP) selon lequel l'atteinte aux droits de la personnalité qui résulte pour l'auteur d'une mesure ne doit pas être disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité. Cette disposition postule de la sorte la pesée à effectuer entre l'atteinte aux droits inhérente à la mesure ordonnée et la dangerosité de l'auteur (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 203). Présente un caractère de dangerosité le délinquant dont l'état mental est si gravement atteint qu'il est fortement à craindre qu'il commette de nouvelles infractions. Lors de l'examen du risque de récidive, il convient de tenir compte de l'imminence et de la gravité du danger, ainsi que de la nature et de l'importance du bien juridique menacé. Lorsque des biens juridiques importants, tels que la vie ou l'intégrité corporelle, sont mis en péril, il faut se montrer moins exigeant quant à l'imminence et à la gravité du danger que lorsque des biens de moindre valeur, tels que la propriété ou le patrimoine, sont menacés. Le pronostic doit également tenir compte de la durée de la privation de liberté déjà subie par l'auteur (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 203).
4.1.4. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>), les critiques de nature appellatoire étant irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368).
4.2. La cour cantonale a constaté que le trouble mixte de la personnalité dont souffrait le recourant avait été diagnostiqué dans le rapport d'expertise initial du 5 avril 2011 et que ce diagnostic demeurait inchangé dans la dernière expertise rendue le 17 novembre 2016, même s'il n'était pas contesté que ce trouble évoluait favorablement et qu'il existait actuellement sous une forme atténuée. Les juges cantonaux ont relevé en outre que le recourant se comportait bien en détention, qu'il n'avait pas commis de nouveaux actes de violence et que son séjour au Centre B._, tout comme ses sorties accompagnées, s'étaient bien déroulées. Cela n'empêchait pas que pour l'heure, il existait encore, à dire d'expert, un risque de récidive moyen en lien avec ledit trouble. Tous les intervenants et toutes les expertises concluaient qu'une ouverture progressive du cadre était nécessaire pour limiter le risque de récidive. S'il ressortait des deux derniers rapports d'expertise qu'il n'y avait pas de risque majeur de dangerosité, ni de risque de récidive imminent, il était précisé que c'était parce que l'intéressé se trouvait en milieu fermé, le cadre étant conteneur et mainteneur.
L'élargissement progressif de la mesure avait débuté par l'octroi de conduites et, tout récemment, par le placement en institution, l'objectif étant qu'en cas de succès, le recourant soit placé en appartement protégé, suivi d'une phase de travail et de logements externes. En définitive, l'évolution positive du condamné démontrait que le traitement institutionnel portait ses fruits et les élargissements dont il bénéficiait, tout comme ceux qui étaient prévus si cette évolution se poursuivait, tenait précisément compte du fait que le risque de récidive allait décroissant. Il demeurait cependant important, dans la perspective desdits élargissements, et ne serait pas réduit dans une mesure suffisante en cas de libération et en l'absence de tout traitement. La mesure institutionnelle restait donc justifiée et licite et, compte tenu des élargissements intervenus, demeurait proportionnée.
4.3.
4.3.1. Le recourant affirme que l'existence d'un grave trouble mental n'est démontré par aucun élément au dossier. Il se prévaut en particulier du rapport d'expertise complémentaire du 21 août 2013 dans lequel les experts ont exposé ne plus disposer de critères actifs pour retenir un trouble mixte de la personnalité.
Selon le rapport d'expertise psychiatrique du 5 avril 2011, le recourant souffre d'un trouble mixte de la personnalité à traits borderline et dyssociaux. Ce diagnostic a été confirmé par l'expertise la plus récente, le Dr. C._ précisant que les composantes dyssociales s'étaient atténuées (rapport du 17 novembre 2016, p. 22). Ainsi, comme on le comprend de cette expertise, l'atténuation des composantes du trouble en milieu fermé ne signifie pas que le recourant ne souffrirait plus d'un grave trouble mental, qui reste diagnostiqué. L'existence d'un tel trouble ressort donc bien des expertises versées à la procédure.
4.3.2. Si les éléments sur lesquels le recourant se fonde pour prétendre qu'il ne présente aucun danger pour la sécurité publique (absence d'actes de violence, abstinence à l'alcool et aux autres substances illicites, bilans de conduite sociale favorables) confirment sa bonne évolution, ils ne sont pas aptes à démontrer que le risque de récidive en liberté n'existerait pas.
A cet égard, l'expertise du 17 novembre 2016 a conclu à un risque de récidive moyen, sans qu'il ne soit imminent, le cadre actuel étant conteneur et mainteneur. Un acte d'une violence extrême tel que celui qu'il avait perpétré semblait peu probable, bien que ne pouvant pas être totalement exclu. L'expert a précisé que dans la mesure où l'intéressé s'était servi du cadre de la prison pour stabiliser sa structure psychique, il était possible qu'en l'absence de ce soutien extérieur, il se déstabilise face à des situations stressantes. C'est pourquoi, il était important que le recourant continue son suivi thérapeutique sur le long terme et qu'une évolution vers une réinsertion devrait se faire par étapes successives et progressives (p. 22-24). L'expertise complémentaire du 21 août 2013, dont se prévaut le recourant, retient que son comportement dans son nouveau cadre de vie confirmait qu'il n'y avait pas de risque majeur de dangerosité dans le présent, en milieu fermé, mais qu'en l'absence de cadre, en particulier si celui-ci devait être ouvert de manière abrupte, le risque de commettre des actes de violence serait alors toujours présent, toutefois sans être imminent (p. 10).
Ainsi, quoi qu'en dise le recourant, les experts n'ont pas retenu un risque théorique de récidive insuffisant pour justifier une mesure; il découle de leur appréciation que le risque de récidive paraît bien contrôlé dans un cadre soutenant et abstinent, mais qu'il est nécessaire, pour le réduire dans un cadre plus autonome, de procéder à des élargissements progressifs. Il persiste donc un risque de récidive qu'en l'état, seule une mesure institutionnelle permet de réduire.
4.3.3. Il ressort également de ce qui précède que la mesure continue de servir l'objectif consistant à prévenir la commission de nouvelles infractions en relation avec un trouble mental. L'expertise du 26 novembre 2016 relève en particulier que le recourant tire des bénéfices de la mesure thérapeutique institutionnelle et que la poursuite du suivi thérapeutique, ainsi qu'une confrontation au monde extérieur par étape est vraisemblablement nécessaire (rapport d'expertise, p. 23-24). En tant que le recourant soutient que la CIC n'a pas préconisé un placement en milieu pénitentiaire et que tous les membres de son réseau sont favorables à un placement en institution, il ne fait rien d'autre que de confirmer le bien-fondé de la poursuite de la mesure, actuellement exécutée au sein d'un établissement médico-social. Le rapport du SMPP indique certes que le suivi psychiatrique du recourant a pour objectif le soutien et l'accompagnement du recourant dans son parcours carcéral. On comprend cependant de l'ensemble des avis recueillis que non seulement le suivi psychiatrique, mais également le cadre conteneur du caractère institutionnel de la mesure demeurent nécessaires afin d'accompagner l'évolution du recourant et de préparer son autonomie en vue d'une libération, considérée comme prématurée à ce stade. On rappellera encore que selon la jurisprudence, même la simple prise en charge de l'auteur dans un milieu structuré et surveillé accompagnée d'un suivi psychothérapeutique relativement lointain constitue un traitement si elle a pour effet prévisible d'améliorer l'état de l'intéressé et de manière à permettre, à terme, sa réinsertion dans la société (consid. 3.1.1). En l'espèce, le recourant bénéficie bien d'un tel traitement.
C'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a considéré que les conditions de la mesure de l'<ref-law> étaient toujours remplies et que, partant, il n'y avait pas lieu de la lever selon les <ref-law> et 62c al. 1 let. a CP, ni de constater son illicéité.
4.3.4. En ce qui concerne le lieu d'exécution de la mesure, s'il invoque l'art. 62 al. 1 let. c CP, le recourant n'indique pas en quoi l'établissement au sein duquel il est actuellement placé ne serait pas adapté à l'exécution d'une mesure thérapeutique institutionnelle. Il ne fait donc pas valoir de grief recevable (<ref-law>).
4.3.5. Il découle également de ce qui précède que l'art. 5 par. 1 CEDH n'a pas été violé. A cet égard, le recourant procède à une lecture erronée de l'arrêt Kadusic c. Suisse du 9 janvier 2018 lorsqu'il affirme que les motifs de cette décision seraient également applicables en l'espèce. En effet, une violation de l'art. 5 par. 1 CEDH a été constatée par la CourEDH aux motifs que la mesure thérapeutique institutionnelle litigieuse, qui avait été imposée seulement vers la fin de l'exécution de la peine initiale, ne se fondait pas sur des expertises suffisamment récentes et que le requérant se trouvait, depuis plus de quatre ans et demi après l'expiration de sa peine d'emprisonnement, dans une institution manifestement inadaptée aux troubles dont il souffrait, à savoir la prison F._ (arrêt CourEDH Kadusic c. Suisse du 9 janvier 2018 [requête no 43977/13] § 58). En l'espèce, le recourant ne se plaint, à raison, ni de l'ancienneté des expertises, ni du caractère inadapté de l'établissement (médico-social) au sein duquel il exécute actuellement sa mesure. En outre, à la différence de cette affaire, la mesure institutionnelle du recourant a été précédée par un internement (<ref-law>); c'est en se fondant sur la bonne évolution du recourant que l'internement a été levé et qu'une mesure moins lourde, le traitement institutionnel de l'<ref-law>, a été prononcée par le tribunal.
4.4. En rapport avec la libération conditionnelle (<ref-law>), le recourant soutient qu'elle ne pouvait lui être refusée qu'à la condition que le risque de récidive soit élevé et imminent, ce qui ne ressortait pas du dossier. La cour cantonale s'était uniquement fondée sur les actes pour lesquels il avait été jugé, ce que proscrivait la jurisprudence constante. Il fallait également tenir compte du fait que la durée de la privation de liberté avait déjà dépassé de plus de 7 ans la peine à laquelle il avait été condamné.
4.4.1. Selon la jurisprudence, la libération conditionnelle est octroyée à condition que l'on puisse poser un pronostic favorable quant au comportement futur de l'auteur. Lors de l'examen du risque de récidive, il convient de tenir compte de l'imminence et de la gravité du danger, ainsi que de la nature et de l'importance du bien juridique menacé (consid. 3.1.3 supra). Il ne s'agit donc pas d'exiger un risque de récidive élevé et imminent in abstracto, mais bien plutôt de procéder à une pesée des intérêts entre l'atteinte aux droits inhérente à la mesure ordonnée et la dangerosité de l'auteur.
4.4.2. De l'avis de l'ensemble des intervenants, une libération conditionnelle constituerait une transition précipitée (En fait, B., et consid. 3.3.3 supra). Les juges cantonaux pouvaient en particulier déduire des expertises psychiatriques que l'évolution certes favorable du recourant ne permettait pas encore d'éliminer ou de réduire suffisamment la commission de nouvelles infractions, notamment des actes de violence (consid. 3.3.2 supra). Puisque seule une mesure institutionnelle, accompagnée d'élargissements progressifs du cadre, permettait de réduire le risque de récidive, l'état du recourant ne justifiait pas de lui donner l'occasion de faire ses preuves en liberté. Quoi qu'il en dise, le recourant ne saurait se prévaloir du principe in dubio pro reo, inapplicable s'agissant de la décision sur le pronostic (consid. 3.1.3 supra).
Enfin, le maintien de la mesure thérapeutique institutionnelle n'apparaît pas disproportionné compte tenu du risque de récidive et de la nécessité, soulignée de manière unanime par tous les intervenants, de procéder à une réinsertion par étapes successives et progressives. Bien que le recourant soit privé de sa liberté depuis 17 ans alors que la peine privative de liberté infligée était de 10 ans, il convient de relever qu'il ne séjourne plus dans un établissement carcéral, mais qu'il a été récemment placé dans un EMS, ce qui atténue l'atteinte portée à ses droits. En outre, la poursuite des allégements dont il bénéficie est prévue dans le plan d'exécution de sa mesure.
Partant, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en confirmant le rejet de la demande de libération conditionnelle du recourant.
5.
Selon ses conclusions, le recourant demande que l'indemnité allouée à son conseil d'office soit fixée pour la procédure de première instance devant le Collège des Juges d'application des peines à 7'315 fr. 92, dont 553 fr. 92 de TVA.
L'<ref-law> prévoit que le défenseur d'office peut former un recours contre la décision fixant son indemnité d'office. Selon la jurisprudence constante, le prévenu n'a pas d'intérêt juridiquement protégé à obtenir l'augmentation de l'indemnisation fixée en faveur de son conseil d'office (arrêts 6B_1395/2017 du 30 mai 2018 consid. 4.1; 6B_178/2018 du 21 février 2018 consid. 3; 6B_451/2016 du 8 février 2017 consid. 2.4 in SJ 2017 I 340; 6B_511/2016 du 4 août 2016 consid. 5.3.1; 6B_1017/2014 du 3 novembre 2015 consid. 4).
Il s'ensuit que le recourant n'a pas la qualité pour recourir en rapport avec l'indemnisation de son conseil. Le grief est dès lors irrecevable.
6.
Sur le vu de ce qui précède, il y a lieu de rejeter le recours dans la mesure où il est recevable. Il était d'emblée dénué de chances de succès. L'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant supporte les frais de la cause, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 28 juin 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy