facts:
Faits :
A.
Par jugement du 30 octobre 2019, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a libéré A._ des chefs de prévention d'actes d'ordre sexuel avec des enfants et de contrainte sexuelle.
B.
Par jugement du 27 février 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud, statuant sur les appels formés par le ministère public et par B._ contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que A._ est condamné, pour actes d'ordre sexuel avec des enfants et contrainte sexuelle, à une peine privative de liberté de cinq ans, et qu'il est le débiteur de la prénommée d'un montant de 30'000 fr., avec intérêts, à titre d'indemnité pour tort moral.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. A._, né en 1976, est ressortissant du Portugal. Il est marié et père de deux enfants, dont B._, née en 2000.
Son casier judiciaire suisse est vierge.
B.b. A C._, au domicile familial, en mars 2013, A._ s'est approché de B._, laquelle, malade et fiévreuse, se trouvait en pyjama, allongée devant la télévision. Avec une lavette mouillée, il lui a épongé le front puis le cou, avant de lui mettre cet objet sur le ventre, puis sur les jambes. A._ a ensuite soulevé le pyjama de sa fille et lui a passé la lavette humide sur la poitrine, en rigolant. B._ a demandé à son père d'arrêter et de la laisser tranquille, ce que le prénommé a fait.
Peu après, A._ est revenu vers sa fille avec la lavette, qu'il lui a derechef passée sur le front et le cou. Il a ensuite commencé à toucher B._ sur le corps avec les mains, tout en lui disant de rester silencieuse. Il s'est mis à la caresser sur la poitrine, puis sur l'entrejambe, sous le pyjama mais par-dessus la culotte. Apeurée, B._ n'a rien dit. A._ s'est alors allongé sur le lit à côté d'elle, habillé, en continuant à la caresser. Il a essayé de lui ôter son pyjama, mais s'est interrompu lorsque le frère de la prénommée est sorti de sa chambre. L'intéressé s'est levé pour s'occuper de son fils.
Une fois ce dernier parti à l'école, A._ est revenu vers sa fille. Il s'est couché à côté d'elle et a commencé à lui ôter son pyjama. Il lui a dit qu'il "gâcherait sa vie" si elle en parlait. Après lui avoir enlevé ses vêtements et sa culotte, tout en continuant à la toucher, A._ a introduit un ou plusieurs doigts dans son vagin, en lui disant qu'elle n'avait pas besoin d'avoir peur, qu'il savait ce qu'il faisait. Il a en substance indiqué à sa fille qu'il ne voulait pas la pénétrer vaginalement et qu'elle n'avait pas à s'inquiéter d'une pénétration anale car elle ne tomberait pas enceinte. Il a ajouté que cela serait tout d'abord douloureux. Couché derrière B._, lui tenant les deux mains avec l'une des siennes et le ventre avec l'autre, l'intéressé l'a pénétrée analement avec son sexe. Il s'est ensuite retiré, a éjaculé, puis s'est rhabillé et s'est dirigé vers la cuisine. La prénommée en a profité pour aller se doucher. Quand elle est sortie de la salle de bain, A._ est revenu vers elle en la menaçant de faire du mal à sa mère et à son frère si elle parlait à quelqu'un.
B.c. Au domicile familial, en juillet 2014, A._ a bloqué la sortie de la salle de bain pour B._, en se plaçant devant elle. Il est entré dans la pièce, a fermé la porte et a commencé à l'enlacer et à l'embrasser sur la bouche. B._ a repoussé son père avec les mains. L'intéressé lui a alors bloqué les bras et l'a embrassée sur le cou. La prénommée a cependant réussi à se libérer et est sortie de la salle de bain.
B.d. Une expertise psychiatrique a été mise en oeuvre concernant A._. Dans un rapport du 20 mai 2018, l'expert a posé le diagnostic de faible niveau éducatif et d'illettrisme. Pour le reste, il a relevé que le prénommé ne souffrait d'aucun trouble mental spécifique.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 27 février 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que les appels du ministère public et de B._ sont rejetés et que le jugement du 30 octobre 2019 est confirmé. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Plus subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des chefs de prévention d'actes d'ordre sexuel avec des enfants et de contrainte sexuelle en lien avec le chiffre 2 de l'acte d'accusation du 11 avril 2019, qu'il est condamné, pour actes d'ordre sexuel avec des enfants et contrainte sexuelle, à une peine pécuniaire, subsidiairement à une peine privative de liberté n'excédant pas 24 mois, avec sursis durant deux ans, et qu'il est reconnu débiteur de B._ d'une somme n'excédant pas 5'000 fr., avec intérêts, à titre d'indemnité pour tort moral. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu et de celui à un procès équitable.
1.1. Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 72; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 222; <ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299 et les références citées). Le droit d'être entendu n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant de manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion. Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.1.3 p. 435; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 64; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 236).
1.2. La voie de l'appel doit permettre un nouvel examen au fond par la juridiction d'appel, laquelle ne peut se borner à rechercher les erreurs du juge précédent et à critiquer le jugement de ce dernier, mais doit tenir ses propres débats et prendre sa décision sous sa responsabilité et selon sa libre conviction, qui doit reposer sur le dossier et sa propre administration des preuves. L'appel tend à la répétition de l'examen des faits et au prononcé d'un nouveau jugement (arrêts 6B_952/2019 du 11 décembre 2019 consid. 2.1; 6B_727/2019 du 27 septembre 2019 consid. 1.3.1). L'immédiateté des preuves ne s'impose toutefois pas en instance d'appel. En effet, selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'administration des preuves du tribunal de première instance n'est répétée que si les dispositions en matière de preuves ont été enfreintes (al. 2 let. a); l'administration des preuves était incomplète (al. 2 let. b); les pièces relatives à l'administration des preuves ne semblent pas fiables (al. 2 let. c). L'autorité de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours (al. 3).
Selon l'<ref-law>, applicable à la procédure d'appel par renvoi de l'<ref-law>, au début de la procédure probatoire, la direction de la procédure interroge le prévenu de façon détaillée sur sa personne, sur l'accusation et sur les résultats de la procédure préliminaire. Le fait que le prévenu a déjà été interrogé, lors de la procédure de première instance, sur l'accusation et sa personne ne rend pas son audition superflue lors de la procédure orale d'appel. D'une part, même s'il figure dans la section intitulée "procédure probatoire", l'<ref-law> ne sert pas exclusivement à des fins de preuves, mais prend également en considération la position du prévenu. Il garantit à ce dernier un droit personnel de participation à la procédure pénale conduite à son encontre, en tant que composante du droit d'être entendu, et empêche que le prévenu ne soit réduit à être l'objet de l'activité de l'Etat. D'autre part, l'interrogatoire du prévenu revêt une importance particulière s'agissant de la preuve de la culpabilité et du prononcé de la peine. L'intensité de l'interrogatoire dépend en particulier du degré de gravité de l'acte d'accusation et de l'ensemble des preuves déjà administrées. Dans la mesure où le prévenu a déjà été interrogé sur l'accusation lors de la procédure de première instance, il n'est pas nécessaire de l'interroger de façon aussi détaillée au cours des débats d'appel. L'<ref-law> ne conduit pas à renoncer à l'interrogatoire du prévenu lors des débats d'appel, mais relativise néanmoins la manière et l'ampleur de l'interrogatoire, dans la mesure où celui-ci ne doit porter que sur les points contestés et où les dépositions déjà recueillies - conformes au droit de procédure - demeurent utilisables (<ref-ruling> consid. 1.4.2 p. 291 s.; arrêt 6B_903/2018 du 14 décembre 2018 consid. 3.1 non publié aux <ref-ruling>). La juridiction d'appel ne peut pas en principe renoncer à interroger le prévenu lorsque l'état de fait est contesté et fait l'objet du recours (<ref-ruling> consid. 1.4.4 p. 293; arrêt 6B_903/2018 précité consid. 3.1 non publié aux <ref-ruling>).
Il est sans importance que le prévenu ait eu la possibilité de s'exprimer une dernière fois au terme des plaidoiries (cf. <ref-law>). Il appartient à la direction de la procédure de donner au prévenu la possibilité de s'exprimer sur les accusations portées contre lui et de faire valoir les circonstances qui pourraient servir à sa défense et à la clarification de l'état de fait. Le fait que la défense ne demande pas l'interrogatoire du prévenu durant les débats d'appel n'y change rien, car il appartient à la juridiction d'appel de garantir d'office une administration des preuves conforme à la loi. Les parties n'ont pas à pallier, par des questions, une absence d'interrogatoire par la juridiction d'appel (<ref-ruling> consid. 1.4.3 p. 292; arrêt 6B_389/2019 du 28 octobre 2019 consid. 2.2.1 non publié aux <ref-ruling>).
1.3. Le recourant soutient en substance que les débats d'appel auraient été trop brefs pour permettre un "traitement sérieux de l'affaire", qu'aucune preuve n'y a été administrée mais que l'autorité précédente a pourtant retenu un état de fait différent de celui ressortant du jugement de première instance. Ces critiques ne suffisent pas à faire apparaître le procès d'appel conduit comme inéquitable, car l'immédiateté des preuves ne s'impose pas à ce stade. Ainsi, le fait que l'autorité précédente n'eût pas tenu des débats aussi complets et longs que ceux de première instance résulte de la logique du CPP et non - en tant que tel - d'une violation des droits du recourant.
Le recourant évoque l'<ref-law>, sans prétendre que la cour cantonale aurait, d'une quelconque manière, limité son pouvoir d'examen en fait ou en droit.
Il mentionne également l'<ref-law>, en prétendant qu'il n'aurait "pas été interrogé sur les faits de la cause par les juges d'appel". Il ressort pourtant du jugement attaqué que le recourant a été amené à s'exprimer à nouveau sur sa version des événements, sur divers moyens probatoires et sur les raisons qui auraient pu conduire l'intimée à l'accuser faussement (cf. jugement attaqué, p. 3). Dès lors que le recourant a maintenu sa version des événements en niant tout comportement à caractère sexuel envers sa fille, on ne voit pas - et l'intéressé ne le précise pas - sur quel point il aurait dû être interrogé plus en détail. On relèvera par ailleurs que la cour cantonale a également interrogé l'intimée durant les débats d'appel.
Le recourant évoque l'arrêt 6B_1330/2017 du 10 janvier 2019 et rappelle les exigences en matière d'audition des parties dans les situations de "déclarations contre déclarations". Il ne prétend cependant pas que la présente cause impliquerait une telle situation, l'état de fait ne reposant pas uniquement sur les déclarations des intéressés.
Enfin, le recourant reproduit divers passages d'un article (cf. CAPUS/ LELIEUR/LA SALA, Juger en appel sans ré-administrer les preuves? Les leçons à tirer de l'affaire Ségalat, Revue de l'avocat 9/2017, p. 359 ss) en soulignant différentes exigences procédurales fixées par la Cour européenne des droits de l'Homme. Ce faisant, il ne présente aucun grief recevable - motivé à satisfaction au regard de l'<ref-law> - propre à faire apparaître une éventuelle violation de l'art. 6 CEDH.
Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
2.2. La cour cantonale a exposé que les doutes qui avaient empêché le tribunal de première instance de conclure à la véracité des agressions dont s'était plainte l'intimée ne pouvaient être partagés.
L'autorité précédente a tout d'abord indiqué que les circonstances particulières du dévoilement des faits permettaient d'exclure une éventuelle dénonciation abusive. En été 2017, l'intimée s'était confiée à sa psychologue consultée depuis la fin du mois de mai précédent. En août 2017, la thérapeute avait signalé le cas au Service de protection de la jeunesse, sans demander au préalable le consentement de l'intimée. Ledit service avait ensuite dénoncé les faits aux autorités pénales. L'ouverture de l'enquête n'avait donc pas été provoquée par l'intimée. Cette dernière avait d'ailleurs tout d'abord refusé de s'exprimer et ne s'était pas présentée à la convocation de la police, craignant les conséquences de l'affaire pour sa famille ainsi que le recourant lui-même. L'intimée avait ensuite accepté d'être entendue et avait parfaitement expliqué pourquoi elle n'avait initialement pas évoqué les faits les plus graves - soit la sodomie subie en mars 2013 - en sachant que sa mère en serait informée et que cela "serait trop" pour celle-ci. L'intimée avait fait des déclarations précises et cohérentes. En outre, avant l'ouverture de l'enquête pénale, le Service de protection de la jeunesse avait déjà reçu un signalement, de la part du Service universitaire de psychiatrie de l'enfant et de l'adolescent, au sujet du frère de l'intimée, qui avait évoqué des abus commis par son père sur sa soeur. Avant même l'intervention de sa psychologue, l'intimée s'était également confiée à deux amies de son âge, leur indiquant - de manière similaire - avoir subi des attouchements de la part de son père. Selon la cour cantonale, ces circonstances permettaient de considérer comme véridiques les accusations portées par l'intimée. Il était inconcevable que cette dernière eût fait part de la sorte d'abus auprès de diverses personnes si ceux-ci ne s'étaient pas produits. L'intéressée n'avait d'ailleurs pas maîtrisé les circonstances dans lesquelles les autorités pénales avaient eu connaissance des faits.
A l'inverse, selon l'autorité précédente, les déclarations du recourant avaient été purement défensives. Les détails fournis par ce dernier le discréditaient totalement. Le recourant avait en effet confirmé le contexte général des faits de mars 2013, admettant s'être couché à côté de sa fille pour la réchauffer, puis prétendant s'être endormi, pour constater à son réveil que son pantalon était ouvert. Il avait indiqué avoir peut-être touché l'intimée avec sa main durant son sommeil et avait expliqué qu'il ouvrait usuellement son pantalon lors de sa sieste. Le recourant, tout en admettant nombre d'éléments circonstanciels ressortant du récit de sa fille, avait donc uniquement contesté l'agression sexuelle, qu'il avait remplacée par une sieste dans sa version des événements.
Par ailleurs, selon la cour cantonale, les constats rapportés par les intervenants sociaux et médicaux étaient nombreux et pointaient tous l'existence d'un traumatisme grave subi par l'intimée. Tout d'abord, la psychologue de l'intimée ne s'était pas fondée exclusivement sur les déclarations de sa patiente pour effectuer son signalement. Elle avait de surcroît fait état des signes cliniques caractéristiques d'un état post-traumatique, soit l'insomnie, l'hypervigilance, les tremblements, l'anesthésie émotionnelle, l'irritabilité, l'anxiété, les comportements d'évitement, symptômes complétés par des éléments somatiques rencontrés fréquemment par des victimes, tels que des maux de tête, maux de ventre, tensions et douleurs musculaires. Ces troubles avaient été confirmés par le médecin de l'intimée. La pédiatre de l'intimée avait appuyé l'existence d'un traumatisme vécu à la date des premiers faits dénoncés, avec des hospitalisations de l'intéressée en avril et octobre 2013 pour des douleurs abdominales persistantes. L'intimée avait par ailleurs connu une baisse abrupte de ses résultats scolaires ainsi qu'un problème d'absentéisme dès l'épisode dénoncé du mois de mars 2013.
L'autorité précédente a encore fait état d'éléments ressortant de l'expertise psychiatrique mise en oeuvre. L'expert avait relevé que le recourant niait toute affectivité à l'égard de ses enfants, pour se défendre d'une attitude pouvant paraître suspecte, et qu'il faisait un parallèle entre sa fille et sa femme, montrant ainsi une confusion généalogique. Ce comportement défensif contrastait - selon l'expert - avec la pauvreté des descriptions concernant le parcours de vie du recourant.
Enfin, pour la cour cantonale, les témoignages livrés par les membres de la famille ou de la belle-famille du recourant n'étaient pas probants concernant la réalité des accusations. En particulier, les prétendus aveux de l'intimée au sujet de la fausseté de ses allégations - rapportés par le beau-père du recourant - étaient dénués de crédibilité. Les propos en question n'avaient pas été entendus par la mère de l'intimée ni par un autre témoin pourtant présents lors de la discussion évoquée par l'intéressé.
2.3. Le recourant livre une argumentation purement appellatoire - partant irrecevable - par laquelle il rediscute intégralement l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait entachée d'arbitraire.
Il en va ainsi lorsque le recourant revient sur les circonstances du dévoilement des faits, en mettant en évidence des divergences dans le récit livré par l'intimée auprès de différents tiers, sans que l'on perçoive en quoi il aurait été insoutenable - pour l'autorité précédente - de déduire de la chronologie des événements que celle-ci n'avait aucunement cherché à dénoncer son père auprès des autorités pénales et de retenir qu'elle avait évoqué les abus subis à plusieurs reprises, sans y être poussée par quiconque. Il n'était pas davantage insoutenable de retenir que l'intimée s'était tout d'abord montrée réticente à l'idée de révéler ces abus devant des autorités pénales, quand bien même elle en avait déjà fait état auprès d'amies, d'un médecin ou d'un thérapeute. Le recourant ne fait pas non plus apparaître l'état de fait comme arbitraire lorsqu'il dépeint l'intimée comme une personne manipulatrice et menteuse, sans que l'on comprenne ce que l'intéressée aurait cherché à obtenir en déclarant à diverses personnes avoir subi des abus, sans chercher pour autant à inquiéter son père.
L'argumentation du recourant se révèle également appellatoire lorsque ce dernier rediscute librement la crédibilité de ses propres déclarations durant l'instruction, en particulier au regard de son intelligence telle que décrite dans l'expertise psychiatrique. Il n'était nullement insoutenable, pour la cour cantonale, de retenir que les explications de l'intéressé relatives à une prétendue sieste auprès de sa fille - et au cours de laquelle il aurait ouvert son pantalon - étaient dénuées de crédibilité.
Le recourant ne fait pas apparaître l'état de fait comme insoutenable lorsqu'il livre sa propre lecture des divers constats émanant des intervenants sociaux et médicaux figurant au dossier. La cour cantonale en a déduit que l'intimée avait subi un traumatisme durant la période où elle avait situé la première agression. On ne voit pas en quoi ce constat serait arbitraire, ni dans quelle mesure le fait que l'un ou l'autre des intervenants en question n'aurait pas fait état de signes d'un traumatisme exclurait l'existence de celui-ci. Au demeurant, l'autorité précédente a relevé les éléments médicaux concernés à titre d'indices concordant avec le déroulement des événements, sans pour autant les considérer comme la preuve unique des agressions subies par l'intimée.
Enfin, le recourant ne met en évidence aucune constatation insoutenable de la part de la cour cantonale en rediscutant les conclusions de l'expertise psychiatrique ou les récits livrés par différents membres de sa famille ou témoins. Il se méprend en affirmant que son beau-père aurait dû être auditionné directement par la cour cantonale, car - outre que l'on ne se trouvait pas dans une situation de "déclarations contre déclarations" eu égard aux différents moyens probatoires sur lesquels l'état de fait a été fondé - ce témoin ne pouvait livrer un élément décisif - n'ayant pas assisté aux événements litigieux - mais tout au plus rapporter un ouï-dire (cf. sur ce point l'arrêt 6B_862/2015 et 6B_949/2015 du 7 novembre 2016 consid. 4.2). Pour le reste, son argumentation s'épuise dans une vaine discussion de la crédibilité de l'intimée au moyen de la sélection de déclarations de témoins, dont aucune ne permet de conclure que l'état de fait de l'autorité précédente serait entaché d'arbitraire.
On relèvera encore que l'autorité précédente a procédé à une appréciation des preuves complète et motivée, de sorte que le recourant ne saurait être suivi lorsqu'il affirme que celle-ci aurait violé son droit d'être entendu en ne mentionnant pas expressément tous les éléments dont il fait état, étant rappelé que la cour cantonale ne devait pas se prononcer sur tous les moyens des parties mais pouvait se limiter aux questions décisives (cf. <ref-ruling> consid. 4.2 p. 157).
Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant conteste sa condamnation pour actes d'ordre sexuel avec des enfants et contrainte sexuelle en raison des événements de juillet 2014.
3.1. Il commence par affirmer que son droit d'être entendu aurait été violé en raison d'une absence d'interrogatoire spécifique à propos de l'épisode concerné durant les débats d'appel. L'intéressé a pourtant été amené à s'exprimer sur la question de la véracité des accusations portées contre lui par sa fille, la cour cantonale ayant également questionné l'intimée à ce propos. On ne voit pas sur quel aspect en particulier il aurait convenu de questionner le recourant s'agissant de ces événements.
3.2. Le recourant soutient ensuite qu'il ignorerait sur la base de quels faits il a été condamné dans le cadre de l'épisode de juillet 2014. Ces éléments ressortent pourtant clairement du jugement attaqué, celui-ci décrivant précisément les gestes et le comportement adoptés par le recourant à l'encontre de l'intimée (cf. jugement attaqué, p. 11). On ne voit pas en quoi la motivation de la cour cantonale consacrerait, sur ce point, une violation de l'<ref-law>, qui concerne d'ailleurs uniquement la fixation de la peine.
3.3. Le recourant prétend qu'il n'aurait pas pu être condamné sur la base des art. 187 et 189 CP, qu'il n'aurait pas donné un "baiser lingual" à sa fille au cours de cet épisode et qu'un simple baiser sur la bouche ne constituerait pas un acte d'ordre sexuel.
Cette argumentation procède d'une mauvaise compréhension de la jurisprudence en la matière. En effet, selon l'arrêt publié aux <ref-ruling> - cité par le recourant -, des baisers sur la bouche ou les joues ne constituent pas, de manière générale, des actes d'ordre sexuel (cf. consid. 3b p. 63). Cependant, doit être qualifié d'acte d'ordre sexuel une activité corporelle sur soi-même ou sur autrui qui tend à l'excitation ou à la jouissance sexuelle de l'un des participants au moins. Dans les cas équivoques, il convient de tenir compte de l'ensemble des éléments d'espèce. Des baisers insistants sur la bouche, de même qu'une caresse insistante du sexe, des fesses ou des seins, même par-dessus les habits, constitue un acte d'ordre sexuel (cf. <ref-ruling> consid. 3b p. 63; arrêts 6B_231/2020 du 25 mai 2020 consid. 3.1; 6B_1097/2019 du 11 novembre 2019 consid. 2.1).
En l'espèce, le recourant a non seulement embrassé sa fille sur la bouche mais a enlacé celle-ci, cela dans la salle de bain dont il venait de fermer la porte après avoir empêché l'intimée d'en sortir. Il ne s'agissait pas d'un comportement simplement inconvenant ou inapproprié, mais bien d'un acte tendant à l'excitation ou à la jouissance sexuelle du recourant.
3.4. La cour cantonale n'a donc pas violé le droit en condamnant le recourant pour actes d'ordre sexuel avec des enfants et contrainte sexuelle en lien avec les événements de juillet 2014.
4.
Le recourant se plaint de la peine privative de liberté qui lui a été infligée.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2).
Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'<ref-law>, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 319). L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur dont il tient compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 319). Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté. Un recours ne saurait toutefois être admis simplement pour améliorer ou compléter un considérant lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 319; <ref-ruling> consid. 5.6 p. 61).
4.2. A cet égard, la cour cantonale a exposé que les faits incriminés étaient particulièrement graves, puisqu'ils trahissaient le mépris porté par le recourant pour l'intégrité sexuelle de sa propre fille, à laquelle il avait imposé une agression d'une grande brutalité. Celle-ci avait été suivie par d'autres abus, en juillet 2014. A décharge, il convenait de tenir compte du temps écoulé depuis le second épisode pour lequel le recourant devait être condamné, celui-ci n'ayant plus retenu l'attention des autorités pénales. En outre, l'insertion socio-professionnelle du recourant était adéquate. Il convenait enfin de tenir compte du caractère fruste de l'intéressé, de son enfance passée dans un climat de violence, ce qui avait été mis en exergue par l'expertise psychiatrique. L'infraction la plus grave était celle de contrainte sexuelle commise en mars 2013. Il convenait de fixer, s'agissant de l'épisode en question, une peine privative de liberté de trois ans concernant la contrainte sexuelle, ainsi qu'une peine privative de liberté d'un an pour l'infraction d'actes d'ordre sexuel avec des enfants. Il convenait encore d'ajouter une peine privative de liberté d'un an afin de réprimer les infractions commises en juillet 2014.
4.3. L'argumentation du recourant est irrecevable dans la mesure où elle suppose sa libération des chefs de prévention d'actes d'ordre sexuel avec des enfants et de contrainte sexuelle en lien avec les événements de juillet 2014 (cf. consid. 3 supra).
La motivation de la cour cantonale est certes sommaire mais permet de comprendre les facteurs ayant guidé sa décision. On saisit en particulier, compte tenu de la gravité et de la multiplicité des infractions sexuelles sanctionnées, que l'autorité précédente a écarté la possibilité de prononcer une peine pécuniaire, cela pour tous les comportements sanctionnés par les art. 187 et 189 CP (cf. sur ce point <ref-ruling> consid. 1.1.1 p. 316 et les références citées). On comprend également quels éléments ont été considérés par l'autorité précédente afin de déterminer la culpabilité du recourant et de fixer les peines réprimant chaque infraction, étant rappelé qu'un recours ne saurait être admis simplement pour compléter la motivation lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (cf. consid. 4.1 supra).
Pour le reste, le recourant se contente de prétendre que la peine globale fixée serait "démesurément élevée". Il ne met ainsi pas en évidence un éventuel abus du pouvoir d'appréciation dont bénéficiait la cour cantonale en matière de fixation de la sanction.
Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
5.
Les développements présentés par le recourant à propos du sursis et du sursis partiel à l'exécution de la peine sont sans objet, dès lors que la peine privative de liberté qui lui a été infligée - et qui doit être confirmée (cf. consid. 4 supra) - excède la quotité maximale envisageable pour une application de l'art. 42 ou 43 CP.
6.
Le recourant critique enfin l'indemnité ayant été allouée à l'intimée à titre de réparation de son tort moral.
6.1. L'<ref-law> prévoit que celui qui subit une atteinte illicite à sa personnalité a droit à une somme d'argent à titre de réparation morale, pour autant que la gravité de l'atteinte le justifie et que l'auteur ne lui ait pas donné satisfaction autrement.
L'ampleur de la réparation morale dépend avant tout de la gravité des souffrances physiques ou psychiques consécutives à l'atteinte subie par la victime et de la possibilité d'adoucir sensiblement, par le versement d'une somme d'argent, la douleur morale qui en résulte. En raison de sa nature, l'indemnité pour tort moral, qui est destinée à réparer un dommage qui ne peut que difficilement être réduit à une simple somme d'argent, échappe à toute fixation selon des critères mathématiques, de sorte que son évaluation en chiffres ne saurait excéder certaines limites. L'indemnité allouée doit toutefois être équitable (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 342; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 704 s. et les références citées). Statuant selon les règles du droit et de l'équité (<ref-law>), le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation. Le Tribunal fédéral ne substitue qu'avec retenue sa propre appréciation à celle de la juridiction cantonale. Il n'intervient que si la décision s'écarte sans raison des règles établies par la doctrine et la jurisprudence, repose sur des faits qui, dans le cas particulier, ne devaient jouer aucun rôle, ou encore ne tient pas compte d'éléments qui auraient absolument dû être pris en considération. En outre, il redresse un résultat manifestement injuste ou une iniquité choquante (<ref-ruling> consid. 11.2 p. 98; <ref-ruling> consid. 2 p. 123; <ref-ruling> consid. 2.2.3 p. 120 et 2.2.5 p. 121; <ref-ruling> consid. 2a p. 417; cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 342 s.).
6.2. La cour cantonale a indiqué qu'un dédommagement de l'ordre de 30'000 fr. était communément alloué aux victimes d'abus sexuels s'agissant de jeunes personnes se trouvant dans un rapport de dépendance à l'égard de l'auteur. Le fait que l'intimée n'eût aucune expérience sexuelle lors de la commission des infractions constituait un facteur d'augmentation du montant de la réparation morale à octroyer. Il fallait également tenir compte du fait que les actes en question avaient affecté la santé de l'intimée, laquelle avait dû être suivie par une psychologue en 2017, puis par un autre thérapeute dès 2019. L'intimée présentait encore de multiples troubles obsessionnels compulsifs et diverses problématiques anxio-dépressives. Elle était obligée de prendre des médicaments pour atténuer son mal-être et se trouvait en arrêt de travail depuis décembre 2019. Cela démontrait la gravité des séquelles présentées. Les actes réprimés avaient aussi entraîné une baisse des résultats scolaires, l'intimée n'ayant finalement pas obtenu de diplôme. Cette dernière n'avait occupé que quelques emplois précaires et son avenir professionnel apparaissait durablement compromis. Dans ces conditions, un montant de 30'000 fr. était adéquat pour réparer les atteintes illicites portées à la personnalité de l'intimée.
6.3. Le recourant relève que l'intimée consultait déjà une psychologue avant les événements de 2013 et qu'elle présentait également des douleurs abdominales, depuis l'enfance, en raison d'une intolérance alimentaire. On ne voit pas en quoi l'un ou l'autre de ces éléments ferait apparaître comme arbitraire les constatations de la cour cantonale concernant les séquelles des agressions présentées par l'intéressée (cf. <ref-law>).
Le recourant reproche par ailleurs à l'autorité précédente d'avoir largement fondé ses constatations sur le certificat médical du 25 février 2020. On perçoit mal pourquoi ce document, obtenu par l'intimée peu avant les débats d'appel, aurait été "produit tardivement aux fins d'étayer des prétentions civiles incohérentes et dénuées de consistance matérielle". Le recourant ne démontre pas quelle constatation insoutenable aurait pu être tirée par la cour cantonale de ce certificat médical, quand bien même celui-ci a été dressé à la demande de l'intimée. Pour le reste, la cour cantonale a fait état de la situation scolaire et professionnelle de l'intimée postérieurement aux agressions subies afin d'illustrer les conséquences des actes sanctionnés sur son existence. C'est de manière purement appellatoire et, partant, irrecevable, que le recourant conteste le lien de causalité entre les agressions sexuelles et les troubles présentés par sa fille, ou qu'il affirme que l'arrêt de travail du mois de décembre 2019 aurait été provoqué par son propre acquittement en première instance, ce qui aurait mis en évidence "la personnalité manipulatrice de [l'intimée] ainsi que les incohérences et autres contradictions affectant irrémédiablement ses accusations odieuses contre son propre père, dans le seul but de le voir quitter le domicile conjugal".
Le recourant ne démontre ainsi nullement que l'autorité précédente aurait pu verser dans l'arbitraire ni excéder le large pouvoir d'appréciation dont elle disposait dans la fixation de l'indemnité à titre de réparation du tort moral de l'intimée.
Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
7.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). L'intimée, qui n'a pas été invitée à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 17 juillet 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa


facts:
Sachverhalt:
A.
A._ wird vorgeworfen, am 1. Januar 2015 seine damalige Ehefrau C._ zunächst an den Unterarmen gepackt und ihr danach mindestens zweimal mit der Faust ins Gesicht geschlagen zu haben. C._ erlitt dabei eine Platzwunde an der Innenseite der Unterlippe, Schmerzen im Unterkiefer mit Ausstrahlung ins Kiefergelenk und Schürfungen an den Unterarmen. In der Zeit seit ca. November/Dezember 2015 bis Mitte Januar 2015 habe A._ seine damalige Ehefrau mindestens drei Mal zum Beischlaf gezwungen, obwohl diese sich aufgrund der Wirkung der zuvor eingenommenen Medikamente nicht zur Wehr habe setzen können oder sogar bewusstlos gewesen sei. Er habe gehandelt, obschon er gewusst habe, dass sich seine damalige Ehefrau aufgrund der Medikamenteneinnahme und ihrer Schläfrigkeit nicht wehren konnte. Ausserdem habe er sie am 11. Januar 2015 und am 14. Februar 2015 zum Beischlaf gezwungen, obwohl sie ihm gesagt habe, dass sie dies nicht wolle.
Ferner habe A._ am 8. Mai 2016, ca. zwischen 16.30 und 17.45 Uhr, D._ überredet, mit ihm einen Spaziergang zu machen. Unterwegs habe er sie dazu bewogen, mit ihm in den Wald hinter das Freibad zu gehen. Er habe sie auf einen abgelegenen Pfad in einer kräftigen Umarmung festgehalten. Währenddessen habe A._ sie auf den Hals geküsst, versucht sie auf den Mund zu küssen und seine Hand am Rücken unter ihr T-Shirt geschoben, obwohl sich D._ gewehrt habe. Schliesslich habe er sie von hinten gepackt, festgehalten und sein erigiertes Glied gegen ihr Gesäss gepresst. D._ habe sich heftig gewehrt, bis A._ von ihr abgelassen habe.
Schliesslich wird A._ zur Last gelegt, am 19. Dezember 2017 im Spa-Bereich eines Hotels die nackten Brüste von B._ massiert zu haben. Er habe ihr das Spa-Tuch weggezogen und sie nach unten gedrückt, als sie versucht habe, aufzustehen. Weiter habe er das Bein von B._ festgehalten, in grober Weise ihre Leisten massiert und über der Wegwerfunterwäsche mehrfach mit seinen Händen alternierend ihre Vagina berührt. Während er immer noch das Bein fixiert habe, habe er die Unterwäsche zur Seite geschoben und habe mindestens zwei Finger vaginal in B._ eingeführt. All dies sei gegen deren Willen geschehen.
B.
B.a. Das Regionalgericht Berner Jura-Seeland stellte das Strafverfahren gegen A._ wegen meh rfachen Tätlichkeiten mit Urteil vom 29. August 2018 ein. Es erklärte ihn aber der einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Schändung, der mehrfachen Vergewaltigung (jeweils zum Nachteil von C._) und der sexuellen Nö tigung zum Nachteil von D._ schuldig. Das Regionalgericht verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 50 Monaten. Ferner entschied es über die Zivilforderungen von C._.
B.b. Das Regionalgericht Oberland sprach A._ am 18. Dezember 2018 der sexuellen Nötigung zum Nachteil von B._ schuldig. Es bestrafte ihn mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 14 Monaten und erkannte auf eine Landesverweisung von 5 Jahren. Sodann verpflichtete es ihn, B._ Fr. 332.40 Schadenersatz (zuzüglich 5 % Zins seit dem 1. Februar 2018) und Fr. 2'000.-- Genugtuung (zuzüglich 5 % Zins seit dem 20. Februar 2018) zu bezahlen.
C.
Auf Berufung von A._ bestätigte das Obergericht des Kantons Bern am 17. Dezember 2020 die regionalgerichtlichen Urteile in den Schuldpunkten und stellte die Rechtskraft betreffend Verfahrenseinstellung (mehrfachen Tätlichkeiten) fest. Es verurteilte ihn zu einer Gesamtfreiheitsstrafe von 64 Monaten; den unbe dingten Teil der Strafe setzte es auf 50 Monate fest (unter Anrechnung der Haft) und die in Anwendung von <ref-law> beding t aufgeschobenen 14 Monate verband es mit einer Probezeit von 2 Jahren. Weiter verwies ihn das Obergericht für 5 Jahre des Landes. Schliesslich bestätigte es die regionalgerichtlichen Entscheide betreffend Zivilforderungen.
D.
A._ gelangt mit Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht. Er beantragt sinngemäss, das Urteil des Obergerichts des Kantons Bern sei bezüglich der Schuldsprüche und der Sanktions- sowie Kostenpunkte aufzuheben. Er sei von sämtlichen Vorwürfen freizusprechen. Die Zivilforderungen seien vollumfänglich abzuweisen; eventualiter seien sie auf den Zivilweg zu verweisen. Eventualiter sei das Urteil des Obergerichts des Kantons Bern bezüglich der Schuldsprüche und der Sanktions- sowie Kostenpunkte aufzuheben und die Sache sei zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die gesamten vorinstanzlichen und bundesgerichtlichen Verfahrenskosten seien der Vorinstanz resp. dem Kanton Bern aufzuerlegen.
E.
Das Obergericht des Kantons Bern verzichtet auf eine Vernehmlassung, während die Generalstaatsanwaltschaft des Kantons Bern sich innert Frist nicht vernehmen liess.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer beanstandet die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und rügt den Grundsatz "in dubio pro reo" als verletzt. Im Wesentlichen macht er geltend, die Vorinstanz würdige die Aussagen der Beschwerdegegnerin 3 falsch bzw. stelle willkürlich deren Glaubhaftigkeit fest. Beispielsweise lasse die Vorinstanz mehrere Widersprüche in den Ausführungen der Beschwerdegegnerin 3 unberücksichtigt; auch ihr aggravierendes Aussageverhalten spreche gegen deren Glaubwürdigkeit. Die einfache Körperverletzung könne ebenfalls nicht rechtsgenüglich nachgewiesen werden. In Bezug auf den Schuldspruch wegen sexueller Nö tigung zum Nachteil von D._ bringt der Beschwerdeführer zusammengefasst vor, es sei unklar, wo genau sich der angebliche Übergriff abgespielt habe. Denn am fraglichen Tag sei schönes Wetter gewesen, weshalb viele Spaziergänger unterwegs gewesen seien. Gegen die Glaubhaftigkeit der Angaben von D._ spreche daher, dass niemand den angeblichen Vorfall beobachtet habe, obwohl sie sich heftig gewehrt haben soll. Sodann habe ihr Freund gesagt, dass sie gelächelt habe, als sie vom mutmasslichen Übergriff zurückgekehrt sei. Insgesamt sei der von D._ geschilderte Sachverhalt unwahrscheinlich. Hinsichtlich des Vorwurfs der sexuellen Nötigung zum Nachteil der Beschwerdegegnerin 2 führt der Beschwerdeführer aus, er bestreite auch hier sämtliche Vorwürfe. Es sei offensichtlich, dass die Glaubwürdigkeit der Beschwerdegegnerin 2 und seine Unglaubwürdigkeit bereits anlässlich des Anzeigerapports festgestanden hätten. Er habe keine Möglichkeit gehabt, die kantonalen Instanzen von seiner Unschuld zu überzeugen. Insbesondere habe die Vorinstanz die Anschuldigungen betreffend die Beschwerdegegnerin 3 und die angeblichen Vorwürfe seines ehemaligen Arbeitgebers mitberücksichtigt, was dem Prinzip der Unschuldsvermutung zuwiderlaufe. Wenn sich die Massage so abgespielt habe, wie es die Beschwerdegegnerin 2 schildere, so stelle sich die Frage, wieso sie sich nicht schon viel früher gewehrt habe. Ihr Verhalten sei widersprüchlich und nicht nachvollziehbar (Beschwerde S. 9-18).
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich ist und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 mit Hinweisen). Willkür im Sinne von <ref-law> liegt vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, wie sie beispielsweise im Berufungsverfahren vor einer Instanz mit voller Kognition vorgebracht werden kann, tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.1 mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen).
1.3. Die Vorinstanz nimmt eine einlässliche Beweiswürdigung vor. Sie begründet eingehend und nachvollziehbar, weshalb sie zum Schluss gelangt, bei den angeklagten Vorfällen könne insbesondere jeweils auf die glaubhaften Aussagen der Opfer abgestellt werden, weshalb der Sachverhalt gemäss Anklageschrift ohne Zweifel als erstellt gelte (Urteil S. 18-49). Diese Schlussfolgerung ist nicht zu beanstanden. Was der Beschwerdeführer gegen die tatsächlichen Feststellungen und die Beweiswürdigung der Vorinstanz vorbringt, beschränkt sich auf eine unzulässige appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, auf die das Bundesgericht nicht eintritt. Dieses greift auf Beschwerde hin nur in die Beweiswürdigung ein, wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche willkürlich ausser Acht lässt. Folglich hätte der Beschwerdeführer darlegen müssen, inwiefern die Feststellungen der Vorinstanz offensichtlich unhaltbar sind oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen und die vorhandenen Beweise andere Schlussfolgerungen geradezu aufdrängen. Diesen Anforderungen genügt seine Beschwerde nicht. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, seinen Standpunkt zu erörtern und die Argumente vorzutragen, die seiner Auffassung nach zu Zweifeln hinsichtlich der Glaubhaftigkeit der Aussagen der Opfer führen sollen. Insgesamt ist eine Verletzung des Willkürverbots oder des Grundsatzes "in dubio pro reo" weder ausreichend dargetan noch erkennbar. Die Vorbringen des Beschwerdeführers erweisen sich als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen überhaupt genügen.
2.
2.1. Weiter macht der Beschwerdeführer geltend, der Sachverhalt gemäss Anklageschrift vom 8. Dezember 2016 sei als sexuelle Belästigung angeklagt worden und nicht als sexuelle Nötigung. Das Gericht sei bei der rechtlichen Würdigung zwar nicht gebunden, die Vorinstanz gehe aber zu Unrecht davon aus, dass die Tatbestandsmerkmale von <ref-law> erfüllt seien. Das angebliche Küssen, unter das Shirt-Langen und Andrücken des Gliedes würden Tatbestandselemente der sexuellen Belästigung und nicht der sexuellen Nötigung umschreiben (Beschwerde S. 15 f.).
2.2. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie aus Art. 6 Ziff. 1 und 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und nunmehr in Art. 9 Abs. 1 sowie Art. 325 StPO festgeschriebenen Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion). Entscheidend ist, dass die beschuldigte Person genau weiss, welcher konkreter Handlungen sie beschuldigt und wie ihr Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit sie sich in ihrer Verteidigung richtig vorbereiten kann. Solange klar ist, welcher Sachverhalt der beschuldigten Person vorgeworfen wird, kann auch eine fehlerhafte und unpräzise Anklage nicht dazu führen, dass es zu keinem Schuldspruch kommen darf. Die nähere Begründung der Anklage erfolgt an Schranken; es ist Sache des Gerichts, den Sachverhalt verbindlich festzustellen. Dieses ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt, nicht aber an die darin vorgenommene rechtliche Würdigung gebunden (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 5.6.1; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.4.1; Urteil 6B_1257/2020 vom 12. April 2021 E. 1.1.2; je mit Hinweisen).
Soweit der Beschwerdeführer mit seinen Vorbringen (sinngemäss) eine Verletzung des Anklagegrundsatzes rügt, sind seine Einwände unbegründet. Die Anklage wirft ihm im Wesentlichen vor, er habe D._ in einer kräftigen Umarmung festgehalten - eine Hand am Nacken, die andere am Rücken - sie währenddessen gegen ihren Willen auf den Hals geküsst und auf den Mund zu küssen versucht sowie die Hand am Rücken unter ihr T-Shirt geschoben, dies alles, obwohl sich D._ gegen die Umarmung gewehrt habe, indem sie sich gewunden habe. Als es ihr gelungen sei, sich aus der Umarmung zu befreien, habe der Beschwerdeführer sie erneut von hinten gepackt, festgehalten und sein erigiertes Glied gegen ihr Gesäss gepresst. Die Anklageschrift genügt den gesetzlichen Anforderungen, denn daraus geht hinreichend klar hervor, was dem Beschwerdeführer vorgeworfen wird. Ob der in ihr umschriebene Sachverhalt als sexuelle Nötigung oder als sexuelle Belästigung zu qualifizieren ist, ist eine Frage der rechtlichen Würdigung.
2.3. Die Vorinstanz erwägt, es seien die gesamten objektiven Umstände des sexuellen Übergriffs zu berücksichtigen. Bereits im Restaurant sei es zu ersten Annäherungsversuchen und unsittlichen Berührungen durch den Beschwerdeführer gekommen. Er habe vertrauensbildend auf das Opfer eingewirkt, indem er zuerst ohne sexuelle Übergriffe mit diesem den Waldweg entlang gegangen sei und vertrauenserweckend auf es eingeredet habe. Anschliessend habe er dieses Vertrauen ausgenutzt, indem er das Opfer kräftig umarmt habe, um es auf den Hals zu küssen und versucht habe, es auf den Mund zu küssen. Weiter habe er seine Hand unter ihr T-Shirt geschoben und sein erigiertes Glied von hinten an das Gesäss des Opfers gepresst. Aufgrund des Altersunterschieds von neun Jahren, der mehrfachen Übergriffe bzw. Einzelhandlungen, die in ihrer Gesamtheit entschieden mehr als eine flüchtige Berührung darstellen würden, dies auf einem Waldweg mit verbaler und nonverbaler Gegenwehr des Opfers, den vorangegangenen Berührungen, des vertrauenserweckenden Spazierens, gelangt die Vorinstanz im Sinne einer Gesamtbetrachtung zum Schluss, dass das Tatbestandsmerkmal der sexuellen Handlung erfüllt sei. Das Opfer habe diese sexuellen Handlungen durch Gewaltanwendung des Beschwerdeführers trotz der nach den Umständen zumutbaren und ausgeübten Ab- sowie Gegenwehr erdulden müssen (Urteil S. 53 f. E. 31.2).
2.4.
2.4.1. Eine sexuelle Nötigung nach <ref-law> begeht, wer eine Person zur Duldung einer beischlafsähnlichen oder einer anderen sexuellen Handlung nötigt, namentlich indem er sie bedroht, Gewalt anwendet, sie unter psychischen Druck setzt oder zum Widerstand unfähig macht. <ref-law> bezweckt den Schutz der sexuellen Selbstbestimmung. Das Individuum soll sich im Bereich des Geschlechtslebens unabhängig von äusseren Zwängen oder Abhängigkeiten frei entfalten und entschliessen können. Der Tatbestand von <ref-law> setzt voraus, dass der Täter das Opfer durch eine Nötigungshandlung dazu bringt, eine sexuelle Handlung zu erdulden oder vorzunehmen. Er erfasst alle erheblichen Nötigungsmittel, auch solche ohne unmittelbaren Bezug zu physischer Gewalt. Es soll ebenfalls das Opfer geschützt werden, das in eine ausweglose Situation gerät, in der es ihm nicht zuzumuten ist, sich dem Vorhaben des Täters zu widersetzen, auch wenn dieser keine Gewalt anwendet. Dementsprechend umschreibt das Gesetz die Nötigungsmittel nicht abschliessend. Es erwähnt namentlich die Ausübung von Gewalt und von psychischem Druck sowie das Bedrohen und das Herbeiführen der Widerstandsunfähigkeit, wobei der zuletzt genannten Variante kaum eigenständige Bedeutung zukommt (zum Ganzen <ref-ruling> E. 3; Urteile 6B_1/2021 vom 10. Mai 2021 E. 2.2; 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; 6B_941/2019 vom 14. Februar 2020 E. 4.2.2; je mit Hinweisen).
Gewalt im Sinne von <ref-law> ist nach der Rechtsprechung gegeben, wenn der Täter ein grösseres Mass an körperlicher Kraft aufwendet, als zum blossen Vollzug des Akts notwendig ist bzw. wenn sich der Täter mit körperlicher Kraftentfaltung über die Gegenwehr des Opfers hinwegsetzt. Eine körperliche Misshandlung, rohe Gewalt oder Brutalität etwa in Form von Schlägen und Würgen ist indes nicht erforderlich. Es genügt, wenn der Täter seine überlegene Kraft einsetzt, indem er das Opfer festhält oder sich mit seinem Gewicht auf dieses legt. Vom Opfer wird nicht verlangt, dass es sich gegen die Gewalt mit allen Mitteln zu wehren versucht. Dieses muss sich nicht auf einen Kampf einlassen oder Verletzungen in Kauf nehmen. Die von der Rechtsprechung geforderte Gegenwehr des Opfers meint eine tatkräftige und manifeste Willensbezeugung, mit welcher dem Täter unmissverständlich klargemacht wird, mit sexuellen Handlungen nicht einverstanden zu sein (Urteile 6B_1/2021 vom 10. Mai 2021 E. 2.2; 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; je mit Hinweisen).
Sexuelle Handlungen lassen sich nach der Eindeutigkeit ihres Sexualbezugs abgrenzen. Keine sexuellen Handlungen sind Verhaltensweisen, die nach ihrem äusseren Erscheinungsbild keinen unmittelbaren sexuellen Bezug aufweisen. Als sexuelle Handlungen im Sinne von Art. 187 Ziff. 1 und <ref-law> gelten hingegen Verhaltensweisen, die für den Aussenstehenden nach ihrem äusseren Erscheinungsbild einen unmittelbaren sexuellen Bezug aufweisen und im Hinblick auf das geschützte Rechtsgut erheblich sind (<ref-ruling> E. 7.1; <ref-ruling> E. 3b; Urteile 6B_1/2021 vom 10. Mai 2021 E. 2.2; 6B_935/2020 vom 25. Februar 2021 E. 3.1; 6B_1102/2019 vom 28. November 2019 E. 2.2; je mit Hinweisen). Bedeutsam für die Beurteilung der Erheblichkeit sind qualitativ die Art und quantitativ die Intensität sowie die Dauer der Handlung, wobei die gesamten Begleitumstände - so etwa das Alter des Opfers und der Altersunterschied zum Täter - zu berücksichtigen sind (vgl. BGE <ref-ruling> E. 3b S. 63; Urteile 6B_1260/2019 vom 12. November 2020 E. 2.2.3; je mit Hinweisen; 6S.355/2006 vom 7. Dezember 2006 E. 3.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_7/2011 vom 15. Februar 2011 E. 1.2; zur Subsidiarität von <ref-law>: Urteil 6B_35/2017 vom 26. Februar 2018 E. 4.2). Dies gilt insbesondere bei der Beurteilung des sexuellen Charakters von Küssen. Während das Küssen auf Mund, Wangen usw. in der Regel keine sexuelle Handlung darstellt, werden Zungenküsse von Erwachsenen an Kindern als sexuelle Handlung qualifiziert (BGE <ref-ruling> E. 3b S. 63 mit Hinweisen).
2.4.2. Gemäss <ref-law> macht sich der sexuellen Belästigung schuldig, wer jemanden tätlich oder in grober Weise durch Worte sexuell belästigt. Die Bestimmung erfasst geringfügigere Beeinträchtigungen der sexuellen Integrität. Ob sie eine Verletzung der Selbstbestimmung darstellen, kann zweifelhaft sein. Sie sind aber mit solchen Eingriffen vergleichbar, indem sie die betroffene Person jedenfalls ohne ihren Willen mit Sexualität konfrontieren. Es handelt sich um qualifiziert unerwünschte sexuelle Annäherungen bzw. um physische, optische und verbale Zumutungen sexueller Art. Aus dem Merkmal der Belästigung ergibt sich, dass das Opfer in diese weder eingewilligt noch sie - etwa spasseshalber - provoziert haben darf. Die tätliche Belästigung gemäss <ref-law> setzt eine körperliche Kontaktnahme voraus. Hiefür genügen bereits wenig intensive Annäherungsversuche oder Zudringlichkeiten, solange sie nur nach ihrem äusseren Erscheinungsbild sexuelle Bedeutung haben. Hierunter fallen neben dem überraschenden Anfassen einer Person an den Geschlechtsteilen auch weniger aufdringliche Berührungen wie das Antasten an der Brust oder am Gesäss, das Betasten von Bauch und Beinen, auch über den Kleidern, oder Umarmungen (<ref-ruling> E. 3.1 mit Hinweisen) oder wenn sich der Täter an die andere Person schmiegt, um dieser sein erigiertes Glied spüren zu lassen (Urteile 6B_35/2017 vom 26. Februar 2018 E. 4.2; 6B_303/2008 vom 22. Januar 2009 E. 3; 6P.123/2003 vom 21. November 2003 E. 6.1; je mit Hinweisen).
2.5. Die rechtliche Würdigung im angefochtenen Entscheid betreffend den Schuldspruch der sexuellen Nötigung zum Nachteil von D._ verletzt kein Bundesrecht. Die dem Beschwerdeführer zur Last gelegten körperlichen Kontakte erreichen die für die Annahme einer sexuellen Handlung im Sinne von <ref-law> notwendige Intensität. Gemäss den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz hielt der Beschwerdeführer D._ in einer kräftigen Umarmung fest, küsste sie auf den Hals, versuchte sie auf den Mund zu küssen, führte eine Hand über ihren nackten Rücken und drückte bei der zweiten Umarmung von hinten sein erigiertes Geschlechtsteil an ihr Gesäss. Werden die dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Verhaltensweisen nicht als einzelne Handlungen sondern als Gesamtgeschehen gewürdigt, sind sie als erheblich zu bezeichnen. Der angeklagte Übergriff spielte sich Anfang Mai am späteren Nachmittag nach einem vertrauenserweckendem Spazieren in einem Wald hinter einem Freibad ab. Der neun Jahre ältere Beschwerdeführer umarmte D._ kräftig, küsste sie auf den Hals, versuchte sie auf den Mund zu küssen, strich mit seiner Hand über ihren nackten Rücken und drückte schliesslich sein erigiertes Glied über den Kleidern an ihr Gesäss. Diese intensiven Zudringlichkeiten des Beschwerdeführers waren geeignet, die sexuelle Selbstbestimmung von D._ zu gefährden. Der ihr aufgezwungene körperliche Kontakt fällt hier unter den Tatbestand von <ref-law>. Die Beschwerde erweist sich daher insoweit als unbegründet. Da sich der Beschwerdeführer somit der sexuellen Nötigung und nicht der sexuellen Belästigung zum Nachteil von D._ schuldig gemacht hat, erübrigt es sich, die Frage des Strafantrags zu vertiefen (Beschwerde S. 16).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Anordnung der Landesverweisung. Er macht zusammengefasst geltend, entgegen den Ausführungen der Vorinstanz sei von einem schweren persönlichen Härtefall im Sinne von <ref-law> auszugehen. Dies zum einen aufgrund seiner familiären Verhältnisse, namentlich die Beziehung zu seinem Kind, zu dem er den persönlichen Kontakt gänzlich verlieren würde bzw. nicht aufbauen könnte. Zum anderen wegen den fehlenden Reintegrationsmöglichkeiten in seinem Heimatland sowohl in beruflicher wie auch in persönlicher Hinsicht. Die Vorinstanz stelle den Sachverhalt diesbezüglich offensichtlich falsch fest und wende <ref-law> fehlerhaft an. Weiter unterlasse sie es, Art. 8 Abs. 1 EMRK und <ref-law> zu berücksichtigen. Die Nichtannahme eines Härtefalls verletze auch das Verhältnismässigkeitsprinzip (Beschwerde S. 18-24).
3.2. Die Vorinstanz verneint das Vorliegen eines schweren persönlichen Härtefalls. Sie hält fest, der Beschwerdeführer sei in Ägypten geboren, habe da die Schulen besucht, ein Studium als Sportlehrer absolviert und an einer spezialisierten Schule ein Diplom im Bereich Wellness sowie Massage erlangt. Die Muttersprache des Beschwerdeführers sei Arabisch, wobei er zwischenzeitlich über gute Deutschkenntnisse verfüge. Als 25-Jähriger sei er im Sommer 2012 erstmals in die Schweiz gekommen. Am 10. Juni 2013 habe er die Beschwerdegegnerin 3 geheiratet. Die kinderlose Ehe sei im Sommer 2017 geschieden worden. Seit Anfang 2017 sei der Beschwerdeführer mit E._ liiert, welche er am 20. Juli 2018 geheiratet habe. Anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung habe der Beschwerdeführer bestätigt, dass seine Ehefrau im vierten Monat schwanger sei. Aktuell gehe er keiner Arbeitstätigkeit nach. Sein Heimatland habe er letztmals im April 2019 besucht. In der Schweiz verfüge der Beschwerdeführer nicht über viele Bekannte oder einen Freundeskreis. Mit seinen Freunden in Ägypten stehe er in Kontakt und seine Verwandtschaft lebe dort. Der Beschwerdeführer sei nicht vorbestraft. Die Vorinstanz gelangt zum Schluss, beim Beschwerdeführer liege eindeutig kein schwerer persönlicher Härtefall vor. Daran vermöge auch die Schwangerschaft seiner jetzigen Ehefrau nichts zu ändern (Urteil S. 67 f. E. 43).
3.3. Katalogtaten gemäss <ref-law> liegen in casu vor.
Teilweise weicht der Beschwerdeführer von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz ab oder ergänzt sie. Entgegen seiner diesbezüglich qualifizierten Rügepflicht beschränkt er sich dabei darauf (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.5; je mit Hinweisen), den vorinstanzlichen Ausführungen einzig seine Sicht der Dinge entgegenzustellen. Auf solch appellatorische Ausführungen geht das Bundesgericht nicht ein (E. 1.2 vorstehend).
3.4.
3.4.1. Von der Anordnung der Landesverweisung kann nur "ausnahmsweise" unter den kumulativen Voraussetzungen abgesehen werden, dass sie (1.) einen schweren persönlichen Härtefall bewirken würde und (2.) die öffentlichen Interessen an der Landesverweisung gegenüber den privaten Interessen des Ausländers am Verbleib in der Schweiz nicht überwiegen. Dabei ist der besonderen Situation von Ausländern Rechnung zu tragen, die in der Schweiz geboren oder aufgewachsen sind (<ref-law>; sog. Härtefallklausel). Die Härtefallklausel dient der Umsetzung des Verhältnismässigkeitsprinzips (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.4.2; <ref-ruling> E. 3.2 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 3.1.2). Sie ist restriktiv anzuwenden (<ref-ruling> E. 3.4.2; <ref-ruling> E. 3.3.1 mit Hinweis). Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung lässt sich zur kriteriengeleiteten Prüfung eines Härtefalls im Sinne von <ref-law> der Kriterienkatalog der Bestimmung über den "schwerwiegenden persönlichen Härtefall" in Art. 31 Abs. 1 der Verordnung vom 24. Oktober 2007 über Zulassung, Aufenthalt und Erwerbstätigkeit (VZAE; SR 142.201) heranziehen (<ref-ruling> E. 3.4.2 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 3.3.2). Zu berücksichtigen sind namentlich der Grad der (persönlichen und wirtschaftlichen) Integration, einschliesslich familiärer Bindungen des Ausländers in der Schweiz bzw. in der Heimat sowie die Aufenthaltsdauer und Resozialisierungschancen. Ebenso ist der Rückfallgefahr und wiederholten Delinquenz Rechnung zu tragen (Urteil 6B_708/2020 vom 11. März 2021 E. 5.3). Die Härtefallprüfung ist in jedem Fall anhand der gängigen Integrationskriterien vorzunehmen (<ref-ruling> E. 3.4.4; Urteile 6B_1428/2020 vom 19. April 2021 E. 2.6.1; 6B_1424/2019 vom 15. September 2020 E. 3.4.1; je mit Hinweisen), wobei die intendierte "massive Verschärfung" (<ref-ruling> E. 4.3) des Ausweisungsrechts nicht aus dem Auge zu verlieren ist (BGE <ref-ruling> E. 3.3.1 und E. 3.3.3; Urteil 6B_1424/2019 vom 15. September 2020 E. 3.4.1).
Die Sachfrage entscheidet sich mithin in einer Interessenabwägung nach Massgabe der "öffentlichen Interessen an der Landesverweisung". Nach der gesetzlichen Systematik ist die obligatorische Landesverweisung anzuordnen, wenn die Katalogtaten einen Schweregrad erreichen, sodass die Landesverweisung zur Wahrung der inneren Sicherheit notwendig erscheint. Diese Beurteilung lässt sich strafrechtlich nur in der Weise vornehmen, dass massgebend auf die verschuldensmässige Natur und Schwere der Tatbegehung, die sich darin manifestierende Gefährlichkeit des Täters für die öffentliche Sicherheit und auf die Legalprognose abgestellt wird (Urteile 6B_1194/2020 vom 8. Februar 2021 E. 1.1; 6B_587/2020 vom 12. Oktober 2020 E. 2.1.1; je mit Hinweisen).
3.4.2. Das durch Art. 13 f. BV bzw. Art. 8 EMRK geschützte Recht auf Achtung des Privat- und Familienlebens ist berührt, wenn eine staatliche Entfernungs- oder Fernhaltemassnahme eine nahe, echte und tatsächlich gelebte familiäre Beziehung einer in der Schweiz gefestigt anwesenheitsberechtigten Person beeinträchtigt, ohne dass es dieser ohne Weiteres möglich bzw. zumutbar wäre, ihr Familienleben andernorts zu pflegen (<ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 6.1; je mit Hinweisen). Unter dem Gesichtswinkel des Schutzes des Anspruchs auf Familienleben genügt es nach den Umständen, dass der Kontakt zum Kind im Rahmen von Kurzaufenthalten, Ferienbesuchen oder über die modernen Kommunikationsmittel vom Ausland her wahrgenommen werden kann (<ref-ruling> E. 5.3; Urteil 6B_1314/2019 vom 9. März 2020 E. 2.3.7; je mit Hinweisen). Zum geschützten Familienkreis gehört in erster Linie die Kernfamilie, d.h. die Gemeinschaft der Ehegatten mit ihren minderjährigen Kindern. Das Verhältnis zwischen Eltern und ihren volljährigen Kindern fällt nur dann unter das geschützte Familienleben, wenn ein über die üblichen familiären Beziehungen bzw. emotionalen Bindungen hinausgehendes, besonderes Abhängigkeitsverhältnis besteht; namentlich infolge von Betreuungs- oder Pflegebedürfnissen bei körperlichen oder geistigen Behinderungen und schwerwiegenden Krankheiten (BGE <ref-ruling> E. 6.1; Urteile 6B_1428/2020 vom 19. April 2021 E. 2.4.3; 6B_587/2020 vom 12. Oktober 2020 E. 2.1.2; je mit Hinweisen). Berührt die Landesverweisung Gewährleistungen von Art. 8 Ziff. 1 EMRK, sind die Voraussetzungen von Art. 8 Ziff. 2 EMRK, insbesondere die Verhältnismässigkeit der Massnahme, zu prüfen (<ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweis). <ref-law> ist EMRK-konform auszulegen. Die Interessenabwägung im Rahmen der Härtefallklausel von <ref-law> hat sich daher an der Verhältnismässigkeitsprüfung nach Art. 8 Ziff. 2 EMRK zu orientieren (<ref-ruling> E. 3.4; Urteile 6B_587/2020 vom 12. Oktober 2020 E. 2.1.2; 6B_396/2020 vom 11. August 2020 E. 2.4.4; je mit Hinweisen).
Nach dem EGMR sind bei der Interessenabwägung im Rahmen von Art. 8 EMRK insbesondere Art sowie Schwere der Straftat, die Dauer des Aufenthalts im Aufnahmestaat, die seit der Tat verstrichene Zeit sowie das Verhalten des Betroffenen in dieser Zeit und der Umfang der sozialen, kulturellen und familiären Bindungen im Aufnahme- sowie im Heimatstaat zu berücksichtigen (Urteil des EGMR in Sachen M.M. gegen die Schweiz vom 8. Dezember 2020, Nr. 59006/18, Ziff. 49-51; Urteil 6B_535/2021 vom 14. Juli 2021 E. 4.3.2; je mit Hinweisen).
3.5. Die Rügen des Beschwerdeführers erweisen sich als unbegründet, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wanderte als Erwachsener in die Schweiz ein. Er hat die prägenden Kindes- sowie Jugendjahre in Ägypten verbracht und ist mit der dortigen Sprache und Kultur vertraut. Dort wohnen seine Freunde sowie seine Verwandtschaft, unter anderem seine Eltern und seine drei jüngeren Brüder. Im Lichte der vorliegenden Umstände ist es nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz zum Schluss gelangt, eine Wiedereingliederung des Beschwerdeführers in seinem Heimatland sei möglich. Aus dem Umstand, dass er sich bereits seit Längerem in der Schweiz aufhält, lässt sich noch kein für die Annahme eines Härtefalls genügend gewichtiges persönliches Interesse an einem Verbleib in der Schweiz ableiten (<ref-ruling> E. 3.4.4).
Der Beschwerdeführer stellt sodann nicht in Abrede, dass seine Ehefrau im Zeitpunkt der vorinstanzlichen Verhandlung im vierten Monat schwanger war (Urteil S. 67 E. 43). Soweit er in Bezug auf die familiären Verhältnisse geltend macht, er werde in den kommenden Wochen zum ersten Mal Vater, verkennt er, dass echte Noven, d.h. Tatsachen oder Beweismittel, die sich auf das vorinstanzliche Prozessthema beziehen, sich jedoch erst zugetragen haben oder entstanden sind, nachdem vor der Vorinstanz keine neuen Tatsachen und Beweismittel mehr vorgetragen werden konnten, im Verfahren vor dem Bundesgericht unbeachtlich sind (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 3.2.2.2; Urteile 6B_460/2021 vom 9. Juni 2021 E. 5.3; 6B_4/2021 vom 2. Juni 2021 E. 3.1). Im Übrigen weist die Vorinstanz zu Recht darauf hin, dass der Beschwerdeführer vom erstinstanzlichen Urteil und der darin ausgesprochenen Landesverweisung bereits Kenntnis hatte, als seine Ehefrau schwanger wurde. Mithin wusste er um die ihm drohende Landesverweisung (Urteil S. 68 E. 43). Zutreffend erwägt die Vorinstanz weiter, vorliegend würden keine grund- und menschenrechtlichen Bestimmungen dem Aussprechen einer Landesverweisung im Zusammenhang mit der begangenen, verschuldensmässig erheblich wiegenden sexuellen Nötigung entgegen stehen, zumal der Beschwerdeführer noch kinderlos sei und er im Wissen um die drohende Landesverweisung am 20. Juli 2018 seine jetzige Ehefrau geheiratet habe (Urteil S. 68 E. 43). Schliesslich ist darauf hinzuweisen, dass das Familienleben in zumutbarer Weise durch Besuche seiner Ehefrau und seines Kindes in Ägypten, das mit dem Flugzeug aus der Schweiz gut erreichbar ist, und mittels moderner Kommunikationsmittel gelebt werden kann.
Nachdem die Vorinstanz zu Recht einen schweren persönlichen Härtefall im Sinne von <ref-law> verneint, erübrigt es sich, die Interessenabwägung nach Massgabe der öffentlichen Interessen an der Landesverweisung vorzunehmen. Insgesamt prüft die Vorinstanz die Landesverweisung nach den massgebenden Kriterien und begründet nachvollziehbar, weshalb sie einen Härtefall verneint. Es kann auf ihre zutreffenden Erwägungen verwiesen werden. In Würdigung der gesamten Umstände überschreitet die Vorinstanz das ihr zustehende Ermessen nicht und verletzt weder Bundes-, noch Verfassungs- oder Konventionsrecht. Die Landesverweisung des Beschwerdeführers erweist sich mithin als rechtskonform.
4.
Soweit der Beschwerdeführer darum ersucht, die gesamten vorinstanzlichen Verfahrenskosten seien der Vorinstanz resp. dem Kanton Bern aufzuerlegen (Beschwerde S. 3), kann darauf nicht eingetreten werden. Er begründet dies alleine mit dem von ihm beantragten Verfahrensausgang (Beschwerde S. 24).
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Den Beschwerdegegnerinnen 2 und 3 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da sie nicht zur Stellungnahme aufgefordert wurden und im bundesgerichtlichen Verfahren daher keine Auslagen hatten.

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Bern, Strafabteilung, 1. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. August 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini

region: Federation


facts:
Faits :
A.
X._ est le père de A._, né en juillet 2008, et de B._, né en juin 2015 d'une autre union.
Durant le week-end du 13 au 14 février 2016, au cours de l'exercice de son droit de visite, X._ s'est promené nu à son domicile devant ses fils puis a dansé devant eux et a finalement posé son sexe - non en érection - sur la tablette du youpala de B._.
A plusieurs reprises, à des dates indéterminées, X._ a poursuivi A._ en courant en caleçon, son sexe en érection. A ces occasions, X._ riait alors que son fils avait peur. Ce dernier a sauté sur le canapé ou s'est enfermé dans sa chambre.
A une reprise, à une date indéterminée, X._ a introduit un doigt dans son propre anus puis montré à A._ des traces de selles avant d'essayer de toucher ce dernier avec son doigt.
A plusieurs reprises, à des dates déterminées, X._ a fait des doigts d'honneur à A._.
B.
Par jugement du 6 février 2018, le Juge de police d'arrondissement de la Sarine a acquitté X._ des chefs d'accusation de lésions corporelles simples et d'exhibitionnisme. Il l'a condamné à verser à A._ un montant de 1'000 fr. à titre d'indemnité pour tort moral, ainsi qu'à assumer les frais de procédure.
C.
X._ et A._ ont chacun fait appel de ce jugement. Le ministère public a formé un appel joint. L'autorité d'appel a informé les parties que les faits reprochés à X._ allaient également être examinés sous l'angle de l'<ref-law> (violation du devoir d'assistance ou d'éducation), respectivement 198 CP (désagréments causés par la confrontation à un acte d'ordre sexuel).
Par arrêt du 3 décembre 2018, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a condamné X._ pour lésions corporelles simples qualifiées à un travail d'intérêt général de 120 heures, avec sursis pendant deux ans. Elle a confirmé l'indemnité pour tort moral accordée et renvoyé A._ à agir par la voie civile pour le surplus. Elle a confirmé la mise des frais de première instance à la charge de X._ et mis ceux d'appel à sa charge à hauteur de deux tiers, le solde était laissé à la charge de l'Etat.
D.
X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que l'acquittement prononcé en première instance et le rejet de toute indemnité au sens de l'<ref-law> sont confirmés et les conclusions civiles prises par A._ sont rejetées. Il sollicite que les frais de procédure de première instance et d'appel soient mis à la charge de l'Etat de Fribourg et à ce qu'il soit dit qu'il n'est pas tenu de rembourser à l'Etat de Frib ourg les frais de la défense d'office pour ces deux instances. Il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer sur le recours, l'autorité précédente et le ministère public y ont renoncé. A._ (ci-après l'intimé) a conclu à son rejet et requis d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa condamnation pour lésions corporelles simples qualifiée au sens de l'<ref-law>.
1.1. Celui qui, intentionnellement, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé, non qualifiée de grave au sens de l'<ref-law>, sera, sur plainte, puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire. Dans les cas de peu de gravité, le juge pourra atténuer la peine (<ref-law>). Celle-ci sera une peine privative de liberté de trois ans au plus ou une peine pécuniaire et la poursuite aura lieu d'office si le délinquant s'en est pris à une personne hors d'état de se défendre ou à une personne, notamment à un enfant, dont il avait la garde ou sur laquelle il avait le devoir de veiller (<ref-law>).
1.1.1. L'<ref-law> réprime les lésions du corps humain ou de la santé qui ne peuvent être qualifiées de graves au sens de l'<ref-law>. Cette disposition protège l'intégrité corporelle et la santé tant physique que psychique. Elle implique une atteinte importante aux biens juridiques ainsi protégés. A titre d'exemples, la jurisprudence cite l'administration d'injections, la tonsure totale et tout acte qui provoque un état maladif, l'aggrave ou en retarde la guérison, comme les blessures, les meurtrissures, les écorchures ou les griffures, sauf si ces lésions n'ont pas d'autres conséquences qu'un trouble passager et sans importance du sentiment de bien-être (<ref-ruling> consid. 1 p. 191 et les références citées; plus récemment arrêt 6B_1283/2018 du 14 février 2019 consid. 2.1).
Une atteinte psychique peut également suffire à la réalisation de l'infraction. Pour justifier la qualification de lésions corporelles, une telle atteinte doit toutefois revêtir une certaine importance. Afin de déterminer ce qu'il en est, il y a lieu de tenir compte, d'une part, du genre et de l'intensité de l'atteinte et, d'autre part, de son impact sur le psychisme de la victime. Une atteinte de nature et d'intensité bénignes et qui n'engendre qu'un trouble passager et léger du sentiment de bien-être ne suffit pas. En revanche, une atteinte objectivement propre à générer une souffrance psychique et dont les effets sont d'une certaine durée et d'une certaine importance peut être constitutive de lésions corporelles. S'agissant en particulier des effets de l'atteinte, ils ne doivent pas être évalués uniquement en fonction de la sensibilité personnelle de la victime. Il faut bien plutôt se fonder sur les effets que l'atteinte peut avoir sur une personne de sensibilité moyenne placée dans la même situation. Les circonstances concrètes doivent néanmoins être prises en considération. L'impact de l'atteinte ne sera pas nécessairement le même suivant l'âge de la victime, son état de santé, le cadre social dans lequel elle vit ou travaille, etc. (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 192 et les références citées; plus récemment arrêt 6B_1204/2017 du 17 mai 2018 consid. 3.1).
1.1.2. La réalisation de l'infraction de lésions corporelles simples suppose outre l'existence d'une atteinte telle que décrite ci-dessus également un lien de causalité naturelle et adéquate avec le comportement reproché au prévenu.
Celui-ci doit de plus avoir agi intentionnellement. Le dol éventuel suffit.
1.2. En l'espèce, l'autorité précédente a constaté que quand bien même l'intimé avait rapporté à ses proches avoir été témoin de faits qui l'auraient dérangé chez son père, c'est bien depuis l'arrivée de son petit-frère et à la suite d'un sentiment de mise à l'écart et d'abandon que l'intimé s'était vu dirigé vers une première psychologue. Le suivi avait débuté au mois de décembre 2015, au motif que l'intimé n'avait pas envie d'aller chez le recourant, qu'il présentait de la nervosité à l'approche des droits de visite, de même qu'il souffrait de problèmes d'endormissement et de maux de ventre. L'intimé avait clairement exprimé en cours de procédure que ce qui l'avait vraiment blessé venant du recourant, c'était qu'il l'avait délaissé depuis la naissance de son frère cadet. L'autorité précédente a poursuivi en constatant néanmoins que le psychologue chargé du suivi de l'intimé rapportait que " l'ensemble des faits reprochés " au recourant n'avaient pas été " sans conséquence " sur l'intimé. Ainsi bien que retenant qu'il était reconnaissable que l'intimé souffrait de la séparation houleuse de ses parents et qu'il était confronté au fait que l'un comme l'autre avait fondé à nouveau une famille, l'autorité précédente a retenu que " les faits reprochés " au recourant ont contribué au mal-être de l'intimé. Elle invoque encore l'avis du psychologue qui justifie qu'aucun traitement traumatique n'ait été initié avant le jugement de première instance, en 2018, car il était nécessaire de donner à l'intimé les outils utiles à la gestion du stress et à la stabilisation du traumatisme, comme le requérait la méthode EMDR. Au vu de l'ensemble de ces éléments et plus particulièrement compte tenu du rapport du psychologue précité, l'autorité précédente est arrivée à la conclusion que, s'il était vrai que la naissance de son petit frère et l'ensemble des situations conflictuelles au sein desquelles l'intimé se trouvait mêlé avaient principalement causé le mal-être dont il souffrait, force était d'admettre que les comportements inadaptés du recourant n'étaient pas étrangers au suivi psychologique de l'intimé. En effet, selon toute vraisemblance, les épisodes du youpala et du doigt souillé avaient à tout le moins contribué aux maux de l'intimé. Non seulement le psychologue expliquait que les gestes du recourant n'avaient " pas été sans conséquence ", mais selon l'expérience et le cours ordinaire des choses de la vie, de telles scènes étaient susceptibles de choquer un enfant, de sorte qu'il y avait lieu d'admettre que la psychothérapie dont l'intimé bénéficiait depuis plusieurs mois était partiellement liée aux faits reprochés au recourant. Ce dernier devait ainsi être reconnu coupable de lésions corporelles simples qualifiées commis aux dépens de l'intimé.
1.3. Ce raisonnement ne peut être suivi, ce même sans revenir sur les faits constatés par l'autorité précédente, attaqués par le recourant. En effet, l'arrêt attaqué retient que la psychothérapie n'a pas été initiée du fait du comportement reproché au recourant faisant l'objet de la présente procédure, mais du fait d'un sentiment d'abandon ressenti par l'intimé à la suite de la naissance de son petit-frère en juillet 2015. Elle a par ailleurs été initiée avant février 2016, période des seuls actes reprochés au recourant qui soient datés. C'est dire que le malaise de l'intimé n'est clairement pas entièrement imputable aux actes reprochés au recourant, tels qu'exposés ci-dessus ad let. A. On ignore pour le surplus quel malaise précisément pourrait être imputé auxdits actes et l'arrêt n'en dit rien. Dans ces conditions, il était exclu de retenir que les actes exposés supra ad let. A auraient été dans un rapport de causalité naturelle et adéquate avec une atteinte psychique qui, en plus, aurait revêtu une gravité suffisante pour tomber sous le coup de l'<ref-law>. Ici encore, on relève que le psychologue précité, qui a établi un rapport quelques jours avant l'audience d'appel, à l'attention du conseil de l'intimé, sans mentionner aucunement le sentiment d'abandon comme cause du suivi psychologique, a indiqué qu'aucun traitement contre le " traumatisme " invoqué n'avait été entrepris avant l'audience de première instance. Celle-ci a eu lieu en février 2018, soit quelque deux ans après les faits. C'est dire que le malaise suscité précisément par les actes listés sous let. A n'était pas suffisamment grave pour imposer d'être traité rapidement en thérapie, alors même que celle-ci a été initiée dès décembre 2015. Les conditions objectives de l'infraction de lésions corporelles simples qualifiées n'étaient ainsi pas toutes remplies ce qui excluait une condamnation à ce titre.
Il s'ensuit que le recourant doit être acquitté du chef d'accusation de lésions corporelles simples qualifiées.
L'autorité précédente avait renoncé à examiner le chef d'accusation de violation du devoir d'assistance ou d'éducation compte tenu de la condamnation pour lésions corporelles qualifiées. Au vu de ce qui précède, le recours devra être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée pour nouvelle décision. Ce qui précède rend sans objet les griefs du recourant s'agissant de la peine, ainsi que du sort des frais et indemnités.
2.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais judiciaires (<ref-law>). Le canton de Fribourg n'a quant à lui pas à en supporter (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Le recourant a droit à des dépens à la charge du canton de Fribourg. Ce qui précède rend sans objet sa demande d'assistance judiciaire.
L'intimé réclame d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire vu sa situation financière, en fait celle de sa mère qui a sur lui l'autorité parentale et la garde. Au vu des circonstances et de sa situation financière, il convient de donner suite à sa requête (<ref-law>). Il ne supportera par conséquent aucun frais. Dès lors qu'il succombe, il n'a pas droit à des dépens (<ref-law>). L'intimé réclame une indemnité de 2'800 francs. Le travail utile fourni ne justifie toutefois pas une indemnité appropriée (<ref-law>) supérieure à 500 francs, étant précisé que le mandataire, qui reçoit un montant à ce titre, n'a pas droit pour le travail fourni de requérir en plus d'autres montants de son client. Cette indemnité sera versée à son mandataire par la Caisse du Tribunal fédéral.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de 3000 fr., à verser au conseil du recourant à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral, est mise à la charge du canton de Fribourg.
4.
La demande d'assistance judiciaire de l'intimé est admise; Me Véronique Aeby est désignée comme avocate d'office de l'intimé et une indemnité de 500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 27 juin 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Cherpillod


considerations:
Erwägungen:
1.
Mit Urteil vom 19. Juni 2019 ist das Bundesgericht auf eine Beschwerde von A._ nicht eingetreten, weil sie nicht hinreichend begründet war (Verfahren 1B_299/2019).
2.
2.1. Mit Schreiben vom 24. Juli 2019 beantragt A._, das Urteil vom 19. Juni 2019 sei für gegenstandslos zu erklären und der Entscheid der Anklagekammer des Kantons St. Gallen vom 8. Mai 2019 sei aufgrund einer erwiesenen Verwechslung ersatzlos aufzuheben. Aus der Begründung dieser Begehren geht hervor, dass er damit sinngemäss um Revision des bundesgerichtlichen Urteils vom 19. Juni 2019 ersucht. Der Entscheid der Anklagekammer, der in jenem Verfahren angefochten war, kann jedoch im vorliegenden Revisionsverfahren nicht Anfechtungsobjekt sein. Auf den Antrag um dessen Aufhebung ist nicht einzutreten.
2.2. Die Aufhebung oder Abänderung eines Bundesgerichtsurteils ist nur bei Vorliegen eines Revisionsgrundes nach <ref-law> möglich.
Der Gesuchsteller macht geltend, das Bundesgericht habe in den Akten liegende erhebliche Tatsachen aus Versehen nicht berücksichtigt (<ref-law>). Konkret macht er geltend, es liege eine Verwechslung des Prozessgegenstands vor, wobei er dem Irrtum auch selbst unterlegen sei. Mit seinen Ausführungen kritisiert er im Ergebnis, dass das Bundesgericht gestützt auf seine Ausführungen in der Beschwerde vom 11. Juni 2019 auf seine Beschwerde hätte eintreten müssen. Diese Kritik betrifft jedoch die Rechtsanwendung. Eine in den Akten liegende erhebliche Tatsache, die das Bundesgericht aus Versehen nicht berücksichtigt hätte, ist nicht erkennbar.
Weiter behauptet der Gesuchsteller, sein Antrag sei unbeurteilt geblieben (<ref-law>). Zur Begründung führt er aus, er habe seine Willkürrüge in der Beschwerde hinreichend dargetan. Auch in dieser Hinsicht übt er somit im Ergebnis Kritik an der Rechtsanwendung durch das Bundesgericht. Der geltend gemachte Revisionsgrund liegt nicht vor.
3.
Das Revisionsgesuch ist ohne Schriftenwechsel (<ref-law>) abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Dem Gesuch um unentgeltliche Prozessführung ist angesichts der Aussichtslosigkeit der Rechtsbegehren nicht zu entsprechen (<ref-law>). Umständehalber ist davon abzusehen, für das bundesgerichtliche Verfahren Kosten zu erheben (<ref-law>).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Das Revisionsgesuch wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Dieses Urteil wird dem Gesuchsteller, der Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen, Untersuchungsamt St. Gallen, und der Anklagekammer des Kantons St. Gallen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. Juli 2019
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Dold