So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
Αυτές, λοιπόν, οι ελάχιστες διαδρομές στον επίπεδο χώρο μετατρέπονται ξανά και δίνονται πίσω σε αυτόν τον πολύπλοκο χώρο των 12 διαστάσεων, τις οποίες πρέπει να εκτελέσει το ρομπότ για έλεγχο και μετά για εκτέλεση.