So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
Така че тези минимални траектории на насичане в това плоско пространство после биват трансформирани обратно в това сложно 12-мерно пространство, което роботът трябва да прави за контрол и след това за изпълнение.