So we did a whole optimization process to find out the right structure, where to place the motors, how to connect them together, to be able to replay these motions as well as possible.
لذا طی یک فرایند کامل بهینه سازی پی  بردیم ساختار درست چیست و اینکه موتورها را کجا قرار دهیم و چگونه آنها را به هم وصل کنیم، تا بتوانیم به بهترین شکل بازسازی کنیم.