The principles were developed in Sweden in the mid 1960s, by the Swedish National Defence Research Institute and the Artillery bureau at the Kungliga Materielförvaltningen (later the Defence Materiel Administration).
Esialgne tehnoloogia töötati välja Rootsis 1960. aastate lõpul, Rootsi Riikliku kaitseuuringute Instituudi ja Kungliga Materielförvaltningen (hiljem Kaitseotstarbelise Varustuse Administratsioon) suurtükiväe juhatuse poolt.