Beagle was commissioned on 4 July 1831 under the command of Captain Robert FitzRoy, who promptly spared no expense in having Beagle extensively refitted.
O Beagle foi posto en servizo o 4 de xullo de 1831 baixo o mando do capitán Robert FitzRoy, que rapidamente non reparou en gastos para poñer a punto o Beagle.