Choice 2: find the geometric and 3D properties of the features that minimize a cost function based on the re-projection error between two adjacent images.
Варіант 2: віднайти геометричні і 3D властивості об'єктів, які мінімізують функцію втрат, що заснована на оцінці помилки повторної проекції між двома сусідніми зображеннями.