First, for each of the six degrees of freedom (x,y,z and θx, θy and θz), it integrates over time the sensed acceleration, together with an estimate of gravity, to calculate the current velocity.
Спочатку, для кожного з шести ступенів свободи (x,y,z і θx, θy та θz), вона інтегрує з плином часу виміряні прискорення, із показаннями гравітації, для того, щоб встановити поточну швидкість.