At each simulation step, a list of all intersecting bodies is created, and the positions and trajectories of these objects are somehow "fixed" to account for the collision.
На кожному кроці створюється список всіх тіл, які перетинаються, і позиції та траєкторії цих об’єктів так чи інакше «фіксуються» для обчислення зіткнень.