This Kalman filter was first described and partially developed in technical papers by Swerling (1958), Kalman (1960) and Kalman and Bucy (1961).
Цей фільтр Калмана було вперше описано та частково розроблено в технічних працях Сверлінга (1958), Калмана (1960) та Калмана і Бюсі (1961).