The function f can be used to compute the predicted state from the previous estimate and similarly the function h can be used to compute the predicted measurement from the predicted state.
Функція f може використовуватися для обчислення передбачуваного стану з попередньої оцінки, і, аналогічно, функція h може використовуватися для обчислення передбачуваного вимірювання з передбаченого стану.