When there are no obvious linear transition and observation models, it is still often possible, using a first-order Taylor's expansion, to treat these models as locally linear.
Коли очевидних лінійних моделей переходу та спостереження немає, часто все ще можливо, застосовуючи розклад Тейлора першого порядку, трактувати ці моделі як локально лінійні.