This is the basis of the extended Kalman Filter (EKF), and although it was known to yield poor results in many circumstances, there was no practical alternative for many decades.
Це є основою розширеного фільтру Калмана (англ. Extended Kalman Filter, EKF), і хоча було відомо, що в багатьох умовах він породжує слабкі результати, практичної альтернативи не існувало протягом багатьох десятиліть.