Once the histogram is filled, the orientations corresponding to the highest peak and local peaks that are within 80% of the highest peaks are assigned to the keypoint.
Как только гистограмма заполнена, направления, соответствующие самым высоким пикам и локальным пикам, которые в пределах 80 % от самых высоких пиков, назначаются ключевой точке.