خُب دوباره رباتها بر اشتباهاتشان نظارت میکنند و فرمانهای کنترلی را ۱۰۰ باردر ثانیه محاسبه میکنند، خُب دوباره رباتها بر اشتباهاتشان نظارت میکنند و فرمانهای کنترلی را ۱۰۰ باردر ثانیه محاسبه میکنند، خُب دوباره رباتها بر اشتباهاتشان نظارت میکنند و فرمانهای کنترلی را ۱۰۰ باردر ثانیه محاسبه میکنند، که آنها به فرمان‌های مربوط به موتور با سرعت ۶۰۰ بار در ثانیه تبدیل میشوند. این هم باید بصورت غیرمتمرکز انجام شود. 
So again, the robots monitor this error and calculate the control commands 100 times a second, which then translates into motor commands, 600 times a second. 