لذا طی یک فرایند کامل بهینه سازی پی بردیم ساختار درست چیست و اینکه موتورها را کجا قرار دهیم و چگونه آنها را به هم وصل کنیم، تا بتوانیم به بهترین شکل بازسازی کنیم. 
So we did a whole optimization process to find out the right structure, where to place the motors, how to connect them together, to be able to replay these motions as well as possible. 