CICA는 나자르바예프(Nursultan Nazarbayev) 카자흐스탄 대통령이 1992년 10월 유엔 총회에서 ‘아시아판 유럽안보협력기구(OSCE: Organization for Security and Cooperation in Europe)형 다자지역 협력체’를 제안한 후 1993년 3월부터 전문가 회의, 차관회의, 외무장관회의(1999년부터), 정상회의(2002년부터) 등으로 확대·발전되어 왔다. 현재 유라시아 국가로는 아제르바이잔, 카자흐스탄, 키르기스스탄, 타지키스탄, 러시아, 우즈베키스탄, 그리고 비 유라시아 국가로는 아프가니스탄, 이집트, 인도, 이란, 중국, 몽골, 파키스탄, 팔레스타인, 태국 등 모두 24개국이 참여하고 있다. 옵저버 국가로는 호주, 베트남, 인도네시아, 한국, 레바논, 말레이시아, 미국, 우크라이나, 일본 등 9개국이 참여하고 있다. 옵저버 기구로는 아랍연맹, OSCE, 국제연합기구(UNO: United Nations Organization) 등 4개 국제기구가 참여하고 있다. CICA에는 영토적으로는 아시아의 80%를 차지하는 국가군이, 그리고 인구적으로는 전 세계 인구의 45%인 28억 명이 거주하는 국가군이 CICA 가맹국으로 활동하고 있다.
CICA는  1992년 유엔총회에서 제안된 후 점차 확대·발전되어 왔으며 유라시아 6개국, 비유라시아 24개국, 9개의 옵저버국가, 4개의 옵저버 기구가 참여하고 있다.