공공과 민간의 추진체계 측면에서 보자. 위에서 설명한 혁신과 진화의 길이 기존 자동차업계 혹은 ICT 업계를 통해 추진되는 민간 추진의 길로 주로 자동차전용도로에서 고속으로 주행하는 차량들이 주된 사업모델이다. 이에 반해 도심지 도로에서 저속으로 주행하면서 여러 시민이 공유형 대중교통으로 이용할 수 있는 자율주행셔틀에 대한 기술개발과 실증사업을 추진하는 것이 공공 추진의 길이다. 일반적인 시장 수요가 없어 기존 자동차산업계 및 주요 ICT업계의 사업모델 영역에는 벗어나지만, 기술 능력이 있는 중소기업들이 운전자없이 저속으로 제한된 도로를 주행하는 L4 기능을 탑재한 차량을 개발해 도시교통체계에 적용하도록 지원하는 것은 공공 사업모델의 몫이다.
기존 자동차업계 혹은 ICT 업계를 통한 민간 추진은 고속 주행 차량이 주된 사업모델이나, 도심지 도로에서 저속 주행하며 대중교통 이용 가능한 자율주행셔틀 추진이 공공 추진체계이다.