Mozaffari 등은 계층화되지 않은 Internet of Things(IoT) 네트워크에서 에너지 효율적인 데이터수집 방법을 제안하였다. 먼저, IoT 장치들의 위치가 각 시간에 결정되고 나면, 드론들의 최적 위치와 드론들과 센서들 간의 연계가 설정된다. 다음으로, 시간에 따라 변하는 네트워크에서 IoT 장치들을 지원하기 위한 드론들의 최적 이동 패턴들이 분석된다. 실험 결과는 제안한 방법이 IoT 장치들의 전체 전송 전력을 크게 줄이고, 시스템의 신뢰성을 높임을 보여주었다. 여기서 신뢰성은 모든 IoT 장치들이 드론들과 통신하는 확률을 의미하였다.
시간에 따른 IoT 장치의 위치 결정, 드론의 위치 및 센서의 연계와 최적 이동 패턴 분석은 계층화되지 않은 IoT 장치의 데이터수집 방법으로 효율적임이 증명되었다.