형법상 범죄는 객관적 행위와 주관적 의사를 기본 요소로 한다. 영미법상으로도 범죄는 일응 객관적 요건(actus reus)과 주관적 요건(mens rea)을 갖추면 성립하게 된다. 우리 형법상 범죄는 고의범 처벌이 원칙이며, 죄의 성립요소인 사실을 인식하지 못한 행위 즉, 고의가 없는 행위는 원칙적으로 처벌되지 않는다. 단, 과실이 있고 과실범 처벌규정이 있는 경우 과실범으로 처벌될 수 있다. 주관적 측면에서 형법상 범죄는 고의범과 과실범으로 나뉘며, 고의범이 일반적인 상황에서 행위자에게 고의가 없다면 원칙적으로 형사처벌의 대상이 될 수 없다. 그런데 문제는 범죄의 주관적 요건인 고의와 과실을 한 가지 형태로 개념정의 하는 것은 어려운 일이며, 인간의 심리구조의 복잡성은 고의 및 과실의 종류를 어떻게 나눌 것인가, 그리고 고의와 과실 이외의 제3의 주관적 요소를 상정할 수 있는가 등 다양한 논란을 낳고 있다.
범죄의 주관적 요건인 고의와 과실을 정의하는 것은 어렵고, 인간의 심리구조의 복잡성은 고의 및 과실의 종류를 어떻게 나눌 것인가, 그리고 고의와 과실 이외의 제3의 주관적 요소를 상정할 수 있는가 등 다양한 논란을 낳고 있다.