요가는 크게 방편에 해당하는 하타요가(Hahayoga)와 목적에 해당하는 라자요가(Rjayoga)로 나누어진다. 『바가바드기타』(Bhagavadgt)는 라자요가의 주요 문헌 가운데 하나로서 이에 따르면 요가는 일반적으로 지혜의 요가(jnyoga), 행위의 요가(karmayoga), 귀의의 요가(bhaktiyoga) 이렇게 세 가지로 구분된다. 이 세 요가는 각기 다르지만, 그 효능은 동일한 것으로 인식되고 있다. 그러나 『바가바드기타』의 내용에 따르면 힌두교의 절대자인 끄리스나(Ka)에게 귀의하는 귀의의 요가가 최고의 요가이며, 다른 요가들은 귀의의 요가에 이르는 과정에 해당된다. 이러한 사실은 우주의 궁극적 실재를 끄리스나로 규정하는 『바가바드기타』에 제시된 우주론을 통해 살펴볼 때 그 윤곽이 분명하다. 요가는 궁극적 실재와 결합되는 과정과 궁극적 실재와의 결합 그 자체를 의미한다. 그리고 이러한 결합과정은 『바가바드기타』의 우주론에서 말하는 자연의 전개과정의 역과정이다. ‘지혜의 요가’, ‘행위의 요가’, ‘귀의의 요가’ 이들 세 가지 요가 가운데 ‘지혜의 요가’와 ‘행위의 요가’는 자연전개의 역과정 가운데 자연에 해당하는 브라흐마(Brahma)에까지만 이르는 과정이며, ‘귀의의 요가’는 바로 브라흐마의 바탕이며 세 가지 성질들의 지배를 벗어난 우주의 궁극적 실재인 끄리스나와 결합하는 과정이자 결합 그 자체이다.
요가는 하타요가와  라자요가로 나누어지는데 『바가바드기타』에 따르면 요가는지혜의 요가, 행위의 요가, 귀의의 요가 로 구분그 효능은 동일한 것으로 인식되고 있다.  귀의의 요가가 최고의 요가이며, 다른 요가들은 귀의의 요가에 이르는 과정에 해당되며 이러한 사실은 우주의 궁극적 실재를 끄리스나로 규정하는 『바가바드기타』에 제시된 우주론을 통해 살펴볼 때  요가는 궁극적 실재와 결합되는 과정과 궁극적 실재와의 결합 그 자체를 의미한다.  결합과정은 『바가바드기타』의 우주론에서 말하는 자연의 전개과정의 역과정으로  ‘지혜의 요가’와 ‘행위의 요가’는 자연전개의 역과정 가운데 자연에 해당하는 브라흐마에까지만 이르는 과정이며, ‘귀의의 요가’는  우주의 궁극적 실재인 끄리스나와 결합하는 과정이자 결합 그 자체이다