먼저 화해와 공존(1992~2009)의 시기에 접어들었다. 과거의 냉전적 사고를 탈피하여 서로를 인정하고 군사외교의 범위를 확대했다. 양국 무관부 개설을 시작으로 7개 유형의 교류가 전개되면서 양국 군사외교의 협력 기반을 형성했다. 대체로 발전 양상을 보이고 있는데, 특히 양국의 ‘동반자 관계(1998~2002)’ 시기에는 양국의 국방부 장관, 합참의장의 상호방문 성사, 한국 각 군 총장의 방중, 해군 함정 상호방문, 제1차 외교안보대화 개최 등 여러 유형에서 의미 있는 성과를 냈다. 이러한 유형별 최초 교류는 사안에 따라 정례화에 합의하면서 장기적 측면에서 공고한 군사관계의 토대를 구축했다.
한중은 화해와 공존의 시기에 접어들며 군사외교의 범위를 확대해나가고 있다. 특히 양국의 '동반자 관계'시기에는 여러 유의미한 성과를 냈다.