본 연구에서는 라이다 센서 기반의 지하광산용 소형 자율주행 로봇을 개발하였다. 개발된 로봇은 라이다 센서를 이용하여 좌, 우측 벽면까지의 거리를 측정하고, 그 차이에 따라 조향을 제어한다. 또한, 블루투스 비콘을 사용하여 목적지에 근접하면 별도의 제어 없이도 자동으로 정지할 수 있다. 지하광산 갱도를 모사한 실내 실험장을 조성하여개발된 로봇의 자율주행 실험을 수행하였다. 총 10회의 반복 주행 실험 결과 넓어지는 구간, 좁아지는 구간, 직선 구간에서는 안정적인 주행성능을 보여주었다. 곡선 구간에서는 주행 중 허용 주행영역을 벗어난 비율이 38.75%로 나타났으나 도로의 벽면과 충돌하는 사고는 발생하지 않았다.
본고에서는 라이다 센서 기반의 지하광산용 소형 자율주행 로봇을 개발하였다. 개발된 로봇은 라이다 센서로 좌·우측 벽면까지의 거리를 측정하여, 그 차이에 따라 조향을 제어한다.