해금정책(海禁政策)을 고수했던 조선정부는 대명률을 근거로 외양항해를 금지하였다. 외양항해금지령을 어겼을 경우 뱃사람뿐만 아니라 해당지역의 수령이나 병수사(兵水使)도 처벌하였다. 낮에는 육안으로 식별할 수 있는 목표물을 통해 방향을 잡았고, 밤에는 별자리를 관측하여 항해하는 것이 연안항해의 일반적 항해술이었다. 연안항해를 규정하는 것은 조류와 바람이었다. 바람이 없을 경우 소형 선박들이 뒤에서 노로 밀어 대형선박의 운항을 돕기도 했다. 야간이나 안개가 끼었을 경우 나침반을 활용하여 방향을 잡았다. 야간항해도 주간항해에 비해 위험했지만 일반적으로 행해졌다. 조선후기에는 선박의 규모가 점차 커졌다. 대형선박이 수심이 낮고 암초가 많은 해역을 통과하는 것은 매우 어려웠기 때문에 외양항로를 택하여 운항하였다. 외양항로는 바람을 제어할 수만 있다면 연안항해에 비해 훨씬 빨랐다. 외양항해는 18세기 후반 대형선박을 소유한 경강선인(京江船人)과 선상(船商)이 선도하고, 조운선과 지토선과 어선이 합류하면서 19세기에는 점차 보편화되어 갔다. 특히 연해지역의 개발로 인해 경제적 이익을 선점하려는 연해주민들의 모험심이 외양항해를 더욱 촉진시켰다. 고려시대에 비해 후퇴했지만, 조선시대의 해운은 정체 상태로 머물렀던 것은 아니다. 개항이후 서양 기선이 주도하는 외양항해에는 미치지 못한다고 해도 조선의 뱃사람들도 외양항해의 이점을 충분히 인지하여 이를 실행에 옮기고 있었다. 이러한 사실은 조선시대 해운이 도달한 수준을 보여줄 뿐만 아니라 해운에서 조선사회의 내재적 발전을 보여주는 사례로 평가할 수 있을 것이다.
해금정책(海禁政策)을 고수했던 조선정부는 대명률을 근거로 외양항해를 금지했다. 낮에는 육안으로 식별할 수 있는 목표물을 통해 방향을 잡았고, 밤에는 별자리를 관측해 항해하는 것이 연안항해의 일반적 항해술이었다.