정약용은 선을 좋아하고 악을 싫어하는 마음을 가지고 맹자의 성선설을 이해한다. 무엇을 좋아하고 싫어함은 일종의 감성적 지각이다. 그런데 정약용은 어떻게 성선이라는 보편성을 확보할 수 있었을까? 그는 사람마다 도의지성을 갖고 있으며, 이 도의지성은 마음의 영명한 지각으로 상제가 내려주신 것이라고 주장한다. 이 때문에 몸의 욕구가 갖고 있는 지향성과 달리 마음의 영명한 지각은 선에 대한 의지를 확고하게 실현할 수 있다. 그리고 선에 대한 의지는 미발 함양이나 이발 찰식과 같은 수양론을 필요로 하지 않는다. 이는 상제가 사람들에게 내린 명령으로, 선에 대한 의지를 세우기만 하면 누구라도 도덕실천을 할 수 있다. 따라서 정약용의 맹자 성선설 이해는 수양론보다 실천론에 방점을 두고 있는 것이다.
정약용은 선을 좋아하고 악을 싫어하는 마음을 갖고 맹자의 성선설을 이해한다.