최근 들어 펜 형 입력장치들이 사용자의 필기 궤적을 인식하고 전자장치에 필기궤적 데이터를 전달해주기 위해 널리 사용 되고 있다. 현재 사용되고 있는 대부분의 펜 형 입력 장치들은 자신의 움직임을 파악하기 위해 미세전자기계시스템(MEMS, Micro Electro Mechanical System) 기술을 이용하여 제작된 관성측정유닛(IMU, inertia measurement unit)을 탑재하고 있다. 그러나 미세전자기계시스템기반의 관성측정유닛을 이용하여 펜 형 입력장치의 궤적을 측정하는 경우 미세전자기계시스템기반의 관성측정유닛 자체의 오차(dynamic drift error, static drift error, and stochastic drift error)들이 시간에 따라 증가하기 때문에 펜 형 입력장치의 궤적을 정확하게 파악하는 것은 매우 힘들다. 그러므로 미세전자기계시스템기반의 관성측정유닛을 탑재한 펜 형 입력장치의 가장 중요한 요소 중 하나는 관성측정유닛으로 궤적을 정확하게 측정하는 것이다. 그러므로 본 연구에서는 필기 궤적을 파악할 수 있는 측정실험 장치를 개발하여 궁극적으로는 직관적인 인간-컴퓨터 상호작용을 가능하게 한다. 펜 형 입력장치의 실제 필기궤적을 정확하게 파악하기 위해 팬텀 햅틱 장치(haptic device : PHANToMTM)를 사용한다. 또한 펜 형 입력장치와 팬텀장치의 궤적을 동시에 측정하고자 펜 형 입력장치를 팬텀장치의 짐블 (gimbal) 에 부착한다. 실험 결과로부터 펜 형 입력장치로부터 얻어진 자세는 팬텀햅틱장치 로부터 얻어진 자세와 동일하며 또한 일반적인 글을 쓰는 자세가 됨을 파악하였다.
최근 들어 펜 형 입력장치들이 사용자의 필기 궤적을 인식하고 전자장치에 필기궤적 데이터를 전달해주기 위해 널리 사용 되고 있다. 현재 사용되고 있는 대부분의 펜 형 입력 장치들은 자신의 움직임을 파악하기 위해 미세전자기계시스템(MEMS, Micro Electro Mechanical System) 기술을 이용해 제작된 관성측정유닛(IMU, inertia measurement unit)을 탑재하고 있다.