근대적 도덕성의 형성과정은 복종으로서의 도덕으로부터 자율성으로서의 도덕으로의 이행이라고 규정될 수 있다. 주지주의 대 주의주의 논쟁을 거치면서 형성된 새로운 도덕관념은 특히 칸트의 자율성 개념을 통해 보다 이론적-체계적인 의미를 부여받았다. 칸트에 따르면 도덕은 더 이상 신에 대한 복종이나 도덕적 목표로서의 최고선의 실현 문제가 아니라 이성적 의지결정의 문제이다. 도덕적 주체로서 인간은 주관적-경험적인 자신의 욕구나 상황조건에 의해서가 아니라 보편적인 도덕법칙에 의해 규정되어야 하며, 이 보편적 도덕법칙은 인간 외부로부터가 아니라 인간 자신으로부터, 즉 이성의 자기입법으로부터 주어지는 것이다. 이를 통해 칸트는 도덕성과 자율성은 양자택일적인 것이 아니라 상호내재적인 것임을 밝혀 주었다. 이런 자율성으로서의 도덕 관념은 두 가지 난제를 안고 있다. 첫째, (어떻게) 실제로 인간은 도덕적-자율적일 수 있는가, 둘째, (어떻게) 도덕적인 인간이 행복해질 수 있는가, 즉 도덕성의 가능근거와 결과의 문제이다. 첫째 문제에 대해 칸트는 무엇보다 선험적-초월적인 자유의 이념이 도덕법칙의 존재근거(도덕성의 가능근거)라고 보았고, 둘째 문제에 대해서는 도덕적 인간이 현세에서 행복할 수는 없으나 내세에서의 행복은 누릴 수 있으며 이를 위해 신의 현존이 필연적으로 요청된다고 설명했다. 이렇게 초월적 자유의 이념과 신의 현존에 기대어 있는 칸트의 도덕적 자율성 개념에 대해서는 근대를 지나면서 다양한 비판과 재구성의 시도가 있어왔다. 밀의 논거를 핵심으로 하는 자유주의적 자율성의 구상들을 통해 무엇보다 도덕적 자율성 대 개인적-인격적 자율성, 귀속적 자율성 대 기술적 자율성, 적극적 자유 대 소극적 자유 등의 대립성이 보다 분명해졌다. 이를 통해 궁극적으로 칸트적 자율성과 자유주의적 자율성이 수렴될 수 있는 기초를 마련해볼 수 있다. 양쪽의 자율성 관념 모두 자유로운 선택으로 가는 보편적 통로 내지 규범적 조건으로서의 자율성 개념에는 모순되지 않아 보인다. 인간 삶에서의 자율성에 관한 두 가지 관심, 즉 선택-결정 자체가 가능한가, 어떤 내용의 선택-결정인가라는 관심은 함께 갈 수밖에 없으며, 칸트적 어법으로는 “함께 갈 수 있다. 왜냐하면 함께 가야하기 때문이다”라고 표현해볼 수 있다.
근대적 도덕성의 형성과정은 복종으로서의 도덕으로부터 자율성으로서의 도덕으로의 이행이라고 규정될 수 있다. 칸트에 따르면 도덕은 더 이상 신에 대해 복종이나 도덕적 목표로서의 최고선의 실현 문제가 아니라 이성적 의지결정의 문제이다.