수사절차상 수사기관이 범죄장소 등에서 피의자나 범죄용의자를 수사관서에 동행하는 방법으로는 체포와 임의동행이 있다. 수사상 임의동행은 명시적인 법적 근거가 없어 법적 성격과 적법성 요건이 문제가 된다. 수사상 임의동행은 피의자의 동의라는 외형에도 불구하고 내심은 불이익을 두려워하여 내키지 않으면서도 동행을 하는 경우 사실상 불법체포로서 피의자의 권리를 침해할 가능성이 크다. 최근 판례에서 임의동행의 임의성을 엄격하게 판단하여 적법성을 부정하고 증거능력을 인정하지 않고 있다. 수사기관에서는 수사상 임의동행의 적법성 확보가 피의자 인권확보 및 수사기관의 신뢰와 직결되는 것에 대한 인식의 제고와 개선의 노력이 요구된다. 이를 위해서는 최근 판례 등에 대한 교육과 함께 임의동행의 실태, 건 수 등을 체계적으로 관리할 필요가 있다. 수사기관에 의한 수사상 임의동행의 남용을 방지하고 피의자의 권리를 보호하려면 경찰관직무집행법상 불심검문에서의 임의동행에 준하는 범죄혐의가 있을 것을 실체적 요건으로 명확하게 확립할 필요가 있다. 또한 임의동행 전후의 절차적 요건이 보다 분명하게 마련되어야 한다. 임의동행시 거절 할 권리가 있음을 고지하고 퇴거의 자유를 보장하여야 한다. 또한 경찰관직무집행법상 임의동행에 준하여 동행한 사람의 가족이나 친지 등에게 동행한 경찰관의 신분, 동행 장소, 동행 목적과 이유를 알리거나 본인으로 하여금 즉시 연락할 수 있는 기회를 주어야 한다. 임의동행이 완료된 경우 보고 규정을 두어 임의동행의 남용여부를 심사할 수 있도록 하여야 한다. 비록 이러한 절차 규정이 실무상 번거로운 절차로 인식될 수 있으나 종국적으로 임의성을 담보하여 증거능력을 인정받고 수사기관의 신뢰를 확보하는 길임을 인식하여야 한다.
오늘날 판례에서 임의동행의 임의성을 엄격하게 판단해 적법성을 부정하고 증거능력을 인정하지 않고 있다. 수사기관에서는 수사상 임의동행의 적법성 확보가 피의자 인권확보 및 수사기관의 신뢰와 직결되는 것에 관한 인식의 제고와 개선의 노력이 요구된다.