자율주행자동차가 실제 통제법규에 따라 도로에서 운행되기 위해서는 자율주행자동차의 운행 승인을 위한 요건과 기준, 기술요건 등 관련 법률 및 제도가 정비되어야 한다. 이를 위하여 우리나라는 자율주행자동차의 정의 및 시험운행근거를 「자동차관리법」 개정을 통해 마련하였고, 동법 개정에 맞추어 자율주행자동차의 안전운행 요건 등을 세부적으로 규정한 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」이 시행되고 있다. 그런데, 이러한 입법적 논의가 대부분 자율주행자동차의 시험운행과 관련된 규정이고, 실제 도로운행을 위한 법제도는 미비한 상황이다. 자율주행자동차의 상용화를 위해서는 시험운행뿐만 아니라 현행법률상 자율주행자동차가 공공도로에서 주행할 수 있도록관련 법제의 전반적인 검토가 필요하다. 이때 자율주행자동차 관련 입법이 활발히 이루어지고 있는 미국, 특히 가장 적극적으로 자율주행자동차와 관련된입법을 시도하고 있는 캘리포니아의 입법적 논의는 향후 관련 법제를 검토함에 있어서 유용한 자료가 될 것으로 본다. 캘리포니아는 자율주행자동차와 관련하여 시험운행 규정(Vehicle Code Section 38750)을 두고 있다. 그리고 최근 동 규정에 의하여 자율주행자동차의 운행 승인을 위한지원 및 승인에 대한 구체적인 요건을 정한 실제운행 규정(안)(Autonomous Vehicle Deployment Regulation)에대해 논의하고 있다. 이러한 입법적 논의를 요약하면 첫째, 자율주행자동차가 시험적으로 운행되는 것을 목적으로 하고있다. 즉, 당장 상용화를 대비하기 위함이 아니라 시험 운행에 필요한 법률을 만들어 자동차 개발에 도움을 주고자 하는 목적이 강하다. 둘째, 자율주행자동차가 가지는 잠재적위험성으로 운전자는 항상 자동차에 탑승해야 하고, 수동운행이 자동 운행에 우선하도록 설계되어 있다. 셋째, 개조를 통해 자율주행자동차로 전환된 일반자동차에 대한 책임을 자동차를 개조한 사람에게 둠으로써 자동차 운행에서 발생할 수 있는 책임을 관련 기술을 적용한 사람에게 구체적으로 적용하고 있다. 넷째, 자율주행자동차의 시험운행이 가능한 지역을 특정하고 있지 않다. 다섯째, 운행 중 사고발생이전 30초간 관련 정보를 기록하고 사고 이후 3년간 보관하여야 한다. 여섯째, 해당 자동차에 탑승한 사람이 제조사의 설계자, 피고용인, 계약자 등이어야 하고, 운전자가 해당 기술에 대해 훈련을 받은 사람이어야 한다. 일곱째, 보험과관련해서는 500만 달러의 의무보험을 가입한 후 증명서를제출하여야 한다.
자율주행자동차가 실제 통제법규에 따라서 도로에서 운행되기 위하여 자율주행자동차의 운행 승인을 위한 요건과 기준, 기술요건 등의 관련 법률 및 제도가 정비되어야 하며 이를 위해 우리나라는 자율주행자동차의 정의 그리고 시험운행근거를 「자동차관리법」 개정을 통해 마련했고, 동법 개정에 맞춰 자율주행자동차의 안전운행 요건 등을 세부적으로 규정한 「자율주행자동차의 안전운행요건 그리고 시험운행 등에 관한 규정」이 시행되고 있다.