조선의 군사제도는 『經國大典』 을 통해 일정한 틀이 형성된 이후, 시대적 상황에따라 부분적으로 변화하는 모습을 보여주었고 임진왜란과 정묘·병자호란 등의전쟁을 통해 전체적인 변화를 겪게 된다. 선조 연간에는 중앙의 훈련도감과 지방의속오군이 설치되었고 인조부터 숙종대까지 정치·대외적 상황에 따라 군영들이첨설되면서 중앙의 다섯 군영이 정립하였다. 새로운 군사제도의 도입과 군영의 창설은 국가의 재정 부담을 증가시키고 군역의폐단을 심화시키면서도 2차례에 걸친 후금(청)과의 전쟁에서 그 기능을 다하지못했다. 한편 양반이 점차 군역의 대상에서 제외되면서 군역은 양역화되어 갔고실제 군역담당층의 고통은 가중되었다. 이러한 현상은 효종~현종 연간에 절정을이루어 이에 따라 군사제도를 개혁하자는 차원에서 양역변통론이 대두하였다. 또18~19세기 전반 약 2세기의 평화기에는 자연재해를 이유로 군사훈련이 정지되거나중앙군의 번상이 정지되는 현상이 나타났고 군역이 점차 부세화되어갔다. 이에 조선후기 실학자들은 이러한 군사제도의 문제점을 해결함으로써 국가의재정 부담을 경감시키고 실제 군역담당층의 생활을 안정시키는 동시에 국방력을강화하기 위한 군제개혁론을 제기하였다. 이들은 양인개병·병농일치라는 군제·군역 차원의 근본적인 문제부터 城制·軍器등 군비의 문제, 도성·변경 및 민간자치 방어체제에 이르기까지 다양하게 제기되었다.
조선의 군사제도는 『經國大典』 을 통해 일정한 틀이 형성된 이후, 시대적 상황에따라 부분적으로 변화하는 모습을 보여주었고 임진왜란과 정묘·병자호란 등의전쟁을 통해 전체적인 변화를 겪게 된다.