main/src/georegression/metric/UtilAngle.java
public static double bound( double ang ) {
		ang %= GrlConstants.PI2;

		if( ang > PI ) {
			return ang - GrlConstants.PI2;
		} else if( ang < -PI ) {
			return ang + GrlConstants.PI2;
		}

		return ang;
	}
public static double bound( double ang ) {
		ang %= GrlConstants.PI2;

		if( ang > PI ) {
			return ang - GrlConstants.PI2;
		} else if( ang < -PI ) {
			return ang + GrlConstants.PI2;
		}

		return ang;
	}
Returns an angle which is equivalent to the one provided, but between (inclusive) -&pi; and &pi;.